Crouzet Motors User Guide SMi21 FR

2016-09-02

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MOTEURS DCMIND

BRUSHLESS SMi21

MANUEL D’UTILISATION ET

DE SÉCURITÉ

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12 Janvier 2016

Moteurs DCmind brushless SMi21

Manuel d’utilisation et de sécurité

Notes importantes

Ce manuel fait partie du produit.

Lire et suivre les instructions de ce manuel.

Conserver ce manuel en lieu sûr.

Remettre ce manuel ainsi que tous les documents relatifs au produit à tous les utilisateurs du

produit.

Lire et observer plus particulièrement toutes les instructions de sécurité et le chapitre "Avant de

commencer - Informations liées à la sécurité".

Veuillez consulter le catalogue en vigueur pour connaître les caractéristiques techniques du produit.

Nous nous réservons le droit de procéder à des modifications sans préavis.

Sauf dérogation écrite de CROUZET Automatismes, toute utilisation des produits ici décrits, emporte

de plein droit l’adhésion sans réserve de l’utilisateur à nos conditions générales de vente et sa

renonciation à toutes les stipulations qui pourraient être imprimées sur ses commandes ou sa

correspondance. Ce manuel et ses instructions n’engagent en rien la responsabilité de CROUZET

Automatismes si un mauvais fonctionnement et / ou un dommage se produit du fait de la mise en

œuvre de l’utilisateur.

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12 Janvier 2016

Table des matières

1. Introduction ................................................................................................................................................ 7

1.1. Famille de moteurs ............................................................................................................................ 7

1.2. Caractéristiques ................................................................................................................................ 7

1.3. Options .............................................................................................................................................. 7

1.4. Etiquette d’identification .................................................................................................................... 7

1.5. Codification produit ........................................................................................................................... 8

2. Avant de commencer - Informations liées à la Sécurité ............................................................................ 9

2.1. Qualification du personnel................................................................................................................. 9

2.2. Utilisation conforme à l'usage ........................................................................................................... 9

2.3. Informations fondamentales ............................................................................................................ 10

2.4. Normes et concepts ........................................................................................................................ 11

3. Precautions d’utilisation au niveau mécanique ........................................................................................ 12

3.1. Données spécifiques à l'arbre moteur............................................................................................. 12

3.1.1. Force d'emmanchement ......................................................................................................... 12

3.1.2. Charge radiale sur l'arbre ....................................................................................................... 12

3.2. Options ............................................................................................................................................ 13

3.2.1. Frein de maintien .................................................................................................................... 13

3.2.2. Réducteurs ............................................................................................................................. 13

3.2.3. Autres ..................................................................................................................................... 13

4. Accessoires .............................................................................................................................................. 13

4.1. Kit de programmation ...................................................................................................................... 13

5. Installation ................................................................................................................................................ 14

5.1. Aperçu relatif à la procédure d’installation ...................................................................................... 16

5.2. Compatibilité électromagnétique, CEM ........................................................................................... 16

5.3. Avant le montage ............................................................................................................................ 17

5.4. Montage du moteur ......................................................................................................................... 18

5.5. Installation électrique ...................................................................................................................... 19

5.5.1. Raccordement du frein de maintien (option) .......................................................................... 21

5.6. Connecteur USB ............................................................................................................................. 22

6. Mise en service ........................................................................................................................................ 23

6.1. Préparation de la mise en service ................................................................................................... 23

7. Présentation du produit ............................................................................................................................ 25

7.1. Description du produit ..................................................................................................................... 25

7.2. Electronique de commande SMI21 ................................................................................................. 25

7.3. Logiciel de paramétrage sur PC « DCmind Soft » .......................................................................... 26

8. Caractéristiques techniques .................................................................................................................... 27

8.1. Données électriques ....................................................................................................................... 27

8.2. Données génériques ....................................................................................................................... 27

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8.3. Faisceau logique de commande ..................................................................................................... 28

8.4. Câble d’alimentation ........................................................................................................................ 29

9. Raccordement électrique du moteur........................................................................................................ 30

9.1. Connexion puissance ...................................................................................................................... 30

9.1.1. Circuit ballast .......................................................................................................................... 30

9.1.2. Protection pour la CEM .......................................................................................................... 32

9.2. Protections ...................................................................................................................................... 33

9.2.1. Protection en tension .............................................................................................................. 33

9.2.2. Protection en température ...................................................................................................... 33

9.2.3. Limitation de courant .............................................................................................................. 33

9.3. Connexion USB ............................................................................................................................... 34

9.4. Connexion des entrées/sorties ....................................................................................................... 36

9.4.1. Schéma équivalent des entrées ............................................................................................. 36

9.4.2. Schéma équivalent des sorties .............................................................................................. 37

10. Installation de l’IHM DCmind Soft ........................................................................................................ 39

10.1. Introduction...................................................................................................................................... 39

10.2. Système requis ............................................................................................................................... 39

10.3. Installation des drivers USB ............................................................................................................ 39

10.4. Installation de l’IHM Crouzet DCmind Soft ...................................................................................... 40

10.5. Description de la fenêtre principale ................................................................................................. 43

10.6. Connexion du moteur ...................................................................................................................... 46

10.7. Mise à jour du firmware ................................................................................................................... 48

11. programmes applicatifs ....................................................................................................................... 50

11.1. Description ...................................................................................................................................... 50

11.2. Description de la partie monitoring ................................................................................................. 51

11.3. Groupe « Vanne » ........................................................................................................................... 52

11.3.1. Programme Applicatif « Vanne 4 positions » ......................................................................... 52

11.3.2. Programme Applicatif « Vanne 30 positions » 1 butée mécanique ...................................... 55

11.4. Groupe « Tapis Roulant » ............................................................................................................... 57

11.4.1. Programme Applicatif « Tapis Roulant : 0-10V » ................................................................... 57

11.4.2. Programme Applicatif « Tapis Roulant : PWM » .................................................................... 59

11.4.3. Programme Applicatif « Convoyeur avec arrêt sur détection » .............................................. 61

11.5. Groupe « Machine » ........................................................................................................................ 64

11.5.1. Programme Applicatif « Vis Sans Fin » .................................................................................. 64

11.5.2. Programme Applicatif « Vis Sans Fin (Proportionnel) » ......................................................... 67

11.5.3. Programme Applicatif « Pince » ............................................................................................. 70

11.6. Groupe « Dosage » ......................................................................................................................... 72

11.6.1. Programme Applicatif « Pompe Péristaltique » ...................................................................... 72

12. programmes experts ............................................................................................................................ 74

12.1. Programmes en vitesse .................................................................................................................. 74

12.1.1. Typologie des entrées des programmes V100 ...................................................................... 74

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12.1.2. Typologie des entrées des programmes V200 ...................................................................... 74

12.1.3. Typologie des sorties des programmes V100 ........................................................................ 75

12.1.4. Typologie des sorties des programmes V200 ........................................................................ 75

12.1.5. Description des différents onglets type V100 et V200 ........................................................... 76

12.1.6. Programme Expert V101 ........................................................................................................ 80

12.1.7. Programme Expert V102 ........................................................................................................ 90

12.1.8. Programme Expert V103 ........................................................................................................ 99

12.1.9. Programme Expert V104 ...................................................................................................... 109

12.1.10. Programme Expert V201 ...................................................................................................... 118

12.1.11. Programme Expert V202 ...................................................................................................... 125

12.2. Programmes en position ............................................................................................................... 132

12.2.1. Typologie des entrées des programmes P100 .................................................................... 132

12.2.2. Typologie des entrées des programmes P200 .................................................................... 133

12.2.3. Typologie des sorties des programmes P100 et P200 ........................................................ 134

12.2.4. Description des différents types de homing ......................................................................... 135

12.2.5. Description des différents onglets type P100 ....................................................................... 141

12.2.6. Programme Expert P101 ...................................................................................................... 147

12.2.7. Programme Expert P111 ...................................................................................................... 160

12.2.8. Description des différents onglets type P200 ....................................................................... 172

12.2.9. Programme Expert P201 ...................................................................................................... 179

12.2.10. Programme Expert P202 ...................................................................................................... 194

12.3. Programmes en couple ................................................................................................................. 209

12.3.1. Typologie des entrées des programmes C100 .................................................................... 209

12.3.2. Typologie des sorties des programmes C100 ...................................................................... 209

12.3.3. Description des différents onglets ........................................................................................ 210

12.3.4. Programme Expert C101 ...................................................................................................... 215

13. Sauvegarde des paramètres ............................................................................................................. 223

14. Utilisation de L’IO Box ....................................................................................................................... 225

15. Diagnostic et élimination d'erreurs .................................................................................................... 227

15.1. Défaillances mécaniques .............................................................................................................. 227

15.2. Défaillances électriques ................................................................................................................ 227

16. Service, maintenance et élimination .................................................................................................. 227

16.1. Adresses des points de service après-vente ................................................................................ 227

16.2. Stockage ....................................................................................................................................... 227

16.3. Entretien ........................................................................................................................................ 227

16.4. Remplacement du moteur ............................................................................................................. 228

16.5. Expédition, stockage, élimination .................................................................................................. 230

16.6. Termes et abréviations .................................................................................................................. 231

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A propos de ce manuel

Ce manuel s'applique aux produits DCmind brushless SMI21 :

801400SMI21, 801495SMI21, 801496SMI21, 801410SMI21,

801800SMI21, 801896SMI21, 801897SMI21, 801810SMI21,

802800SMI21, 802896SMI21, 802897SMI21, 802810SMI21,

Source de référence des manuels

Les manuels sont disponibles au téléchargement sur Internet à l'adresse suivante :

http://www.crouzet.com/

Unités

Les unités SI sont les valeurs par défaut.

Catégories de risques

Dans ce manuel, les instructions de sécurité sont identifiées par des symboles d'avertissement.

En fonction de la gravité de la situation, les instructions de sécurité sont réparties en 3 catégories de risque.

DANGER

DANGER signale une situation directement dangereuse qui, en cas de

non-respect, entraîne inéluctablement un accident grave ou mortel.

AVERTISSEMENT

AVERTISSEMENT signale une situation éventuellement dangereuse

qui, en cas de non-respect entraîne dans certains cas un accident

grave ou mortel ou occasionne des dommages aux appareils.

ATTENTION

ATTENTION signale une situation potentiellement dangereuse qui,

en cas de non-respect entraîne, dans certains cas un accident ou

occasionne des détériorations sur les appareils.

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1. INTRODUCTION

1.1. Famille de moteurs

Les moteurs DCmind brushless SMI21 sont des moteurs à courant continu sans balai, avec carte

électronique de pilotage intégrée.

1.2. Caractéristiques

Les moteurs DCmind brushless SMI21 sont des servomoteurs intelligents pour les applications de contrôle

de vitesse, de positionnement et de couple. Ils sont paramétrables via une Interface Homme Machine (IHM).

Ils sont équipés de 2 câbles non blindés en standard, 1 pour la puissance, 1 pour les signaux de commande.

1.3. Options

Les moteurs peuvent être fournis avec des options, comme :

différents réducteurs de vitesse

un frein de maintien à manque de courant

différentes versions d'axe de sortie du moteur

1.4. Etiquette d’identification

L‘étiquette comporte les données suivantes :

Figure 1

1. Code famille du produit.

2. Référence du produit.

3. Zone réservée

4. Zone réservée pour des marquages spécifiques client

5. Date de fabrication semaine/année

6. Tension de fonctionnement

7. Vitesse nominale du moteur à 24V

8. Courant nominal du moteur

9. Rapport de réduction (pour les versions motoréducteurs)

10. Couple nominal maximal applicable au réducteur (pour les versions motoréducteurs).

11. Homologations du moteur.

12. Classe de température du système d’isolation.

13. Degré de protection (étanchéité) du produit en fonctionnement (hors axe de sortie).

14. Pays de fabrication

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1.5. Codification produit

80 XX XX SMI21 : Famille de produits sur base électronique SMI21

REFERENCE DU PRODUIT

Moteur

Type du stator:

14: brushless stator de 30mm

18: brushless stator de 50mm

28: brushless stator de 50mm

fort couple

Adaptation réducteur

00: pas de réducteur

10: réducteur RAD10

95: réducteur P52

96: réducteur P62

97: réducteur P81

Numéros d'incrément

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2. AVANT DE COMMENCER - INFORMATIONS LIEES A LA SECURITE

2.1. Qualification du personnel

Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du présent manuel est autorisé à travailler

sur et avec ce produit.

Le personnel qualifié doit posséder une bonne connaissance des normes, réglementations et prescriptions

en matière de prévention des accidents en vigueur lors des travaux effectués sur et avec le produit.

Ce personnel qualifié doit avoir suivi une instruction en matière de sécurité afin de détecter et d'éviter les

dangers correspondants.

En vertu de leur formation professionnelle, de leurs connaissances et de leur expérience, ces personnels

qualifiés doivent être en mesure de prévenir et de reconnaître les dangers potentiels susceptibles d'être

générés par l'utilisation du produit, la modification des réglages ainsi que l'équipement mécanique, électrique

et électronique de l'installation globale.

2.2. Utilisation conforme à l'usage

Conformément aux présentes instructions, ce produit est un composant prévu pour être utilisé en milieu

industriel.

Les instructions de sécurité en vigueur, les conditions spécifiées et les caractéristiques techniques doivent

être respectées à tout moment.

Avant toute mise en œuvre du produit, il faut procéder à une analyse des risques en matière d'utilisation

concrète. Selon le résultat, il faut prendre les mesures de sécurité nécessaires.

Comme le produit est utilisé comme composant d'un système global, il est du ressort de l’utilisateur de

garantir la sécurité des personnes par le concept du système global (p. ex. concept machine).

N'utiliser que les accessoires et les pièces de rechange d'origine.

Le produit ne doit pas être utilisé en atmosphère explosible (zone Ex).

Toutes les autres utilisations sont considérées comme non conformes et peuvent générer des dangers.

Seul le personnel dûment qualifié est habilité à installer, exploiter, entretenir et réparer les appareils et les

équipements électriques.

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2.3. Informations fondamentales

DANGER

PHÉNOMÈNE DANGEREUX LIÉS À UN CHOC ÉLECTRIQUE, À

L'EXPLOSION OU À L'EXPLOSION DUE À UN ARC ÉLECTRIQUE

• Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du présent

manuel est autorisé à travailler sur ce produit. Seul le personnel qualifié est habilité

à procéder à l'installation, au réglage, à la réparation et à l'entretien.

• Le constructeur de l'installation est responsable du respect de toutes les

prescriptions et réglementations applicables en matière de mise à la terre du

système d'entraînement.

• Il est de la responsabilité de l’utilisateur de définir si il est nécessaire de réaliser la

mise à la terre du moteur en fonction de son utilisation.

• Ne pas toucher les pièces non protégées sous tension.

• Utiliser exclusivement des outils isolés électriquement.

• Des tensions alternatives peuvent se coupler sur des conducteurs inutilisés dans

le câble moteur. Isoler les conducteurs inutilisés aux deux extrémités du câble

moteur.

• Le moteur produit une tension lorsque l'arbre tourne. Protéger l'arbre du moteur

contre tout entraînement externe avant d'effectuer des travaux sur le système

d'entraînement :

– Mettre tous les branchements hors tension

– Apposer un panneau "NE PAS METTRE EN MARCHE" sur tous les

commutateurs.

– Protéger tous les commutateurs contre le ré-enclenchement.

– Attendre le déchargement des condensateurs interne du moteur. Mesurer la

tension sur le câble de puissance et vérifier qu’elle est inférieure à 12 Vdc.

• Installer et fermer tous les capots de protection avant la mise sous tension.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la mort ou des

blessures graves.

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AVERTISSEMENT

PERTE DE CONTRÔLE DE LA COMMANDE

• Lors de la mise au point du concept de commande, le fabricant de l'installation

doit tenir compte des possibilités de défaillance potentielles des chemins de

commande et prévoir, pour certaines fonctions critiques, des moyens permettant de

revenir à des états de sécurité pendant et après la défaillance d'un chemin de

commande.

Exemples de fonctions de commande critiques sont :

ARRÊT D'URGENCE, limitation de positionnement final, panne de réseau et

redémarrage.

• Des chemins de commande séparés ou redondants doivent être disponibles pour

les fonctions critiques.

• Respecter les consignes de prévention des accidents ainsi que toutes les

directives de sécurité en vigueur.

• Toute installation au sein de laquelle le produit décrit dans ce manuel est utilisé

doit être soigneusement et minutieusement contrôlée avant la mise en service

quant à son fonctionnement correct.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort ou des

blessures graves.

AVERTISSEMENT

DÉPLACEMENT NON FREINÉ

En cas de panne de tension et d'erreurs provoquant la coupure de l'étage de

puissance, le moteur n'est plus freiné de manière contrôlée et peut occasionner

des dommages.

• Bloquer l'accès à la zone à risque.

• En cas de besoin, utiliser une butée mécanique amortie ou un frein de service.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la mort, des

blessures graves ou des dommages matériels.

2.4. Normes et concepts

Ce produit est conforme à la Directive Européenne 2011/65/CE relative à la ROHS et bénéficie à ce titre du

marquage CE.

La conception électrique de ce produit est réalisée en conformité avec les normes IEC 60335-1 et

IEC 60950-1.

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3. PRECAUTIONS D’UTILISATION AU NIVEAU MECANIQUE

3.1. Données spécifiques à l'arbre moteur

3.1.1. Force d'emmanchement

AVERTISSEMENT

MÉCANIQUE DU MOTEUR

Un dépassement des forces maximales admissibles à l'arbre entraîne

une usure rapide des paliers, la casse de l'arbre ou la détérioration

des accessoires éventuels (codeur, frein,…)

• Ne jamais dépasser les forces max. admissibles radiales et axiales.

• Protéger l'arbre contre les chocs.

• Lors de l'emmanchement des éléments, ne pas dépasser la force

axiale maximale admissible.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

La force d'emmanchement maximale est limitée par la force axiale maximale admissible agissant sur les

roulements à billes.

Cette force axiale maximale est donnée dans la fiche technique du moteur.

Alternativement, l'élément à fixer peut aussi être fixé par serrage, collage ou frettage.

3.1.2. Charge radiale sur l'arbre

Figure 2

Le point d'application X de la force radiale F dépend de la taille du moteur.

Ces informations figurent dans la fiche technique du moteur.

Les charges maximales radiales et axiales ne doivent pas être appliquées simultanément.

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3.2. Options

3.2.1. Frein de maintien

Les moteurs DCmind brushless SMI21 peuvent être équipés en série d'un frein électromécanique à manque

de courant.

Le frein de maintien est destiné à bloquer l'arbre du moteur à l'état hors tension.

Le frein de maintien n'est pas une fonction de sécurité.

La description du pilotage figure au chapitre "Raccordement du frein de maintien".

3.2.2. Réducteurs

Les moteurs DCmind brushless SMI21 peuvent être équipés de différents types de réducteurs.

Les réducteurs proposés en standard catalogue sont les réducteurs planétaires qui allient compacité et

robustesse, et les réducteurs à vis sans fin qui permettent une sortie d’axe perpendiculaire à l’axe du

moteur.

3.2.3. Autres

D’autres types d’adaptations sont possibles sur demande, contacter le service commercial.

4. ACCESSOIRES

4.1. Kit de programmation

Ce kit se compose d’un câble de connexion micro USB B to USB A (référence MOLEX 68784-0003) d’une

longueur de 2 mètres et d’une clé USB comportant entre autres le logiciel de paramétrage « DCmind Soft »

et les pilotes d’installation de cette IHM.

Il est possible d’acquérir ce kit de programmation en commandant la référence 79 298 008.

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5. INSTALLATION

L’installation doit se faire, d’une manière générale, conformément aux règles de l’art.

AVERTISSEMENT

MASSE IMPORTANTE ET CHUTES DE PIÈCES

Le moteur peut posséder une masse importante.

• Lors du montage, tenir compte de la masse du moteur.

• Procéder au montage (couple de serrage des vis) de telle sorte que

le moteur ne se détache pas, même en cas de fortes accélérations

ou de secousses permanentes.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

AVERTISSEMENT

CHAMPS ÉLECTROMAGNÉTIQUES IMPORTANTS

Les moteurs peuvent générer localement de puissants champs

électriques et magnétiques. Cela peut occasionner des défaillances

d'appareils sensibles.

• Tenir à distance du moteur les personnes portant des implants

tels que des stimulateurs cardiaques.

• Ne pas placer des appareils sensibles à proximité immédiate du

moteur.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

AVERTISSEMENT

COMPORTEMENT INATTENDU SUITE À UNE DÉTÉRIORATION OU À

DES CORPS ÉTRANGERS

Suite à une détérioration du produit ainsi qu'à la présence de corps

étrangers, de dépôts ou de la pénétration de fluide, un comportement

inattendu peut se produire.

• Ne pas utiliser de produits endommagés.

• S'assurer qu'aucun corps étranger n'a pu pénétrer dans le produit.

• Vérifier la mise en place correcte des joints et des entrées de

fils d’alimentation.

• Vérifier la mise en place correcte du bouchon protégeant le

connecteur micro USB B to USB A.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

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AVERTISSEMENT

SURFACES CHAUDES

La surface métallique du produit peut chauffer à plus de 70°C

selon l'utilisation.

• Éviter tout contact avec la surface métallique.

• Ne pas poser de composants inflammables ou sensibles à la

chaleur à proximité immédiate.

• Favoriser un assemblage permettant la bonne dissipation de la

chaleur.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner

des blessures ou des dommages matériels.

AVERTISSEMENT

DÉTÉRIORATION ET DESTRUCTION DU MOTEUR DUE AUX

CONTRAINTES

Le moteur n'est pas conçu pour porter des charges. En cas de

contrainte, le moteur peut être endommagé, voire même chuter.

• Ne pas utiliser le moteur comme marchepied.

• Empêcher toute utilisation non conforme à l'usage prévu en prenant

des mesures de protection ou en appliquant les instructions

de sécurité.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner

des blessures ou des dommages matériels.

ATTENTION

SURTENSIONS

Lors des phases de freinage, le moteur génère des surtensions

• Vérifier que ses surtensions sont acceptables par les autres

appareils branchés sur la même alimentation.

• Favoriser l’utilisation d’un circuit externe pour limiter les surtensions

En cas d’utilisation intensive du freinage.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner

des blessures ou des dommages matériels.

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5.1. Aperçu relatif à la procédure d’installation

La procédure d’installation est décrite dans les chapitres suivants :

Compatibilité électromagnétique, CEM

Avant le montage

Montage du moteur

Installation électrique

Raccordement du câble USB pour le paramétrage du moteur.

Vérifier que ces chapitres ont été lus et compris et qu’ensuite l'installation a bien été exécutée.

5.2. Compatibilité électromagnétique, CEM

DANGER

PERTURBATION DE SIGNAUX ET D'APPAREILS

Des signaux perturbés peuvent entraîner des réactions imprévisibles

des appareils.

• Procéder au câblage conformément aux recommandations CEM

propres à chaque appareil.

• S'assurer de l'exécution correcte de ces recommandations CEM.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

Recommandations vis-à-vis de la CEM : pose des fils d’alimentation du moteur

Dès la planification du câblage, tenir compte du fait que les fils d’alimentation moteur doivent être posés

isolés des câbles réseaux ou transportant des signaux.

Observer les mesures suivantes en matière de CEM.

Mesures relatives à la CEM

Effet

Maintenir les câbles aussi courts que possible.

Ne pas installer de boucles de câble inutiles.

Réduire les couplages parasites, capacitifs et

inductifs.

Mettre le produit à la terre

Réduire les émissions, augmenter l'immunité aux

perturbations

En cas d’utilisation de câbles blindés, poser les

blindages de câbles par reprise à grande surface

de contact, utiliser des serres câbles et des

bandes de terre.

Réduire les émissions.

Positionner les fils d’alimentation du moteur

séparés des câbles transportant des signaux ou

utiliser des tôles de blindage

Réduire le couplage mutuel parasite.

En cas d’utilisation de câbles blindés, poser les

câbles sans point de sectionnement. 1)

Réduire le rayonnement parasite.

1) Quand un câble est coupé pour l'installation, les câbles doivent être reliés au niveau du point de sectionnement par une

connexion de blindage et un boîtier métallique.

Conducteurs de liaison équipotentielle

En cas d’utilisation de câbles blindés, les différences de potentiel peuvent générer des courants d'intensité

non autorisée sur les blindages de câble. Recourir à des conducteurs de liaison équipotentielle pour réduire

les courants sur les blindages de câble.

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5.3. Avant le montage

Rechercher les dommages

Les systèmes d'entraînement endommagés ne doivent être ni montés ni mis en service.

 Vérifier le système d'entraînement avant le montage, à la recherche de signes visibles de dommages.

Nettoyage de l'arbre

Les bouts d'arbre des moteurs sont enduits au départ usine d’un film d’huile.

En cas de rajout d'organes de transmission par collage, il peut s'avérer nécessaire d'éliminer le film d’huile et

de nettoyer l'arbre. Si nécessaire, utiliser des produits de dégraissage conformément aux indications du

fabricant de la colle.

 Éviter tout contact direct de la peau et des matériaux d'étanchéité avec le produit de nettoyage utilisé.

Surface de montage pour la bride

La surface de montage doit être stable, plane et propre.

 S'assurer côté installation du respect de toutes les dimensions et tolérances.

Spécification des fils d’alimentation.

Les fils d’alimentation du moteur et de ses accessoires doivent être sélectionnés avec soin selon leur

longueur, la tension d’alimentation du moteur, la température ambiante, le niveau de courant y circulant, et

leur environnement.

AVERTISSEMENT

DÉTÉRIORATION ET INCENDIE SUITE À UNE MAUVAISE INSTALLATION

Les forces et les déplacements au niveau des passes fils peuvent

endommager les câbles.

• Respecter les rayons de courbures indiqués.

• Éviter de soumettre les passes fils à des forces ou des

déplacements.

• Fixer les câbles d’alimentation à proximité des passe fils à l'aide

d'une décharge de traction.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner

des blessures ou des dommages matériels.

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5.4. Montage du moteur

DANGER

SURFACES CHAUDES

La surface du moteur peut chauffer à plus de 70°C selon l'utilisation.

• Eviter le contact avec les surfaces chaudes.

• Ne pas poser de composants inflammables ou sensibles à la chaleur

à proximité immédiate.

• Favoriser un assemblage permettant la bonne dissipation de la

chaleur.

• Vérifier la température lors d'un essai.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner

des blessures ou des dommages matériels.

AVERTISSEMENT

Les décharges électrostatiques (ESD) sur l'arbre peuvent, dans des

cas rares, entraîner des pannes du système de codeur et générer des

déplacements inattendus du moteur.

• Utiliser des éléments conducteurs (p. ex. des courroies antistatiques)

ou d'autres mesures appropriées pour éviter toute charge statique due

au déplacement.

AVERTISSEMENT

COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL DÛ À LA DÉTÉRIORATION

MÉCANIQUE DU MOTEUR

Un dépassement des forces maximales admissibles à l'arbre entraîne

une usure rapide des paliers, la casse de l'arbre ou la détérioration du

codeur interne.

• Ne jamais dépasser les forces max. admissibles radiales et axiales.

• Protéger l'arbre contre les chocs.

• Lors de l'emmanchement des éléments, ne pas dépasser la force

axiale maximale admissible.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

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Position de montage

Le moteur accepte n’importe quelle position de montage.

Montage

Lors du montage du moteur sur la bride de fixation, le moteur doit être aligné avec précision dans le sens

axial et radial. Toutes les vis de fixation doivent être serrées selon le couple de serrage prescrit par

l’application en veillant à ne générer aucun gauchissement.

Mettre en place les organes de transmission

En cas de mise en place incorrecte de l'organe de transmission, le moteur peut subir des dommages.

Les organes de transmission tels que les poulies et les engrenages doivent être montés en respectant les

forces axiales et radiales maximales définies dans la fiche technique de chaque moteur.

Observer les instructions de montage du fabricant de l'organe de transmission.

Le moteur et l'organe de transmission doivent être alignés avec précision tant sur le plan radial qu'axial. Tout

non-respect entraîne un fonctionnement irrégulier, une détérioration des roulements et une usure

importante.

5.5. Installation électrique

Ces moteurs ne sont pas destinés à être raccordés directement au réseau électrique.

Il est de la responsabilité de l’installateur de définir les protections électriques à mettre en œuvre suivant la

réglementation applicable au domaine d’utilisation du produit final.

Pour l’alimentation de la partie puissance nous recommandons l’utilisation d’une alimentation stabilisée avec

double isolation électrique.

Le moteur n’est pas protégé contre les inversions de polarité de la partie puissance.

Le moteur est dit réjectif, c’est-à-dire qu’il peut renvoyer de l’énergie vers l’alimentation lors des phases de

freinage. Les surtensions ainsi créées peuvent atteindre des seuils qui sont destructifs pour le moteur lui-

même ou pour les appareils placés sur la même alimentation.

DANGER

CHOC ÉLECTRIQUE

Des tensions élevées peuvent apparaître de façon inattendue sur la

connexion moteur.

• Le moteur produit une tension lorsque l'arbre tourne. Protéger

l'arbre du moteur contre tout entraînement externe avec d'effectuer

des travaux sur le système d'entraînement.

• Le fabricant du système est responsable du respect de toutes les

règles applicables en matière de mise à la terre du système

d'entraînement.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la

mort ou des blessures graves.

AVERTISSEMENT

MOUVEMENT INATTENDU

Suite à un branchement incorrect ou une autre erreur, les

entraînements peuvent exécuter des déplacements inattendus.

• Ne démarrer l'installation que si personne ni aucun obstacle ne

se trouve dans la zone de danger.

• Effectuer les premiers déplacements tests sans charges accouplées.

• Ne pas toucher l'arbre du moteur ou les éléments d'entraînement

liés.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

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AVERTISSEMENT

SURTENSIONS

Lors des phases de freinage, le moteur génère des surtensions

• Vérifier que ses surtensions sont acceptables par les autres

appareils branchés sur la même alimentation.

• Favoriser l’utilisation d’un circuit externe pour limiter les surtensions

En cas d’utilisation intensive du freinage.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

ATTENTION

INCENDIE DÛ À DE MAUVAIS CONTACTS

Le connecteur de raccordement du moteur peut s'échauffer et les

contacts peuvent fondre du fait d'un arc électrique si le connecteur

n'est pas correctement enfiché .

• Un mauvais raccordement peut provoquer un échauffement du fait

d'un arc électrique.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner

des blessures ou des dommages matériels.

ATTENTION

DESTRUCTION DU PRODUIT SUITE A UNE INVERSION DE POLARITE

Un branchement incorrect de la puissance peut se traduire par une

inversion de la polarité, entrainant la destruction de la carte

électronique à l’intérieur du moteur.

• Vérifier la conformité du raccordement de la puissance.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner

des blessures ou des dommages matériels.

Liaison du conducteur de protection

Il est de la responsabilité de l’installateur de déterminer la nécessité de mettre le moteur à la terre.

Celle-ci doit être faite via la bride de fixation.

Ne brancher ou débrancher en aucun cas les fils d’alimentation du produit tant que la tension est appliquée.

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5.5.1. Raccordement du frein de maintien (option)

AVERTISSEMENT

PERTE DE LA FORCE DE FREINAGE PAR L'USURE OU LA HAUTE

TEMPÉRATURE

Le serrage du frein de maintien lorsque le moteur tourne entraîne une

usure rapide et une perte de la force de freinage.

• Ne pas utiliser le frein comme frein de service.

• Noter que "l'arrêt en cas d'urgence" peut aussi entraîner une

usure.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

AVERTISSEMENT

MOUVEMENT INATTENDU

Un desserrage du frein de maintien peut provoquer un déplacement

inattendu au niveau de l'installation.

• S'assurer que cela ne peut provoquer aucun dommage.

• Ne procéder à l'essai que si personne ni aucun obstacle ne se

trouve dans la zone de danger.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

ATTENTION

DYSFONCTIONNEMENT DU FREIN DE MAINTIEN DU A UNE TENSION

INAPPROPRIÉE

• En cas de tension trop faible, le frein de maintien ne peut pas se

desserrer, ce qui provoque une usure.

• En cas de tensions supérieures à la valeur spécifiée, le frein de

maintien va subir un échauffement important.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner

des blessures ou des dommages matériels.

Un moteur avec frein de maintien nécessite une logique de commande correspondante qui desserre le frein

de maintien au début du mouvement de rotation, et qui bloque l'arbre du moteur à temps lors de l'arrêt du

moteur.

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5.6. Connecteur USB

Figure 3

Le moteur est équipé d’un connecteur micro USB - B, accessible en enlevant le bouchon situé sur le boîtier.

Le bouchon empêche la pénétration de corps étrangers ou de fluides à l’intérieur du moteur.

Le bouchon empêche le contact avec le connecteur micro USB - B des doigts ou de tout objet non prévu à

cet effet.

Il est indispensable de le remettre avec soin après utilisation, afin de de conserver au moteur son étanchéité.

AVERTISSEMENT

Les décharges électrostatiques (ESD) sur le connecteur micro USB -

B, peuvent dans certains cas, entraîner une altération ou une

destruction de certains composants du système et générer des

fonctionnements inattendus du moteur.

• Ne jamais toucher le connecteur avec les doigts ou avec tout objet

non prévu à cet effet.

ATTENTION

PERTE D’ETANCHEITE

Le bouchon assure l’étanchéité du moteur

• Le remettre en place une fois le paramétrage terminé

• Vérifier visuellement sa mise en œuvre

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner

des blessures ou des dommages matériels.

Bouchon

Boitier

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6. MISE EN SERVICE

6.1. Préparation de la mise en service

Avant la mise en service :

 Vérifier que l'installation mécanique est correcte.

 Vérifier que l'installation électrique est effectuée de manière professionnelle : contrôler plus

particulièrement les liaisons des conducteurs de protection et les liaisons de mise à la terre. Veiller à ce

que tous les raccords soient corrects, bien reliés et que les vis soient bien serrées.

 Vérifier les conditions ambiantes et d'utilisation : s'assurer que les conditions ambiantes prescrites sont

respectées et que la solution d'entraînement est conforme aux conditions d'utilisation prévues.

 Vérifier si les organes de transmission éventuellement déjà montés sont équilibrés et alignés avec

précision.

 Vérifier que les conditions d’utilisations ne génèrent pas de surtensions anormales pour le produit ou

l’application.

 Vérifier que le frein de maintien peut supporter la charge maximale. S'assurer après avoir appliqué la

tension de freinage que le frein de maintien est bien desserré. S'assurer que le frein de maintien est bien

desserré avant le début d'un déplacement.

 Vérifier que le bouchon de protection du connecteur Micro USB a bien été remis en place.

AVERTISSEMENT

MOUVEMENT INATTENDU

Suite à un branchement incorrect ou une autre erreur, les

entraînements peuvent exécuter des déplacements inattendus.

• Vérifier le câblage.

• Ne démarrer l'installation que si personne ni aucun obstacle ne

se trouve dans la zone de danger.

• Effectuer les premiers déplacements tests sans charges accouplées.

• Ne pas toucher l'arbre du moteur ou les éléments d'entraînement

liés.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

AVERTISSEMENT

PIÈCES ROTATIVES

Les pièces rotatives peuvent provoquer des blessures, happer les

vêtements ou les cheveux. Les pièces détachées ou les pièces

déséquilibrées peuvent être éjectées.

• Contrôler le montage de toutes les pièces rotatives

• Utiliser un capot de protection pour les pièces en rotation.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

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AVERTISSEMENT

CHUTES DE PIÈCES

Le moteur peut se déplacer avec le couple de réaction, il peut basculer

et tomber.

• Fixer le moteur de façon sûre afin qu'il ne puisse pas se détacher

lors de fortes accélérations.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels

ATTENTION

SURFACES CHAUDES

La surface du moteur peut chauffer à plus de 70°C selon l'utilisation.

• Eviter le contact avec les surfaces chaudes.

• Ne pas poser de composants inflammables ou sensibles à la chaleur

à proximité immédiate.

• Favoriser un assemblage permettant la bonne dissipation de la

chaleur.

• Vérifier la température lors d'un essai.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner

des blessures ou des dommages matériels.

ATTENTION

SURTENSIONS

Lors des phases de freinage, le moteur génère des surtensions

• Vérifier que ses surtensions sont acceptables par les autres

appareils branchés sur la même alimentation.

• Favoriser l’utilisation d’un circuit externe pour limiter les surtensions

En cas d’utilisation intensive du freinage.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner

des blessures ou des dommages matériels.

SMi21

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7. PRESENTATION DU PRODUIT

7.1. Description du produit

7.2. Electronique de commande SMI21

La carte électronique SMI21 est une électronique de commande pour moteur brushless, intégrée dans le

corps du moteur.

Cette électronique permet de réaliser :

• La commande de puissance du moteur en mode sinus (commande vectorielle FOC).

• Les algorithmes de contrôle de Position - Vitesse – Couple et Courant.

• La prise en compte de programmes préconfigurés qui permettent de réaliser un grand nombre

d’applications courantes.

• La gestion de différents types de fonctionnements :

o « Stand-alone » moteur seul sans automate extérieur.

o Utilisation avec d’autres moteurs ayant des électroniques SMI21 ou TNI21 ou Motomate.

o Utilisation avec un automate programmable, la SMI21 simplifiant au maximum la gestion du

moteur.

• L’interface avec le logiciel de paramétrage installé sur le PC :

o Facile d’utilisation même par un « non expert » grâce aux programmes applicatifs simplifiés

de mise en marche rapide.

o Grand choix de programmes experts couvrant une large plage d’utilisations.

o Connexion USB par câble standard du commerce (livrable sur demande).

• La gestion de 6 entrées et de 4 sorties pour le pilotage du moteur :

o 2 entrées configurables en commande analogique 10 bits 0-10V ou PWM ou Tout Ou Rien

o 4 entrées Tout Ou Rien

o 1 sorties configurables en PWM ou fréquence ou Tout Ou Rien

o 1 sorties configurables en PWM ou Tout Ou Rien

o 2 sorties Tout Ou Rien

En version standard, les moteurs disposent d’un codeur interne de 4096 points par tour qui permet

d’atteindre de grandes résolutions de positionnement et de régulation.

Etiquette

Connecteur logique 12 contacts

(Entrées / Sorties)

Alimentation

(Puissance et Logique)

Axe de sortie

Frein arrière à manque de courant

(Optionnel)

Electronique intégrée SMI21

Connecteur micro USB - B

(Paramétrage via IHM)

Codeur optique intégré

(4096 points)

Figure 4

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7.3. Logiciel de paramétrage sur PC « DCmind Soft »

Ce logiciel est disponible au téléchargement sur Internet à l'adresse suivante : http://www.crouzet.com/.

Il peut être également fourni sous forme d’un kit, voir le chapitre « Kit de programmation ».

Ce logiciel « DCmind Soft » est nécessaire pour la première utilisation du moteur et sa mise au point.

Il permet de réaliser :

• Le choix du programme de fonctionnement du moteur :

o Position

o Vitesse

o Couple

o Démarrage rapide et simple en utilisant les applications préprogrammées.

o Utilisation des programmes «expert» qui donnent l’accès à l’ensemble des réglages.

• Les différents réglages nécessaires au bon fonctionnement de l’application.

• Les mises à jour du programme moteur « firmware » en utilisant la fonction bootloader.

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8. CARACTERISTIQUES TECHNIQUES

8.1. Données électriques

Caractéristiques maximales du produit

Paramètres

Valeur

Unité

Tension d’alimentation VCC_MAX

Courant maximum ICC_MAX

Tension maximale sur les entrées VIN_MAX

Tension maximale des sorties VOUT_MAX

Courant maximum des sorties IOUT_MAX

Caractéristiques de fonctionnement

Paramètres

Min

Typique

Max

Unité

Tension d’alimentation VCC

12 / 24 / 48

Courant ICC

Consommation moteur à l’arrêt sans maintien W0

Caractéristiques des entrées

Paramètres

Min

Typique

Max

Unité

Impédance d’entrée E1 à E4 RIN_TOR

Ω

Impédance d’entrée E5 à E6 RIN_ANA/PWM

Ω

Niveau logique bas sur les entrées E1 à E4 VIL_TOR

Niveau logique haut sur les entrées E1 à E4 VIH_TOR

Niveau logique bas sur les entrées E5 à E6 VIL_PWM

Niveau logique haut sur les entrées E5 à E6 VIH_PWM

7,5

Caractéristiques des sorties

Paramètres

Min

Typique

Max

Unité

Niveau logique bas sur les sorties S1 à S4 VOL

RL = 4K7Ω, VCC = 24V

0,2

Niveau logique haut sur les sorties S1 à S4 VOL

RL = 4K7Ω, VCC = 24V

Vcc –

0,5V

Vcc

Type PNP collecteur ouvert

8.2. Données génériques

Caractéristiques générales

Paramètres

Valeur

Unité

Température ambiante du moteur

-30 à +70

°C

Classe d’isolation (conforme à la directive IEC

60085)

Indice de protection (hors axe de sortie)

IP65M

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8.3. Faisceau logique de commande

Il est composé d’un câble homologué UL Style 2464 80°c 300V, longueur 500mm en standard, équipé d’un

connecteur MOLEX référence 43025-1200 12 contacts:

Broche

Désignation

Couleur des fils

(AWG24)

Entrée n°1 – Tout Ou Rien

Vert

Entrée n°2 – Tout Ou Rien

Jaune

Entrée n°3 – Tout Ou Rien

Blanc

Entrée n°4 – Tout Ou Rien

Blanc / Marron

Entrée n°5 – Consigne analogique ou PWM (ou Tout Ou Rien)

Bleu

Entrée n°6 – Consigne analogique ou PWM (ou Tout Ou Rien)

Orange

Masse logique - 0Vdc

Noir

Masse logique - 0Vdc

Blanc / Noir

Sortie n°1 – Tout Ou Rien ou PWM

Marron

Sortie n°2 – Tout Ou Rien ou PWM

Violet

Sortie n°3 – Tout Ou Rien

Rouge

Sortie n°4 – Tout Ou Rien

Gris

Une étiquette apposée sur le moteur rappelle ces informations :

Références du connecteur à utiliser pour le raccordement :

Sur une carte : MOLEX série 43045

Sur un câble : MOLEX série 43020

Au-delà de 3m de longueur de câble, il est nécessaire de réaliser des essais en situation.

Figure 5

Figure 6

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8.4. Câble d’alimentation

Désignation

Couleur des fils

(AWG16)

Alimentation Puissance : 12Vdc → 48Vdc

Marron

Masse Puissance : 0Vdc

Bleu

Le câble d’alimentation est homologué UL Style 2517 105°C 300V, de longueur 500mm en standard.

En cas d’utilisation d’une rallonge du câble, la section du câble doit être dimensionnée en fonction du

courant consommé et de la longueur de câble.

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9. RACCORDEMENT ELECTRIQUE DU MOTEUR

9.1. Connexion puissance

Nous recommandons la mise à la terre de la carcasse du moteur.

Schéma de connexion de la puissance.

Figure 7

(1) Mettre des condensateurs pour lisser les appels de courant. Valeur recommandée 1000µF / A consommé.

(2) Optionnel. Le circuit de ballast élimine les surtensions produites en cas de freinage. Voir chapitre suivant.

Le produit n’est pas protégé contre une inversion de polarité sur le câble de puissance.

Une inversion de polarité peut endommager irrémédiablement le produit.

9.1.1. Circuit ballast

Lorsque le moteur freine, l'énergie cinétique emmagasinée dans les inerties en rotation est renvoyée sur

l'alimentation et génère une surtension. Cette surtension peut être destructrice pour le moteur ou pour les

appareils raccordés sur la même alimentation.

En cas de freinage fréquent, un circuit ballast externe doit être utilisé.

Dans tous les cas il est nécessaire de procéder à des essais pour son dimensionnement.

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9.1.1.1. Proposition de schéma du circuit ballast

Le schéma ci-dessous permet de dissiper l’énergie de freinage dans une résistance, limitant ainsi les

surtensions aux bornes du moteur.

Figure 8

9.1.1.2. Dimensionnement de la résistance R12 (RBallast)

La valeur de la résistance est d'autant plus faible que le courant de freinage est élevé. Des valeurs typiques

sont autour de quelques Ohms.

Avec V la vitesse de rotation en tours par minute et J l'inertie en Kg.m², l'énergie E en Joules emmagasinée

dans l'inertie est donnée par :

  

    

Si t est la durée du freinage en secondes, la puissance P1 dissipée durant celui-ci, sera de :

  



Remarque : Le temps t se règle à travers la valeur des rampes de décélération dans l’IHM.

Si T est l’intervalle de temps entre 2 freinages en seconde, la puissance moyenne P2 dissipée sera de :

 



La résistance devra être dimensionnée pour dissiper la puissance P2 tout en acceptant des pointes à P1.

On notera toutefois que ce calcul est simplifié et pessimiste puisqu'il ne tient pas compte de l'énergie

stockée dans les condensateurs ni de celle perdue dans les frottements, le réducteur, etc.

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9.1.1.3. Choix de la tension de coupure

La tension de coupure doit être choisie :

- En fonction de l’alimentation

- En fonction des autres appareils connectés sur cette même alimentation

Si votre alimentation n’accepte pas les retours de courant, mettre une diode en série en amont du circuit de

ballast pour la protéger.

On choisit généralement la tension de coupure entre +10% et +20% de la tension d’alimentation.

Ex : Pour 24Vdc on prendra 28Vdc de tension de coupure.

Liste des composants pour les tensions de fonctionnement usuelles :

Tension nominale

12V

24V

32V

48V

Tension de coupure

14V

28V

36V

52V

SMBJ14A

SMBJ28A

SMBJ36A

SMBJ54A

R13

560R 0,5W

1K 1W

2K2 2W

15K 1%

4K32 1%

3K09 1%

1K95 1%

9.1.2. Protection pour la CEM

Afin de garantir au produit la compatibilité avec les normes CEM CEI 61000-6-1, CEI 61000-6-2, CEI 61000-

6-3, CEI 61000-6-4.

Nous recommandons :

- De mettre le moteur à la terre en limitant la longueur de la tresse de masse,

- D’ajouter des condensateurs sur l’alimentation principale.

Nous recommandons 1000µF par ampère consommé.

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9.2. Protections

DANGER

PROTECTIONS

Le produit dispose de protections internes qui coupent

l’alimentation du moteur lorsqu’elles sont activées. Le moteur

n’étant plus commandé, les charges entrainantes peuvent

tomber.

• Le fabricant du système est responsable du respect de toutes

les règles applicables en matière de sécurité en cas de

défaillance du produit.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera

la mort ou des blessures graves.

9.2.1. Protection en tension

Le produit dispose d’une protection pour les surtensions et les sous tensions.

Protection pour les surtensions :

Le seuil de surtensions est réglable dans l’IHM de 12 à 57V (réglé à 57V par défaut).

Lorsque la tension d’alimentation dépasse le seuil, le produit bascule en mode ERREUR automatiquement.

Dans le mode ERREUR le moteur n’est plus contrôlé.

Pour réarmer le moteur il faut que :

- La tension d’alimentation soit inférieure d’au moins 1V à la valeur du seuil

- Les entrées du moteur soient misent en mode ARRET.

Protection pour les sous tensions :

Lorsque la tension d’alimentation passe en dessous de 8V, le produit bascule en mode ERREUR

automatiquement. Dans le mode ERREUR le moteur n’est plus contrôlé.

Pour réarmer le moteur il faut que :

- La tension d’alimentation soit supérieure à 9V

- Les entrées du moteur soient misent en mode ARRET.

9.2.2. Protection en température

Le produit dispose d’une protection en température par l’intermédiaire d’un capteur de température sur la

carte de pilotage moteur.

Protection en température :

Lorsque la température interne dépasse 110°, le produit bascule en mode ERREUR automatiquement. Dans

le mode ERREUR le moteur n’est plus contrôlé.

Pour réarmer le moteur il faut que :

- La température soit inférieure à 90°

- Les entrées du moteur soient misent en mode ARRET.

9.2.3. Limitation de courant

Le produit dispose d’une limitation de courant interne. Cette limitation intervient directement de manière

hardware sur le moteur. Cette limitation écrête automatiquement le courant à 17A dans les phases du

moteur.

Si cette limite est atteinte cela se traduit par une diminution des performances du moteur.

Ce produit n’est pas prévu pour fonctionner en continu au niveau de cette limitation (voir le chapitre

« Données électriques »).

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9.3. Connexion USB

La liaison USB nécessite une prise Micro USB type B au niveau du moteur.

La longueur du câble doit être inférieure à 3m.

Référence de câble possible : MOLEX 68784-0003.

Procédure de raccordement

Enlever avec précaution le bouchon noir sur le côté du moteur pour découvrir le connecteur Micro

USB - B. Le bouchon est équipé d’un lien qui permet de le laisser fixé au moteur.

Figure 9

Figure 10

Insérer le câble USB et suivre la procédure d’installation des pilotes.

Attention de ne jamais toucher le connecteur ou les contacts à l’intérieur du moteur avec le doigt ou avec

tout objet non prévu à cet effet.

Une fois terminé, il est indispensable de remettre avec soin le bouchon, afin de de conserver au moteur son

étanchéité et de protéger le connecteur de tout contact.

Une simple pression avec le doigt au centre du bouchon permet d’en assurer la bonne fermeture.

Figure 11

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Montage incorrect du bouchon

Figure 12

Figure 13

Montage correct du bouchon

Figure 14

Figure 15

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9.4. Connexion des entrées/sorties

9.4.1. Schéma équivalent des entrées

Entrées numériques NPN.

Figure 16

Entrées analogiques / PWM / numériques

Figure 17

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9.4.2. Schéma équivalent des sorties

ATTENTION

MISE A LA MASSE DES SORTIES

La mise accidentelle des sorties à la masse ou sur une charge

capacitive entraîne leurs destructions.

• Avant la mise sous tension du moteur vérifier le bon câblage des

sorties.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner

des blessures ou des dommages matériels.

Sorties PNP à collecteur ouvert 50mA max.

Mettre une résistance de pull down (valeur préconisée 4,7 kΩ).

Figure 18

Attention : le niveau de sortie est égal à la tension d’alimentation du moteur :

si Vcc = 48V alors S1 / S2 / S3 / S4 = 48V.

En cas de réjection, cette tension augmente en conséquence, elle peut monter jusqu’à 57V maxi (valeur du

seuil de surtension).

Si pour votre application il est nécessaire de limiter la valeur de la tension de ces sorties, il faut réaliser le

schéma suivant.

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Sortie client (24V)

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10. INSTALLATION DE L’IHM DCMIND SOFT

10.1. Introduction

Pour configurer les moteurs de la gamme DCmind Brushless SMI21, Crouzet fournit une IHM conviviale et

simple d’utilisation. A travers une interface de communication, l’IHM établit la connexion entre le PC et le

moteur et permet de paramétrer le moteur en vue d’adapter son fonctionnement à l’application.

10.2. Système requis

L’IHM est compatible avec les systèmes d’exploitation suivants :

- Windows XP Familial & Professionnel (avec version de Framework 3.5 minimale : fournie sur clé USB)

- Windows Vista

- Windows Seven 32 & 64 bits

Les fichiers d’installation de l’IHM sont fournis sur la clé USB du kit de programmation et disponibles au

téléchargement sur Internet à l'adresse suivante : http://www.crouzet.com/

10.3. Installation des drivers USB

Lancer le fichier « Driver Motor.exe » présent dans le dossier « Driver » :

Figure 19

Figure 20

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10.4. Installation de l’IHM Crouzet DCmind Soft

Lancer le fichier « Setup_DCmind_Soft_Vxxx.msi » et suivre les instructions :

Nota : - Lors de l’installation de l’IHM « DCmind Soft », vérifier que le Bluetooth du PC est désactivé.

- Les pilotes USB doivent être impérativement installés en amont.

Figure 21 : Etapes 1 et 2

Figure 22 : Etapes 3 et 4

Lorsque l’installation est terminée, le logiciel PC peut être lancé directement via l’icône « DCmind Soft »

présente sur le bureau.

Remarque : Pour désinstaller l’application « DCmind Soft », faire la procédure standard Windows :

- « Démarrer »

- « Panneau de configuration »

- « Ajout/Suppression de programmes »

- « DCmind Soft »

- « Supprimer »

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Remarque : Pour les PC équipés de Windows XP, il est possible que la version de Framework ne soit pas

assez récente pour pouvoir installer l’IHM « DCmind Soft ». Lors du lancement du setup, l’IHM informe

automatiquement l’utilisateur de ce problème en affichant la fenêtre suivante :

Figure 23

Il est recommandé de télécharger sur le site de Microsoft la dernière version de Framework disponible. Dans

le cas où aucune connexion internet n’est disponible, une version minimale de Framework est fournie sur la

clé USB du kit de programmation.

Pour installer le Framework version 3.5 fourni sur la clé USB, lancer le fichier « dotnetfx35.exe » et suivre les

instructions :

Figure 24

Cocher la case « J’ai lu le contrat de licence et j’ACCEPTE ses termes et conditions » puis appuyer sur le

bouton « Installer > ».

Figure 25

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Lors de l’installation, Windows essaye de se connecter au serveur pour télécharger le package multi-langues

du Framework (cela peut prendre quelques minutes car il y a 5 tentatives de connexion au serveur). Au bout

de 5 tentatives, l’installation se fait directement via le setup fourni sur la clé USB :

Figure 26

Figure 27

Une fois l’installation du Framework 3.5 terminée, relancer l’installation de l’IHM « DCmind Soft » en se

référant au chapitre « Installation de l’IHM Crouzet DCmind Soft » de ce document.

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10.5. Description de la fenêtre principale

Une fois toutes les installations réalisées (drivers + IHM), on connecte le moteur au PC et on lance l’IHM en

double cliquant sur l’icône suivante :

Figure 28

La page d’accueil de l’IHM apparait :

Figure 29

Programmes applicatifs :

Les programmes applicatifs sont rassemblés en groupes d’applications semblables (vanne, tapis

roulant, machine …).

Ils permettent une mise en route rapide en complétant juste quelques valeurs clefs de l’application.

Chaque programme applicatif s’appuie sur un programme expert préconfiguré.

Après quelques essais du moteur dans l’application, l’utilisateur peut affiner le fonctionnement du

moteur en accédant à l’ensemble des paramètres de réglage via le programme expert lié au

programme applicatif et en modifiant les valeurs pré-remplies.

Programmes experts :

Les programmes experts sont rassemblés en groupes de programmes semblables (contrôle de

position P1xx, P2xx,….. de vitesse V1xx, V2xx, de couple C1xx, C2xx).

Ce sont des programmes génériques, non spécifiques à une application. Ils permettent l’accès à

l’ensemble des options et des réglages.

Ils peuvent être utilisés directement, sans passer par l’étape « programme applicatif » et ils offrent

un choix plus large d’utilisations.

Barre du menu principal

Fenêtre d’aide contextuelle

Choix Programmes Applicatifs

Choix Programmes Experts

Affichage des différents programmes

applicatifs sous forme d’icônes

Affichage des différents programmes

experts sous forme d’icônes

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La fenêtre d’aide contextuelle donne un descriptif de l’application sélectionnée lorsqu’on passe dessus avec

le curseur de la souris.

Remarque : DCmind Soft est en amélioration permanente. La dernière mise à jour est disponible en

téléchargement sur notre site http://www.crouzet.com/

Description des onglets de la barre du menu principal :

Figure 30

Fenêtre « Information moteur »

Figure 31

Langue : choix de la langue de l’IHM

Bootloader : mise à jour du firmware de la carte

Ouvrir : chargement d’un fichier de paramètres

Enregistrer sous : sauvegarde d’un fichier de paramètres

Quitter : fermeture de l’IHM

Informations Moteur : permet de connaître les

données du moteur lorsque celui-ci est

connecté

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Dans l’onglet « Aide », on retrouve le manuel d’utilisation des moteurs DcMind brushless SMI21 au

format .pdf.

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10.6. Connexion du moteur

Pour connecter le moteur, relier le moteur et le PC à l’aide du câble micro USB B to USB A (fourni dans le kit

de programmation), mettre le moteur sous tension et cliquer sur « Connexion Moteur » dans la barre du

menu principal. La fenêtre suivante apparaît :

Figure 32

Cliquer sur le bouton « Autodetect » pour lancer la recherche automatique du moteur. Si un moteur est

connecté au PC, il est automatiquement détecté et la fenêtre suivante apparaît :

Figure 33

Figure 34

Cliquer sur « OK », le moteur est à présent connecté et prêt à être utilisé.

Port COM sur lequel a été

détecté le moteur

Vitesse de transmission

de la liaison

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Si dans la fenêtre d’information, il apparaît « Moteur non détecté ».

Figure 35

Alors vérifier que le moteur est bien alimenté, que le câble micro USB B to USB A est bien branché et

recommencer la procédure.

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10.7. Mise à jour du firmware

Pour mettre à jour la version du logiciel embarqué dans le moteur, on utilise un bootloader via la

communication USB. Cette opération ne pourra être réalisée que par des utilisateurs avertis, toute mauvaise

manipulation pourra entrainer le non fonctionnement du produit.

Mettre le moteur sous tension et cliquer sur « Bootloader » dans la barre du menu principal (réécriture

complète de toute la mémoire), la fenêtre suivante apparaît :

Figure 36

Un message d’avertissement apparait pour confirmer la demande de mise à jour du firmware et pour éviter

toute mauvaise manipulation :

Figure 37

Pour lancer la mise à jour, cliquer sur « Oui » et choisir le programme .hex fourni par CROUZET :

Figure 38

Cliquer sur ce bouton pour

lancer la réécriture complète

du programme.

Programme .hex fourni

par CROUZET

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Cliquer sur le bouton « Ouvrir », la mise à jour commence :

Figure 39

Lorsque la mise à jour est terminée, la fenêtre suivante apparait, cela signifie que le chargement s’est bien

passé :

Figure 40

Emplacement du fichier .hex

en cours de chargement.

Barre de progression du

chargement.

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11. PROGRAMMES APPLICATIFS

11.1. Description

Sélectionner un groupe d’application dans la liste des programmes applicatifs puis une des icônes

correspondants à votre application.

Figure 41

Figure 42

Figure 43

Figure 44

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11.2. Description de la partie monitoring

La partie monitoring de l’IHM est commune à tous les onglets de tous les programmes experts et applicatifs.

Figure 45

Cette zone indique à l’aide d’icônes graphiques le type

d’entrées/sorties du programme utilisé (ici 4 entrées

numériques, 2 entrées consignes analogiques, 2 sorties en

PWM et 2 sorties numériques).

Cette zone décrit l’état de la connexion entre l’IHM et le moteur

(vert pour connecté et rouge pour non connecté).

Elle donne en temps réel (toutes les secondes) la valeur des

différentes mesures réalisées sur le moteur (tension,

température, vitesse, position et couple).

Etats des différentes entrées/sorties numériques du

programme (vert pour active et bleu pour inactive).

Pour les consignes analogiques, on pourra visualiser leur

valeur (rpm, rpm/sec, mN.m…) en face des cadres IN5 et IN6.

Le type d’erreur détectée sera consultable dans cet onglet.

Les sorties de type PWM / Pulse ou Fréquence ne sont pas

prises en compte dans cet onglet.

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11.3. Groupe « Vanne »

11.3.1. Programme Applicatif « Vanne 4 positions »

Figure 46

Le programme applicatif « Vanne 4 positions » fait appel au programme expert P101.

A tout moment l’utilisateur peut basculer vers ce mode expert pour accéder à l’ensemble des réglages en

cliquant sur le bouton « Mode Expert ».

Les valeurs préréglées en mode applicatif seront chargées directement dans le mode expert.

Il n’est pas possible alors de revenir dans ce programme applicatif.

A tout moment l’utilisateur peut appuyer sur le bouton « STOP » pour arrêter rapidement l’application.

Pour redémarrer le moteur il est nécessaire de recharger le programme.

Une fois les réglages terminés, appuyer sur le bouton « Charger Programme » pour paramétrer le moteur.

Remarque : Après chaque mise sous tension du moteur ou après chaque chargement programme, il est

nécessaire de réaliser la séquence de homing.

11.3.1.1. Affectation des Entrées / Sorties

Il est nécessaire de se référer au chapitre « Connexion des entrées/sorties ».

Les entrées :

IN1 : Si 0 → Pas de consigne de position, si 1 → Consigne = Paramètre « Position 1 »

IN2 : Si 0 → Pas de consigne de position, si 1 → Consigne = Paramètre « Position 2 »

IN3 : Si 0 → Pas de consigne de position, si 1 → Consigne = Paramètre « Position 3 »

IN4 : Si 0 → Pas de consigne de position, si 1 → Consigne = Paramètre « Position 4 »

IN5 : Si 0 → Aucune action, si 1 → Lancement de la phase de homing

IN6 : Si 0 → Arrêt, si 1 → Marche

Nota : si plus de 1 entrée IN1 à IN4 sont activées en même temps, le moteur passe en mode arrêt.

Branchement

des entrées

Branchement

des sorties

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Les sorties : Ne pas oublier de monter les résistances de pull down sur chacune des sorties(si votre

automate ne les intègre pas).

OUT1 : Si 0 → position de consigne non atteinte, si 1 → position de consigne atteinte.

OUT2 : Si 0 → phase de homing terminée, si 1 → phase de homing en cours ou non faite.

OUT3 : Si 0 → moteur à l’arrêt, si 1 → moteur en rotation.

OUT4 : Si 0 → pas d’erreur, si 1 → erreur détectée.

11.3.1.2. Configuration de l’application

L’utilisateur a la possibilité de donner un nom de 4 caractères dans « Nom Projet » qui est mémorisé

dans le moteur et qui apparait dans la fenêtre « Informations Moteur ».

En cas de sauvegarde sur le PC par l’utilisateur, ce nom est utilisé par défaut. Pour plus de détails, voir le

paragraphe « Sauvegarde des paramètres ».

Les paramètres « Nombre de tour(s) pour fermer la vanne » et « Rapport de réduction entre la vanne et

le moteur » permettent de calculer la course totale de l’application en nombre de tours moteur :

  

Le paramètre « Temps pour réaliser la course totale » permet de calculer la vitesse de rotation du moteur

lors des phases de positionnement :





La valeur calculée est donnée à titre indicatif dans la case grisée.

La vitesse de rotation du moteur lors de la phase de recherche de la butée mécanique (homing) est

déterminée de la manière suivante :

  



11.3.1.3. Configuration du moteur

Permet de configurer la phase de recherche de la butée mécanique (homing) en réglant le couple de

détection « Couple Homing » ainsi que le sens de fermeture de la vanne.

Les couples nominal et maxi au niveau du moteur sont déterminés à partir de la valeur de « Couple

Homing » de la manière suivante :

  

    

A titre indicatif, la valeur de couple maximal vu par la vanne en fonctionnement est donnée dans la case

grisée.

11.3.1.4. Positionnement de la vanne

L’utilisateur a la possibilité de paramétrer 4 positions de consignes en pourcentage d’ouverture de vanne.

Par défaut, la position n°1 correspond à la détection de la butée mécanique (vanne fermée). Si

l’utilisateur veut ajouter un offset pour éviter les chocs mécaniques lors de la fermeture vanne, il doit

modifier le paramètre « Position 1 » en conséquence.

Par défaut, la position n°4 correspond à la course totale de l’application (vanne ouverte).

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A titre indicatif, les 4 positions sont données en nombre de pulses (4096 pulses par tour moteur) dans les

cases grisées.

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11.3.2. Programme Applicatif « Vanne 30 positions » 1 butée mécanique

Figure 47

Le programme applicatif « Vanne 30 positions » fait appel au programme expert P111.

A tout moment l’utilisateur peut basculer vers ce mode expert pour accéder à l’ensemble des réglages en

cliquant sur le bouton « Mode Expert ».

Les valeurs préréglées en mode applicatif seront chargées directement dans le mode expert.

Il n’est pas possible alors de revenir dans ce programme applicatif.

A tout moment l’utilisateur peut appuyer sur le bouton « STOP » pour arrêter rapidement l’application.

Pour redémarrer le moteur il est nécessaire de recharger le programme.

Une fois les réglages terminés, appuyer sur le bouton « Charger Programme » pour paramétrer le moteur.

Remarque : Après chaque mise sous tension du moteur ou après chaque chargement programme, il est

nécessaire de réaliser la séquence de homing.

11.3.2.1. Affectation des Entrées / Sorties

Il est nécessaire de se référer au chapitre « Connexion des entrées/sorties ».

Les entrées :

IN1 à IN5 : 32 combinaisons possibles :

- IN1 = IN2 = IN3 = IN4 = IN5 = 0 → Arrêt.

- IN1 = 1, les 4 autres = 0 → Lancement de la phase de homing.

- Les 30 autres combinaisons correspondent aux 30 consignes de position.

IN6 : Non utilisée.

Les sorties : Ne pas oublier de monter les résistances de pull down sur chacune des sorties(si votre

automate ne les intègre pas).

OUT1 : Si 0 → position de consigne non atteinte, si 1 → position de consigne atteinte.

OUT2 : Si 0 → phase de homing terminée, si 1 → phase de homing en cours ou non faite.

OUT3 : Si 0 → moteur à l’arrêt, si 1 → moteur en rotation.

Branchement

des entrées

Branchement

des sorties

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OUT4 : Si 0 → pas d’erreur, si 1 → erreur détectée.

11.3.2.2. Configuration de l’application

L’utilisateur a la possibilité de donner un nom de 4 caractères dans « Nom Projet » qui est mémorisé

dans le moteur et qui apparait dans la fenêtre « Informations Moteur ».

En cas de sauvegarde sur le PC par l’utilisateur, ce nom est utilisé par défaut. Pour plus de détails, voir le

paragraphe « Sauvegarde des paramètres ».

Les paramètres « Nombre de tour(s) pour fermer la vanne » et « Rapport de réduction entre la vanne et

le moteur » permettent de calculer la course totale de l’application en nombre de tours moteur :

Le paramètre « Temps pour réaliser la course totale » permet de calculer la vitesse de rotation du moteur

lors des phases de positionnement :





La valeur calculée est donnée à titre indicatif dans la case grisée.

La vitesse de rotation du moteur lors de la phase de recherche de la butée mécanique (homing) est

déterminée de la manière suivante :

  



11.3.2.3. Configuration du moteur

Permet de configurer la phase de recherche de la butée mécanique (homing) en réglant le couple de

détection « Couple Homing » ainsi que le sens de fermeture de la vanne.

Les couples nominal et maxi au niveau du moteur seront déterminés à partir de la valeur de « Couple

Homing » de la manière suivante :

  

    

A titre indicatif, la valeur de couple maximal vu par la vanne en fonctionnement est donnée dans la case

grisée.

11.3.2.4. Table des positions

L’utilisateur n’a pas la possibilité de modifier les consignes de positions, elles sont automatiquement

définies de 2 à 30 positions équidistantes, en fonction de la course totale définie et du paramètre

« Nombre de positions ». Pour les modifier il faut basculer en « Mode Expert ».

Par défaut, la position n°1 correspond à la détection de la butée mécanique (vanne fermée).

Par défaut, la dernière position correspond à la course totale de l’application (vanne ouverte).

A titre indicatif, les consignes de positions sont données en nombre de tours vanne et en nombre de

pulses (4096 pulses par tour moteur).

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11.4. Groupe « Tapis Roulant »

11.4.1. Programme Applicatif « Tapis Roulant : 0-10V »

Figure 48

Le programme applicatif « Tapis Roulant 0-10V » fait appel au programme expert V101.

A tout moment l’utilisateur peut basculer vers ce mode expert pour accéder à l’ensemble des réglages en

cliquant sur le bouton « Mode Expert ».

Les valeurs préréglées en mode applicatif seront chargées directement dans le mode expert.

Il n’est pas possible alors de revenir dans ce programme applicatif.

A tout moment l’utilisateur peut appuyer sur le bouton « STOP » pour arrêter rapidement l’application.

Pour redémarrer le moteur il est nécessaire de recharger le programme.

Une fois les réglages terminés, appuyer sur le bouton « Charger Programme » pour paramétrer le moteur.

11.4.1.1. Affectation des Entrées / Sorties

Il est nécessaire de se référer au chapitre « Connexion des entrées/sorties ».

Les entrées :

IN1 : Si 0 → Arrêt, si 1 → Marche

IN2 : Si 0 → rotation du moteur en sens inverse, si 1 → rotation du moteur en sens aiguille

IN3 : Si IN3 = 1 et IN1 = 1 et IN6 = 0, application d’un couple de maintien de 150mNm.

IN4 : Si 0 → pas d’action, si 1 → Arrêt rapide par mise en court-circuit des bobines. Cette action est

prioritaire sur les autres commandes.

IN5 : Commande en 0-10V. Réglage de l’accélération et de la décélération du moteur. 40000

rpm/sec pour 0V (accélération maxi) et 100 rpm/sec pour 10V.

IN6 : Commande en 0-10V. Réglage de la consigne de vitesse. 0V pour 0rpm et 10V pour vitesse

maximale du moteur définie par l’utilisateur.

Branchement

des entrées

Branchement

des sorties

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Les sorties : Ne pas oublier de monter les résistances de pull down sur chacune des sorties (si votre

automate ne les intègre pas).

OUT1 : fourni une information sur la valeur de la vitesse du moteur en PWM.

Rapport cyclique = 0% → vitesse = 0rpm

Rapport cyclique = 100% → vitesse = vitesse maximale.

OUT2 : fourni une information sur la valeur du couple réel en PWM.

Rapport cyclique = 0% → couple = 0mNm

Rapport cyclique = 100% → couple = 1Nm.

OUT3 : Si 0 → moteur en rotation, si 1 → moteur à l’arrêt.

OUT4 : Si 0 → erreur détectée, si 1 → pas d’erreur.

11.4.1.2. Configuration de l’application

L’utilisateur a la possibilité de donner un nom de 4 caractères dans « Nom Projet » qui est mémorisé

dans le moteur et qui apparait dans la fenêtre « Informations Moteur ».

En cas de sauvegarde sur le PC par l’utilisateur, ce nom est utilisé par défaut. Pour plus de détails, voir le

paragraphe « Sauvegarde des paramètres ».

La vitesse maximale du moteur correspondant à une tension de 10V est calculée comme suit :

  



La valeur calculée est donnée à titre indicatif dans la case grisée.

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11.4.2. Programme Applicatif « Tapis Roulant : PWM »

Figure 49

Le programme applicatif « Tapis Roulant PWM » fait appel au programme expert V101.

A tout moment l’utilisateur peut basculer vers ce mode expert pour accéder à l’ensemble des réglages en

cliquant sur le bouton « Mode Expert ».

Les valeurs préréglées en mode applicatif seront chargées directement dans le mode expert.

Il n’est pas possible alors de revenir dans ce programme applicatif.

A tout moment l’utilisateur peut appuyer sur le bouton « STOP » pour arrêter rapidement l’application.

Pour redémarrer le moteur il est nécessaire de recharger le programme.

Une fois les réglages terminés, appuyer sur le bouton « Charger Programme » pour paramétrer le moteur.

11.4.2.1. Affectation des Entrées / Sorties

Il est nécessaire de se référer au chapitre « Connexion des entrées/sorties ».

Les entrées :

IN1 : Si 0 → Arrêt, si 1 → Marche

IN2 : Si 0 → rotation du moteur en sens inverse, si 1 → rotation du moteur en sens aiguille

IN3 : Si IN3 = 1 et IN1 = 1 et IN6 = 0, application d’un couple de maintien de 150mNm.

IN4 : Si 0 → pas d’action, si 1 → Arrêt rapide par mise en court-circuit des bobines. Cette action est

prioritaire sur les autres commandes.

IN5 : Commande en PWM. Réglage de l’accélération et de la décélération du moteur. 40000

rpm/sec pour 0% du PWM (accélération maxi) et 100 rpm/sec pour 100% du PWM.

IN6 : Commande en PWM. Réglage de la consigne de vitesse. 0% du PWM pour 0rpm et 100% du

PWM pour vitesse maximale du moteur définie par l’utilisateur.

Branchement

des entrées

Branchement

des sorties

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Les sorties : Ne pas oublier de monter les résistances de pull down sur chacune des sorties (si votre

automate ne les intègre pas).

OUT1 : fourni une information sur la valeur de la vitesse du moteur en PWM.

Rapport cyclique = 0% → vitesse = 0rpm

Rapport cyclique = 100% → vitesse = vitesse maximale.

OUT2 : fourni une information sur la valeur du couple réel en PWM.

Rapport cyclique = 0% → couple = 0mNm

Rapport cyclique = 100% → couple = 1Nm.

OUT3 : Si 0 → moteur en rotation, si 1 → moteur à l’arrêt.

OUT4 : Si 0 → erreur détectée, si 1 → pas d’erreur.

11.4.2.2. Configuration de l’application

L’utilisateur a la possibilité de donner un nom de 4 caractères dans « Nom Projet » qui est mémorisé

dans le moteur et qui apparait dans la fenêtre « Informations Moteur ».

En cas de sauvegarde sur le PC par l’utilisateur, ce nom est utilisé par défaut. Pour plus de détails, voir le

paragraphe « Sauvegarde des paramètres ».

La vitesse maximale du moteur correspondant à un signal PWM de rapport cyclique 100% est calculée

comme suit :

  



La valeur calculée est donnée à titre indicatif dans la case grisée.

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11.4.3. Programme Applicatif « Convoyeur avec arrêt sur détection »

Figure 50

Le programme applicatif « Convoyeur avec arrêt sur détection » fait appel au programme expert V202.

A tout moment l’utilisateur peut basculer vers ce mode expert pour accéder à l’ensemble des réglages en

cliquant sur le bouton « Mode Expert ».

Les valeurs préréglées en mode applicatif seront chargées directement dans le mode expert.

Il n’est pas possible alors de revenir dans ce programme applicatif avec les paramètres modifiés.

A tout moment l’utilisateur peut appuyer sur le bouton « STOP » pour arrêter rapidement l’application.

Pour redémarrer le moteur il est nécessaire de recharger le programme.

Une fois les réglages terminés, appuyer sur le bouton « Charger Programme » pour paramétrer le moteur.

11.4.3.1. Affectation des Entrées / Sorties

Il est nécessaire de se référer au chapitre « Connexion des entrées/sorties ».

Les entrées :

IN1 : « ON/OFF » 0 → Arrêt, 1 → Marche

IN2 : « Sens normal du tapis » 0 → Sens 1 (dépend des réglages)

1 → Sens 2 (inverse de Sens 1)

Note : Cette entrée est importante lorsqu’un même programme, doit être utilisé pour des convoyeurs

de directions opposées.

IN3 : « Marche arrière » 0 → Pas D’action,

1 → Marche Arrière (Inhibe le détecteur « entrée 4 »).

IN4 : « Détecteur » 0 → Pas d’arrêt demandé, 1 → Arrêt demandé (Si IN3 = 0).

IN5 : « Vitesse » Commande Analogique (0/10V ou PWM) → Réglage de la Vitesse

IN6 : « Position » Commande Analogique (0/10V ou PWM) → Réglage de la Distance D’arrêt

Branchement

des entrées

Branchement

des sorties

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Les sorties : Ne pas oublier de monter les résistances de pull down sur chacune des sorties (si votre

automate ne les intègre pas).

OUT1 : Cible Atteinte.

0 : Distance d’arrêt non atteinte

1 : Distance d’arrêt atteinte

OUT2 : Sens de rotation.

0 : Moteur Sens inverse

1 : Moteur Sens aiguille

OUT3 : Moteur en rotation.

0 : Pas de rotation

1 : Moteur en rotation

OUT4 : Erreur :

0 → Pas d’erreur

1 → Erreur détectée.

11.4.3.2. Configuration de l’application

L’utilisateur a la possibilité de donner un nom de 4 caractères dans « Nom Projet » qui est mémorisé

dans le moteur et qui apparait dans la fenêtre « Informations Moteur ».

En cas de sauvegarde sur le PC par l’utilisateur, ce nom est utilisé par défaut. Pour plus de détails, voir le

paragraphe « Sauvegarde des paramètres ».

Les paramètres « Vitesse Max Tapis » et « Rapport de réduction » permettent de définir une vitesse

maximale du moteur pour une consigne de 10V.

La vitesse maximale du moteur est calculée comme suit :

  



La valeur calculée est donnée à titre indicatif dans la case grisée.

La Distance d’arrêt du moteur est calculée comme suit :

Les paramètres « Distance d’arrêt max en cm » et « rapport de réduction » permettent de définir

différentes consignes de position pour le moteur selon la formule ci-dessous (pour rappel un tour moteur

équivaut à 4096 pulses).

  

  

La valeur calculée est donnée à titre indicatif dans la case grisée.

La zone Sens de Rotation du Moteur, permet de définir le sens de rotation par défaut du moteur (Sens

Inverse, Sens Aiguille), lorsque IN2 = 0. Les fabricants de convoyeur à bande demandent (pour une

bonne utilisation) que le moteur tire la bande transporteuse.

La zone commande, permet de définir le type des consignes E5 et E6.

L’option Via PLC, permet de définir si l’application est contrôlée par automate (si cochée) ou directement

par un détecteur « style détecteur optique » (si non cochée). Quand Via PLC n’est pas sélectionné, le

moteur mémorise la détection du capteur et va à sa position d’arrêt, même si l’objet a dépassé le capteur.

Pour redémarrer le convoyeur, en vitesse une action Arrêt/Marche sur IN1 doit être faîte.

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Le paramètre « durée minimum du pulse » permet de filtrer le signal. La durée du signal doit être

supérieure à cette valeur avant d'être prise en compte.

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11.5. Groupe « Machine »

11.5.1. Programme Applicatif « Vis Sans Fin »

Figure 51

Le programme applicatif « Vis Sans Fin » fait appel au programme expert P111.

A tout moment l’utilisateur peut basculer vers ce mode expert pour accéder à l’ensemble des réglages en

cliquant sur le bouton « Mode Expert ».

Les valeurs préréglées en mode applicatif seront chargées directement dans le mode expert.

Il n’est pas possible alors de revenir dans ce programme applicatif.

A tout moment l’utilisateur peut appuyer sur le bouton « STOP » pour arrêter rapidement l’application.

Pour redémarrer le moteur il est nécessaire de recharger le programme.

Une fois les réglages terminés, appuyer sur le bouton « Charger Programme » pour paramétrer le moteur.

Remarque : Après chaque mise sous tension du moteur ou après chaque chargement programme, il est

nécessaire de réaliser la séquence de homing.

11.5.1.1. Affectation des Entrées / Sorties

Il est nécessaire de se référer au chapitre « Connexion des entrées/sorties ».

Les entrées :

IN1 à IN5 : 32 combinaisons possibles :

- IN1 = IN2 = IN3 = IN4 = IN5 = 0 → Arrêt

- IN1 = 1, les 4 autres = 0 → Lancement de la phase de homing

- Les 30 autres combinaisons correspondent aux 30 consignes de position

IN6 : Entrée fin de course si type de butée « Switch » sélectionné

Branchement

des entrées

Branchement

des sorties

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Les sorties : Ne pas oublier de monter les résistances de pull down sur chacune des sorties.

OUT1 : Si 0 → position de consigne non atteinte, si 1 → position de consigne atteinte.

OUT2 : Si 0 → phase de homing terminée, si 1 → phase de homing en cours ou non faite.

OUT3 : Si 0 → moteur à l’arrêt, si 1 → moteur en rotation.

OUT4 : Si 0 → pas d’erreur, si 1 → erreur détectée.

11.5.1.2. Phase d’initialisation

L’utilisateur a la possibilité de donner un nom de 4 caractères dans « Nom Projet » qui est mémorisé

dans le moteur et qui apparait dans la fenêtre « Informations Moteur ».

En cas de sauvegarde sur le PC par l’utilisateur, ce nom est utilisé par défaut. Pour plus de détails, voir le

paragraphe « Sauvegarde des paramètres ».

Sélectionner le type de butée, soit « Mécanique » si la butée se fait par détection d’obstacle sur

l’application, soit « Switch » si un capteur de fin de course est utilisé dans l’application.

Définir le sens de rotation du moteur permettant d’atteindre la butée sélectionnée ci-dessus (rotation en

sens aiguille par défaut).

Pour protéger l’application et éviter que la butée mécanique soit atteinte à chaque retour en position zéro,

il est possible de régler un offset de position (en mm) entre la butée mécanique et la position n°1

correspondant à la référence de l’application.

11.5.1.3. Configuration de l’application

Pour déterminer la vitesse maximale de fonctionnement lors des phases de positionnement, l’utilisateur

doit renseigner la vitesse linéaire maximale en mm/s et les paramètres de réglages mécaniques « Pas de

vis » et « Rapport de réduction entre la vis et le moteur » permettent d’obtenir une vitesse de rotation

moteur selon la formule suivante :

  



La vitesse de rotation du moteur lors de la phase de recherche de la butée mécanique (homing) est

déterminée de la manière suivante :

  



11.5.1.4. Configuration du moteur

Pour déterminer le couple en fonctionnement nominal, l’utilisateur doit renseigner la poussée maximale

de son application en Newton et les paramètres de réglages mécaniques « Pas de vis » et « Rapport de

réduction entre la vis et le moteur » permettent d’obtenir un couple nominal moteur selon la formule



  

 

Les couples de homing pour la détection de la butée mécanique et maxi au niveau du moteur sont

déterminés à partir de la valeur du Couple Moteur déterminé ci-dessus de la manière suivante :

  

    

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11.5.1.5. Table des positions

L’utilisateur n’a pas la possibilité de rentrer lui-même les 2 à 30 consignes de positions, elles sont

automatiquement définies en 2 à 30 positions équidistantes, en fonction de la course totale définie

« Longueur totale de la course » et du paramètre « Nombre de positions ».

La position n°1 correspond à la détection de la butée mécanique (à l’offset près).

La dernière position correspond à la course totale de l’application.

Dans le tableau, les consignes de positions sont données en mm.

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11.5.2. Programme Applicatif « Vis Sans Fin (Proportionnel) »

Figure 52

Le programme applicatif « Vis Sans Fin (Proportionnel) » fait appel au programme expert P201.

A tout moment l’utilisateur peut basculer vers ce mode expert pour accéder à l’ensemble des réglages en

cliquant sur le bouton « Mode Expert ».

Les valeurs préréglées en mode applicatif seront chargées directement dans le mode expert.

Il n’est pas possible alors de revenir dans ce programme applicatif.

A tout moment l’utilisateur peut appuyer sur le bouton « STOP » pour arrêter rapidement l’application.

Pour redémarrer le moteur il est nécessaire de recharger le programme.

Une fois les réglages terminés, appuyer sur le bouton « Charger Programme » pour paramétrer le moteur.

Remarque : Après chaque mise sous tension du moteur ou après chaque chargement programme, il est

nécessaire de réaliser la séquence de homing.

11.5.2.1. Affectation des Entrées / Sorties

Il est nécessaire de se référer au chapitre « Connexion des entrées/sorties ».

Les entrées :

IN1 et IN2 : 4 combinaisons possibles :

- [IN1-IN2] = [00] → Arrêt

- [IN1-IN2] = [10] → Lancement de la phase de homing

- [IN1-IN2] = [01] → Asservissement en position actuelle

- [IN1-IN2] = [11] → Positionnement temps réel

IN3 : Entrée fin de course si type de butée « Switch » sélectionné

IN4 : Sélection vitesse rapide (si 0) ou vitesse lente (si 1)

IN5 : Consigne proportionnelle de position – réglage fort

IN6 : Consigne proportionnelle de position – réglage fin

Branchement

des entrées

Branchement

des sorties

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Les sorties : Ne pas oublier de monter les résistances de pull down sur chacune des sorties.

OUT1 : Si 0 → position de consigne non atteinte, si 1 → position de consigne atteinte.

OUT2 : Si 0 → phase de homing terminée, si 1 → phase de homing en cours ou non faite.

OUT3 : Si 0 → moteur à l’arrêt, si 1 → moteur en rotation.

OUT4 : Si 0 → pas d’erreur, si 1 → erreur détectée.

11.5.2.2. Phase d’initialisation

L’utilisateur a la possibilité de donner un nom de 4 caractères dans « Nom Projet » qui est mémorisé

dans le moteur et qui apparait dans la fenêtre « Informations Moteur ».

En cas de sauvegarde sur le PC par l’utilisateur, ce nom est utilisé par défaut. Pour plus de détails, voir le

paragraphe « Sauvegarde des paramètres ».

Sélectionner le type de butée, soit « Mécanique » si la butée se fait par détection d’obstacle sur

l’application, soit « Switch » si un capteur de fin de course est utilisé dans l’application.

Définir le sens de rotation du moteur permettant d’atteindre la butée sélectionnée ci-dessus (rotation en

sens aiguille par défaut).

Pour protéger l’application et éviter que la butée mécanique soit atteinte à chaque retour en position zéro,

il est possible de régler un offset de position (en mm) entre la butée mécanique et la position n°0

correspondant à la référence de l’application.

11.5.2.3. Configuration de l’application

Pour déterminer la vitesse maximale de fonctionnement lors des phases de positionnement, l’utilisateur

doit renseigner la vitesse linéaire maximale en mm/s et les paramètres de réglages mécaniques « Pas de

vis » et « Rapport de réduction entre la vis et le moteur » permettent d’obtenir une vitesse de rotation

moteur selon la formule suivante :

  



En activant l’entrée numérique n°4 (IN4 = 1), l’utilisateur choisit un profil de vitesse moteur plus lent :





La vitesse de rotation du moteur lors de la phase de recherche de la butée mécanique (homing) est

déterminée de la manière suivante :

  



Nota : La vitesse maximale de rotation du moteur ne doit pas dépasser 4000 rpm. En cas de dépassement,

la case d’information « Vitesse Max » devient rouge et le chargement des paramètres n’est plus possible. Il

est fortement conseillé de vérifier la fiche technique du moteur utilisé avant de configurer son application.

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11.5.2.4. Configuration du moteur

Pour déterminer le couple maximal disponible en fonctionnement, l’utilisateur doit renseigner la poussée

maximale de son application en Newton et les paramètres de réglages mécaniques « Pas de vis »,

« Rapport de réduction entre la vis et le moteur » et le « Rendement du système mécanique » permettant

d’obtenir le couple moteur selon la formule suivante :



  

    

  



Le couple de homing pour la détection de la butée mécanique est égal au Couple Nominal.

Nota : Le couple maximum ne doit pas dépasser 1000 mN.m. En cas de dépassement, la case d’information

« Couple Max » devient rouge et le chargement des paramètres n’est plus possible.

La valeur réelle du couple max est limitée par les caractéristiques du moteur utilisé. Il est fortement conseillé

de vérifier la fiche technique du moteur utilisé avant de configurer son application.

11.5.2.5. Consigne de position

L’utilisateur renseigne la course totale de son application en mm : paramètre « Longueur totale de la

course ». Cette course est atteinte lorsque les 2 entrées de consignes analogiques sont à 10V. Pour

parcourir cette distance, on affecte les 2 consignes de position comme suit :

o Réglage fort : l’entrée E5 permet de parcourir 63/64ème de la « Longueur totale de la course »

o Réglage fin : l’entrée E6 permet de parcourir 1/64ème de la « Longueur totale de la course »

La résolution de chacune des 2 entrées de consignes analogiques est donnée à titre indicatif dans les

cases grises de la zone « Table des consignes de positions » :

o Distance équivalente à une tension appliquée de 1V

o Distance équivalente à une tension appliquée de 0,01V (résolution du système)

Exemple : Pour une « Longueur totale de la course » = 300 mm :

→ L’entrée E5 permet de parcourir :  

   (pour 10V appliqué)

Soit 29,53125 mm pour 1V

Soit 0,2953125 mm pour 0,01V

→ L’entrée E6 permet de parcourir :  

    (pour 10V appliqué)

Soit 0,46875 mm pour 1V

Soit 0,0046875 mm pour 0,01V

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11.5.3. Programme Applicatif « Pince »

Figure 53

Le programme applicatif « Pince » fait appel au programme expert C101.

A tout moment l’utilisateur peut basculer vers ce mode expert pour accéder à l’ensemble des réglages en

cliquant sur le bouton « Mode Expert ».

Les valeurs préréglées en mode applicatif seront chargées directement dans le mode expert.

Il n’est pas possible alors de revenir dans ce programme applicatif.

A tout moment l’utilisateur peut appuyer sur le bouton « STOP » pour arrêter rapidement l’application.

Pour redémarrer le moteur il est nécessaire de recharger le programme.

Une fois les réglages terminés, appuyer sur le bouton « Charger Programme » pour paramétrer le moteur.

11.5.3.1. Affectation des Entrées / Sorties

Il est nécessaire de se référer au chapitre « Connexion des entrées/sorties ».

Les entrées :

IN1 : Si 0 → Arrêt, si 1 → Marche

IN2 : Si 0 → rotation du moteur en sens inverse, si 1 → rotation du moteur en sens aiguille

IN3 : Non utilisée.

IN4 : Si 0 → pas d’action, si 1 → Arrêt rapide par mise en court-circuit des bobines. Cette action est

prioritaire sur les autres commandes.

IN5 : Commande en 0-10V. Réglage de la rampe de couple du moteur. 20000 mNm/sec pour 0V

(rampe maxi) et 100 mNm/sec pour 10V.

IN6 : Commande en 0-10V. Réglage de la consigne de couple. 0V pour 0 mNm et 10V pour couple

maximal du moteur définie par l’utilisateur (valeur dans la case grisée).

Branchement

des entrées

Branchement

des sorties

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Les sorties : Ne pas oublier de monter les résistances de pull down sur chacune des sorties.

OUT1 : fourni une information sur la valeur de la vitesse du moteur en PWM.

Rapport cyclique = 0% → vitesse = 0rpm

Rapport cyclique = 100% → vitesse = 4000rpm.

OUT2 : fourni une information sur la valeur du couple réel en PWM.

Rapport cyclique = 0% → couple = 0mNm

Rapport cyclique = 100% → couple = couple maximal.

OUT3 : Si 0 → moteur en rotation, si 1 → moteur à l’arrêt.

OUT4 : Si 0 → erreur détectée, si 1 → pas d’erreur.

11.5.3.2. Configuration de l’application

L’utilisateur a la possibilité de donner un nom de 4 caractères dans « Nom Projet » qui est mémorisé

dans le moteur et qui apparait dans la fenêtre « Informations Moteur ».

En cas de sauvegarde sur le PC par l’utilisateur, ce nom est utilisé par défaut. Pour plus de détails, voir le

paragraphe « Sauvegarde des paramètres ».

Le couple maximal du moteur correspondant à une tension de 10V est calculé comme suit :





La valeur calculée est donnée à titre indicatif dans la case grisée.

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11.6. Groupe « Dosage »

11.6.1. Programme Applicatif « Pompe Péristaltique »

Figure 54

Le programme applicatif « Pompe péristaltique » fait appel au programme expert V201.

A tout moment l’utilisateur peut basculer vers ce mode expert pour accéder à l’ensemble des réglages en

cliquant sur le bouton « Mode Expert ».

Les valeurs préréglées en mode applicatif seront chargées directement dans le mode expert.

Il n’est pas possible alors de revenir dans ce programme applicatif avec les paramètres modifiés.

A tout moment l’utilisateur peut appuyer sur le bouton « STOP » pour arrêter rapidement l’application.

Pour redémarrer le moteur il est nécessaire de recharger le programme.

Une fois les réglages terminés, appuyer sur le bouton « Charger Programme » pour paramétrer le moteur.

11.6.1.1. Affectation des Entrées / Sorties

Il est nécessaire de se référer au chapitre « Connexion des entrées/sorties ».

Les entrées :

IN1 : Si 0 → Arrêt, si 1 → Marche

IN2 : Si 0 → Mode Dosage, si 1 → Mode Vitesse

IN3 : Si Mode Vitesse : 0 → rotation du moteur en sens inverse, 1 → rotation du moteur en sens

aiguille

Si Mode Dosage : 0 → Pas de dosage, 1→ Lancement de la nouvelle dose

(Note : Dans ce mode Dosage la durée du niveau « 1 » sur IN3 doit être au minimum de

15ms pour que la consigne soit prise en compte).

IN4 et IN 5 : Selon le mode, codage de la plage de vitesse ou du débit.

IN6 : Commande Analogique (0/10V).

Branchement

des entrées

Branchement

des sorties

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Si mode Vitesse : Réglage de la vitesse entre les bornes min et max (selon codage IN4 et IN 5).

Si mode Dosage : Réglage (Analogique) de la dose D4 à réaliser.

Les sorties : Ne pas oublier de monter les résistances de pull down sur chacune des sorties.

OUT1 : fourni une information sur le mode de fonctionnement.

0 : Mode Dosage

1 : Mode Vitesse

OUT2 : Sens de rotation.

0 : Sens Inverse

1 : Sens Aiguille

OUT3 : Mode Dosage : 0 → Dose non délivrée, 1→ Dose délivré

Mode Vitesse : 0 → Moteur en rotation, 1→ Moteur à l’arrêt

OUT4 : Si 0 → pas d’erreur, si 1 → erreur détectée.

11.6.1.2. Configuration de l’application

L’utilisateur a la possibilité de donner un nom de 4 caractères dans « Nom Projet » qui est mémorisé

dans le moteur et qui apparait dans la fenêtre « Informations Moteur ».

En cas de sauvegarde sur le PC par l’utilisateur, ce nom est utilisé par défaut. Pour plus de détails, voir le

paragraphe « Sauvegarde des paramètres ».

Les paramètres « Dose », « temps » et « rapport de réduction » permettent de calculer pour chacune des

entrées 4 et 5 une consigne de position et une consigne de vitesse, selon les formules ci-dessous.



 





  

La valeur de vitesse calculée pour chacune des doses est donnée à titre indicatif dans la case grisée.

Pour ce programme les valeurs des plages de vitesse sont figées aux valeurs par défaut, vous pouvez

les modifier en passant en mode Expert.

IN 4

IN 5

Vitesse Min Moteur

(rpm)

Vitesse Max Moteur

(rpm)

3000

1000

900

2000

1800

3000

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12. PROGRAMMES EXPERTS

12.1. Programmes en vitesse

12.1.1. Typologie des entrées des programmes V100

Le tableau ci-dessous définit la fonction associée à chacune des entrées des 4 programmes de type

V100 (la couleur associée au numéro de l’entrée correspond à celle du faisceau d’E/S) :

Programmes

Entrées

V101

V102

V103

V104

ON / OFF

000 : vitesse consigne « E6 »

001 : Vitesse prioritaire n°1

010 : Vitesse prioritaire n°2

100 : Vitesse prioritaire n°3

8 combinaisons :

Codage de 8 vitesses

préprogrammées

Sens

Maintien

Arrêt rapide

00 : Arrêt rapide

10 : Rotation en sens inverse

01 : Rotation en sens aiguille

11 : Arrêt, désactivation erreur

00 : Arrêt rapide

10 : Rotation en sens inverse

01 : Rotation en sens aiguille

11 : Arrêt, désactivation erreur

Rampe de

vitesse

Couple

Nominal

Vitesse

(si E1 = E2 = E3 = 0)

Couple Nominal

Légende : Entrée de type numérique

Entrée de type analogique ou PWM

12.1.2. Typologie des entrées des programmes V200

Le tableau ci-dessous définit la fonction associée à chacune des entrées du programme V200 (la couleur

associée au numéro de l’entrée correspond à celle du faisceau d’E/S) :

Entrées

V201

Mode Vitesse

V201

Mode Position

V202

ON / OFF

Choix du Mode

Sens De

Rotation

Sens de Rotation

Validation de

Consigne

Marche

Arrière

00 = Plage Vitesse 1

10 = Plage Vitesse 2

01 = Plage Vitesse 3

11 = Plage Vitesse 4

00 = Position 1

10 = Position 2

01 = Position 3

11 = Position 4

Détecteur

Consigne

Vitesse

Consigne Vitesse

Analogique

Consigne Position

Analogique

Consigne

D’Arrêt

Légende : Entrée de type numérique

Entrée de type analogique ou PWM

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12.1.3. Typologie des sorties des programmes V100

Pour l’ensemble des programmes experts en vitesse, 4 configurations de sorties paramétrables sont

disponibles (la couleur associée au numéro de la sortie correspond à celle du faisceau d’E/S) :

Type n°1

Top Hall

Couple Réel

Sens de Rotation

Erreur

pulse

PWM

TOR

Type n°2

Vitesse Réelle

Couple Réel

Moteur en Rotation

Erreur

PWM

TOR

Type n°3

Vitesse Réelle

Sens de Rotation

Moteur en Rotation

Erreur

Fréquence

TOR

Type n°4

Vitesse Réelle

centrée sur 50%

Couple Réel

centré sur 50%

00 : erreur détectée

01 : moteur en rotation

10 : moteur arrêté en mode maintien

11 : moteur arrêté libre sur l’axe

PWM

Combinaisons de TOR

Légende : Sortie de type numérique

Sortie de type PWM / Pulse / Fréquence

12.1.4. Typologie des sorties des programmes V200

Pour les programme expert en vitesse V200, la configuration des sorties est automatiquement sélectionnée

en fonction du programme (la couleur associée au numéro de la sortie correspond à celle du faisceau

d’E/S) :

OUT1

OUT2

OUT3

OUT4

Programme

V201

Mode

Vitesse

Mode De

fonctionnement

Direction

Moteur En

rotation

Erreur

TOR

Mode

Position

Type mode

Direction

Cible Atteinte

Erreur

TOR

Programme

V202

Cible Atteinte

Direction

Moteur en

Rotation

Erreur

TOR

Légende : Sortie de type numérique

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12.1.5. Description des différents onglets type V100 et V200

Pour la description des onglets, le programme expert V101 est pris comme exemple (pour le détail de

chaque programme expert en vitesse, voir les parties « Programme Expert V101 » à « Programme Expert

V104 » de ce document).

12.1.5.1. Page d’accueil

Cette page est commune à tous les programmes experts et applicatifs, que ce soit en mode vitesse, position

ou couple. Elle permet de choisir entre les différents types de programmes applicatifs et experts.

Dans notre cas d’exemple, on choisit dans le groupe « Programmes Experts » la catégorie « Vitesse V100 »,

les icones des différents programmes experts de type V100 apparaissent dans la fenêtre en bas à droite, il

faut alors cliquer sur celui correspondant au programme expert « V101 » :

Figure 55

Choix de la catégorie du programme expert : V100

Choix du programme expert : V101

Information décrivant succinctement le programme

expert V101

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12.1.5.2. Onglet « Descriptif »

C’est un onglet d’information dans lequel sont décrits succinctement les différents profils de vitesse qui

peuvent être réalisés à partir de ce mode expert :

Figure 56

12.1.5.3. Onglet « Entrées »

Cet onglet permet de configurer les différentes entrées de ce mode expert (polarité des entrées numériques,

valeur, type de commande, borne maxi et mini des commandes…) :

Figure 57

Description sommaire des profils réalisables à

partir de ce programme expert : régulation de

vitesse, rampes d’accélération…

Possibilité de nommer le projet

E/S

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12.1.5.4. Onglet « Sorties »

Cet onglet permet de choisir et de configurer les différentes sorties de ce mode expert (type 1 à type 4 en

vitesse) :

Figure 58

12.1.5.5. Onglet « Tuning »

Cet onglet permet de représenter graphiquement certains paramètres (vitesse, couple…) et de modifier les

coefficients de la boucle de régulation de vitesse. Il est commun à tous les programmes experts en vitesse.

Figure 59

Réglages paramètres

du type de sorties n°1

Réglages paramètres

du type de sorties n°2

Réglages paramètres

du type de sorties n°3

Réglages paramètres

du type de sorties n°4

Cette zone permet de visualiser

graphiquement les paramètres

choisis.

Cette zone permet de :

- Choisir les paramètres à

visualiser graphiquement

- Régler les coefficients du

correcteur de vitesse

-Régler le temps d’affichage

- Exporter les données (.csv)

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12.1.5.6. Onglet « Limitations »

Cet onglet permet de paramétrer les différentes limites de fonctionnement du moteur : couple nominal et

maximal (autorisation de pic de couple) et le seuil de surtension d’alimentation.

Figure 60

12.1.5.7. Onglet « Erreurs »

Cet onglet informe sur le type d’erreur rencontrée (à partir du code d’erreur) et sur l’action à réaliser par le

moteur suite à cette erreur. L’action pour l’erreur sur-couple est paramétrable.

Figure 61

Réglage des paramètres

associés à la gestion des

couples.

Description sommaire de

la gestion de couple.

Réglages du seuil de surtension :

si cette valeur est dépassée, une

erreur sera générée.

Réglage de l’action à réaliser lorsqu’on

rencontre une erreur de sur-couple

Si on détecte une erreur pouvant remettre

en cause la sécurité du moteur, le moteur

est automatiquement coupé et laissé libre

sur l’axe.

Procédure de redémarrage du moteur suite à la détection d’une erreur :

-Supprimer la cause du défaut.

-Passer en mode arrêt puis repasser en mode marche.

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12.1.6. Programme Expert V101

12.1.6.1. Descriptif

Le programme expert V101 permet de :

- Réaliser des profils de vitesse avec une commande de type analogique ou PWM.

- Régler les phases d'accélération / décélération avec une commande de type analogique ou PWM.

- Paramétrer les couples nominal et maximum pour la sécurité de l’application via l’IHM.

12.1.6.2. Paramètres de l’onglet « Entrées »

Entrée numérique n°1 : Permet de régler la polarité de l’entrée « Marche / Arrêt ».

Figure 62

Entrée numérique n°2 : Permet de régler la polarité de l’entrée « Sens de rotation ».

Figure 63

Entrée numérique n°3 : Permet de régler la polarité de l’entrée « Maintien en position à l’arrêt » et de régler

la valeur du Couple de Maintien.

Figure 64

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12 Janvier 2016

Entrée numérique n°4 : Permet de régler la polarité de l’entrée « Arrêt Rapide ».

Cette entrée permet d’arrêter le moteur le plus rapidement possible, sans tenir compte des consignes

appliquées aux autres entrées.

Figure 65

Entrée consigne n°5 : Permet de choisir le type de commande pour la consigne d’accélération / décélération

et de fixer les bornes maxi et mini de cette consigne. Il est possible de fonctionner en échelle inversée.

Figure 66

Entrée consigne n°6 : Permet de choisir le type de commande pour la consigne de vitesse et de fixer les

bornes maxi et mini de cette consigne. Il est possible de fonctionner en échelle inversée.

Figure 67

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12 Janvier 2016

12.1.6.3. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 1

Paramétrage de la sortie Pulse n°1 « Vitesse Réelle » : Un top Hall de largeur paramétrable (100 à 800µs)

est généré à chaque fois qu’un des 3 capteurs hall du moteur change d’état.

Les moteurs 80140_SMI21 et 80180_SMI21 ont 12 tops Hall par tour (2 paires de pôles).

Le moteur 80280_SMI21 a 24 tops Hall par tour (4 paires de pôles).

Figure 68

Paramétrage de la sortie PWM n°2 « Couple Réel » : On peut paramétrer la fréquence du signal de cette

sortie et la valeur de couple correspondant à un rapport cyclique de 100% (mise à l’échelle).

Si rapport cyclique = 0% → Couple fourni = 0mNm.

Si rapport cyclique = 100% → Couple fourni = « Couple S2 ».

Figure 69

Etat de la sortie numérique n°3 « Sens de Rotation » : Permet de connaitre le sens de rotation du moteur.

Figure 70

Etat de la sortie numérique n°4 « Erreur » : Permet de savoir si une erreur a été détectée.

Figure 71

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12 Janvier 2016

12.1.6.4. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 2

Paramétrage de la sortie PWM n°1 « Vitesse Réelle » : On peut paramétrer la fréquence du signal de cette

sortie (impérativement identique à celle de la sortie PWM n°2).

Si rapport cyclique = 0% → Vitesse réelle = 0rpm.

Si rapport cyclique = 100% → Vitesse réelle = consigne de vitesse maximale définie en E6.

Figure 72

Paramétrage de la sortie PWM n°2 « Couple Réel » : On peut paramétrer la fréquence du signal de cette

sortie (impérativement identique à celle de la sortie PWM n°1) et la valeur de couple correspondant à un

rapport cyclique de 100% (mise à l’échelle).

Si rapport cyclique = 0% → Couple fourni = 0mNm.

Si rapport cyclique = 100% → Couple fourni = « Couple S2 ».

Figure 73

Etat de la sortie numérique n°3 « Moteur en Rotation » : Permet de savoir si le moteur est à l’arrêt ou en

rotation.

Figure 74

Etat de la sortie numérique n°4 « Erreur » : Permet de savoir si une erreur a été détectée.

Figure 75

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12.1.6.5. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 3

Paramétrage de la sortie fréquence n°1 « Vitesse Réelle » : On peut paramétrer la fréquence du signal de

cette sortie pour laquelle le moteur tourne à 1000 RPM (200, 500 ou 1000 Hz).

Figure 76

Etat de la sortie numérique n°2 « Sens de Rotation » : Permet de connaitre le sens de rotation du moteur.

Figure 77

Etat de la sortie numérique n°3 « Moteur en Rotation » : Permet de savoir si le moteur est à l’arrêt ou en

rotation.

Figure 78

Etat de la sortie numérique n°4 « Erreur » : Permet de savoir si une erreur a été détectée.

Figure 79

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12 Janvier 2016

12.1.6.6. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 4

Paramétrage de la sortie PWM n°1 : « Vitesse Réelle centrée sur 50% » : On peut paramétrer la fréquence

du signal de cette sortie (impérativement identique à celle de la sortie PWM n°2).

Si rapport cyclique = 0% → rotation en sens aiguille à la consigne de vitesse maximale définie en E6

Si rapport cyclique = 50% → Vitesse réelle = 0 rpm.

Si rapport cyclique = 100% → rotation en sens inverse à la consigne de vitesse maximale définie en E6.

Figure 80

Paramétrage de la sortie PWM n°2 « Couple Réel centré sur 50% » : On peut paramétrer la fréquence du

signal de cette sortie (impérativement identique à celle de la sortie PWM n°1) et la valeur de couple

correspondant à un rapport cyclique de 100% (mise à l’échelle).

Si rapport cyclique = 0% → Couple de freinage fourni = « Couple S2 ».

Si rapport cyclique = 50% → Couple fourni = 0mNm.

Si rapport cyclique = 100% → Couple moteur fourni = « Couple S2 ».

Figure 81

Combinaisons des sorties numériques n°3 & 4 « Etat du Moteur » : Permet de connaître l'état dans lequel se

trouve le moteur.

Figure 82

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C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 86/231

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12.1.6.7. Paramètres de l’onglet « Tuning »

Choix des différents paramètres à représenter graphiquement : soit 1, soit 2 soit les 3 paramètres. On peut

donc comparer la réponse en vitesse du système (mesure vs consigne) tout en visualisant l’évolution du

courant.

Figure 83

Réglage des coefficients du correcteur PID dans l’asservissement de vitesse (cette fonctionnalité est

réservée aux utilisateurs avertis). Les valeurs données dans l’exemple ci-dessous assurent un

fonctionnement correct des produits dans la plupart des cas.

Figure 84

Il est possible de régler la durée d’enregistrement que l’on souhaite visualiser, de 1 à 300 secondes.

Le pas d’échantillonnage est de 10ms.

Pendant l’acquisition des données, les autres fonctions de l’IHM sont indisponibles.

Figure 85

Bouton « Courbes » : permet de lancer l’acquisition des données. L’affichage des courbes ne se fait qu’une

fois l’acquisition terminée.

Bouton « Exporter Données » : permet de récupérer les données correspondant aux paramètres

sélectionnés dans un fichier texte (.txt). Pour que ce fichier soit compatible avec le tableur Excel, modifier

son extension en .csv.

Figure 86

SMi21

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Exemple : Avec une consigne de vitesse sur l’entrée n°6 à 3200 RPM et une consigne d’accélération sur

l’entrée n°5 à 800 RPM/s, on obtient la représentation graphique suivante (enregistrement sur une durée de

10 secondes) :

Figure 87

Remarque : Il est possible de modifier les échelles d’affichages avec la molette de la souris. D’autres

fonctionnalités sont disponibles avec un clic droit sur la souris.

Figure 88

SMi21

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12.1.6.8. Paramètres de l’onglet « Limitations »

AVERTISSEMENT

MOUVEMENT INATTENDU

Un réglage inapproprié des valeurs de couple peut entrainer des

mouvements inattendus de l’application et la destruction du moteur.

• S'assurer que cela ne peut provoquer aucun dommage.

• Ne procéder à l'essai que si personne ni aucun obstacle ne se

trouve dans la zone de danger.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

Cet onglet permet de régler les valeurs limites de différents paramètres.

Figure 89

Paramétrage des différents couples : Lorsque le couple de l’application devient supérieur au couple

« CNOMINAL », le moteur peut fournir un couple jusqu’à la valeur « CMAX » pendant la durée maximale « tMAX ».

Au-delà, si le couple de l’application est toujours supérieur à « CNOMINAL », le couple du moteur est limité à la

valeur « CNOMINAL » jusqu'à ce que le couple de l’application redevienne inférieur à cette valeur.

AVERTISSEMENT

SURTENSIONS

Lors des phases de freinage, le moteur génère des surtensions

• Vérifier que ses surtensions sont acceptables par les autres

appareils branchés sur la même alimentation.

• Favoriser l’utilisation d’un circuit externe pour limiter les surtensions

En cas d’utilisation intensive du freinage.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

Paramétrage du seuil de détection d’une surtension : Si la tension aux bornes du moteur dépasse ce seuil,

une erreur est générée, le moteur est arrêté et aucun couple de maintien n’est appliqué (libre sur l’axe).

Figure 90

SMi21

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12.1.6.9. Paramètres de l’onglet « Erreurs »

Paramétrage de l’action à réaliser lorsque l’on détecte une erreur de sur-couple : couple réel supérieur au

couple nominal « CNOMINAL » pendant une durée supérieure à « tMAX ».

Figure 91

Pour toutes les erreurs concernant la sécurité du moteur, l'action à réaliser n’est pas paramétrable : en cas

d'erreur, on arrête le moteur et aucun couple de maintien n’est appliqué (libre sur l’axe).

Figure 92

Procédure de redémarrage du moteur suite à la détection d’une erreur :

- Supprimer la cause du défaut.

- Passer en mode arrêt : désactiver l’entrée numérique n°1 « Marche / Arrêt ».

- Repasser en mode marche : activer l’entrée numérique n°1 « Marche / Arrêt ».

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12.1.7. Programme Expert V102

12.1.7.1. Descriptif

Le programme expert V102 permet de :

- Réaliser des profils de vitesse avec une commande de type analogique ou PWM.

- Régler la limitation de couple avec une commande de type analogique ou PWM.

12.1.7.2. Paramètres de l’onglet « Entrées »

Entrée numérique n°1 : Permet de régler la polarité de l’entrée « Marche / Arrêt ».

Figure 93

Entrée numérique n°2 : Permet de régler la polarité de l’entrée « Sens de rotation ».

Figure 94

Entrée numérique n°3 : Permet de régler la polarité de l’entrée « Maintien en position à l’arrêt » et de régler

la valeur du Couple de Maintien.

Figure 95

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12 Janvier 2016

Entrée numérique n°4 : Permet de régler la polarité de l’entrée « Arrêt Rapide ».

Cette entrée permet d’arrêter le moteur le plus rapidement possible, sans tenir compte des consignes

appliquées aux autres entrées.

Figure 96

Entrée consigne n°5 : Permet de choisir le type de commande pour la consigne de limitation de couple et de

fixer les bornes maxi et mini de cette consigne. Il est possible de fonctionner en échelle inversée.

Figure 97

Entrée consigne n°6 : Permet de choisir le type de commande pour la consigne de vitesse et de fixer les

bornes maxi et mini de cette consigne. Il est possible de fonctionner en échelle inversée.

Figure 98

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 92/231

12 Janvier 2016

12.1.7.3. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 1

Paramétrage de la sortie Pulse n°1 « Vitesse Réelle » : Un top Hall de largeur paramétrable (100 à 800µs)

est généré à chaque fois qu’un des 3 capteurs hall du moteur change d’état.

Les moteurs 80140_SMI21 et 80180_SMI21 ont 12 tops Hall par tour (2 paires de pôles).

Le moteur 80280_SMI21 a 24 tops Hall par tour (4 paires de pôles).

Figure 99

Paramétrage de la sortie PWM n°2 « Couple Réel » : On peut paramétrer la fréquence du signal de cette

sortie et la valeur de couple correspondant à un rapport cyclique de 100% (mise à l’échelle).

Si rapport cyclique = 0% → Couple fourni = 0mNm.

Si rapport cyclique = 100% → Couple fourni = « Couple S2 ».

Figure 100

Etat de la sortie numérique n°3 « Sens de Rotation » : Permet de connaitre le sens de rotation du moteur.

Figure 101

Etat de la sortie numérique n°4 « Erreur » : Permet de savoir si une erreur a été détectée.

Figure 102

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 93/231

12 Janvier 2016

12.1.7.4. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 2

Paramétrage de la sortie PWM n°1 « Vitesse Réelle » : On peut paramétrer la fréquence du signal de cette

sortie (impérativement identique à celle de la sortie PWM n°2).

Si rapport cyclique = 0% → Vitesse réelle = 0rpm.

Si rapport cyclique = 100% → Vitesse réelle = consigne de vitesse maximale définie en E6.

Figure 103

Paramétrage de la sortie PWM n°2 « Couple Réel » : On peut paramétrer la fréquence du signal de cette

sortie (impérativement identique à celle de la sortie PWM n°1) et la valeur de couple correspondant à un

rapport cyclique de 100% (mise à l’échelle).

Si rapport cyclique = 0% → Couple fourni = 0mNm.

Si rapport cyclique = 100% → Couple fourni = « Couple S2 ».

Figure 104

Etat de la sortie numérique n°3 « Moteur en Rotation » : Permet de savoir si le moteur est à l’arrêt ou en

rotation.

Figure 105

Etat de la sortie numérique n°4 « Erreur » : Permet de savoir si une erreur a été détectée.

Figure 106

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 94/231

12 Janvier 2016

12.1.7.5. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 3

Paramétrage de la sortie fréquence n°1 « Vitesse Réelle » : On peut paramétrer la fréquence du signal de

cette sortie pour laquelle le moteur tourne à 1000 RPM (200, 500 ou 1000 Hz).

Figure 107

Etat de la sortie numérique n°2 « Sens de Rotation » : Permet de connaitre le sens de rotation du moteur.

Figure 108

Etat de la sortie numérique n°3 « Moteur en Rotation » : Permet de savoir si le moteur est à l’arrêt ou en

rotation.

Figure 109

Etat de la sortie numérique n°4 « Erreur » : Permet de savoir si une erreur a été détectée.

Figure 110

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 95/231

12 Janvier 2016

12.1.7.6. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 4

Paramétrage de la sortie PWM n°1 : « Vitesse Réelle centrée sur 50% » : On peut paramétrer la fréquence

du signal de cette sortie (impérativement identique à celle de la sortie PWM n°2).

Si rapport cyclique = 0% → rotation en sens aiguille à la consigne de vitesse maximale définie en E6

Si rapport cyclique = 50% → Vitesse réelle = 0 rpm.

Si rapport cyclique = 100% → rotation en sens inverse à la consigne de vitesse maximale définie en E6.

Figure 111

Paramétrage de la sortie PWM n°2 « Couple Réel centré sur 50% » : On peut paramétrer la fréquence du

signal de cette sortie (impérativement identique à celle de la sortie PWM n°1) et la valeur de couple

correspondant à un rapport cyclique de 100% (mise à l’échelle).

Si rapport cyclique = 0% → Couple de freinage fourni = « Couple S2 ».

Si rapport cyclique = 50% → Couple fourni = 0mNm.

Si rapport cyclique = 100% → Couple moteur fourni = « Couple S2 ».

Figure 112

Combinaisons des sorties numériques n°3 & 4 « Etat du Moteur » : Permet de connaître l'état dans lequel se

trouve le moteur.

Figure 113

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 96/231

12 Janvier 2016

12.1.7.7. Paramètres de l’onglet « Tuning »

Choix des différents paramètres à représenter graphiquement : soit 1, soit 2 soit les 3 paramètres. On peut

donc comparer la réponse en vitesse du système (mesure vs consigne) tout en visualisant l’évolution du

courant.

Figure 114

Réglage des coefficients du correcteur PID dans l’asservissement de vitesse (cette fonctionnalité est

réservée aux utilisateurs avertis). Les valeurs données dans l’exemple ci-dessous assurent un

fonctionnement correct des produits dans la plupart des cas.

Figure 115

Il est possible de régler la durée d’enregistrement que l’on souhaite visualiser, de 1 à 300 secondes.

Le pas d’échantillonnage est de 10ms.

Pendant l’acquisition des données, les autres fonctions de l’IHM sont indisponibles.

Figure 116

Bouton « Courbes » : permet de lancer l’acquisition des données. L’affichage des courbes ne se fait qu’une

fois l’acquisition terminée.

Bouton « Exporter Données » : permet de récupérer les données correspondant aux paramètres

sélectionnés dans un fichier texte (.txt). Pour que ce fichier soit compatible avec le tableur Excel, modifier

son extension en .csv.

Figure 117

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 97/231

12 Janvier 2016

Exemple : Avec une consigne de vitesse sur l’entrée n°6 à 2000 RPM et une limitation de couple sur l’entrée

n°5 à 1000 mN.m, on obtient la représentation graphique suivante (enregistrement sur une durée de 5

secondes) :

Figure 118

Remarque : Il est possible de modifier les échelles d’affichages avec la molette de la souris. D’autres

fonctionnalités sont disponibles avec un clic droit sur la souris.

Figure 119

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 98/231

12 Janvier 2016

12.1.7.8. Paramètres de l’onglet « Limitations »

AVERTISSEMENT

SURTENSIONS

Lors des phases de freinage, le moteur génère des surtensions

• Vérifier que ses surtensions sont acceptables par les autres

appareils branchés sur la même alimentation.

• Favoriser l’utilisation d’un circuit externe pour limiter les surtensions

En cas d’utilisation intensive du freinage.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

Paramétrage du seuil de détection d’une surtension : Si la tension aux bornes du moteur dépasse ce seuil,

une erreur est générée, le moteur est arrêté et aucun couple de maintien n’est appliqué (libre sur l’axe).

Figure 120

12.1.7.9. Paramètres de l’onglet « Erreurs »

Pour toutes les erreurs concernant la sécurité du moteur, l'action à réaliser n’est pas paramétrable : en cas

d'erreur, on arrête le moteur, aucun couple de maintien n’est appliqué (libre sur l’axe).

Figure 121

Procédure de redémarrage du moteur suite à la détection d’une erreur :

- Supprimer la cause du défaut.

- Passer en mode arrêt : désactiver l’entrée numérique n°1 « Marche / Arrêt ».

- Repasser en mode marche : activer l’entrée numérique n°1 « Marche / Arrêt ».

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 99/231

12 Janvier 2016

12.1.8. Programme Expert V103

12.1.8.1. Descriptif

Le programme expert V103 permet de :

- Réaliser des profils de vitesse avec une commande de type analogique ou PWM.

- Forcer la commande de vitesse sur une des 3 vitesses préprogrammées.

- Paramétrer les phases d'accélération / décélération via l’IHM.

12.1.8.2. Paramètres de l’onglet « Entrées »

Combinaisons des entrées numériques n°1 à n°3 : Permet de choisir le type de consigne de vitesse

appliquée en entrée du moteur :

- Si aucune entrée n’est active, la consigne sera celle appliquée sur l’entrée n°6.

- Si une de ces 3 entrées est active, la consigne sera la vitesse prioritaire associée à cette entrée.

Nota : si plus de 1 entrée E1 à E3 sont activées, la consigne prise en compte est celle de l’entrée n°6.

Figure 122

Combinaisons des entrées numériques n°4 et n°5 : Permet de choisir le mouvement à réaliser parmi les 4

actions indiquées ci-dessous.

Figure 123

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 100/231

12 Janvier 2016

Entrée consigne n°6 : Permet de choisir le type de commande pour la consigne de vitesse et de fixer les

bornes maxi et mini de cette consigne. Il est possible de fonctionner en échelle inversée.

Figure 124

Réglage des pentes d’accélération et de décélération : Ces valeurs sont fixées via l’IHM et ne peuvent pas

être modifiées par des entrées au cours du fonctionnement du moteur. Par défaut, les pentes sont fixées à

40000 RPM/sec.

Figure 125

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 101/231

12 Janvier 2016

12.1.8.3. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 1

Paramétrage de la sortie Pulse n°1 « Vitesse Réelle » : Un top Hall de largeur paramétrable (100 à 800µs)

est généré à chaque fois qu’un des 3 capteurs hall du moteur change d’état.

Les moteurs 80140_SMI21 et 80180_SMI21 ont 12 tops Hall par tour (2 paires de pôles).

Le moteur 80280_SMI21 a 24 tops Hall par tour (4 paires de pôles).

Figure 126

Paramétrage de la sortie PWM n°2 « Couple Réel » : On peut paramétrer la fréquence du signal de cette

sortie et la valeur de couple correspondant à un rapport cyclique de 100% (mise à l’échelle).

Si rapport cyclique = 0% → Couple fourni = 0mNm.

Si rapport cyclique = 100% → Couple fourni = « Couple S2 ».

Figure 127

Etat de la sortie numérique n°3 « Sens de Rotation » : Permet de connaitre le sens de rotation du moteur.

Figure 128

Etat de la sortie numérique n°4 « Erreur » : Permet de savoir si une erreur a été détectée.

Figure 129

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 102/231

12 Janvier 2016

12.1.8.4. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 2

Paramétrage de la sortie PWM n°1 « Vitesse Réelle » : On peut paramétrer la fréquence du signal de cette

sortie (impérativement identique à celle de la sortie PWM n°2).

Si rapport cyclique = 0% → Vitesse réelle = 0rpm.

Si rapport cyclique = 100% → Vitesse réelle = consigne de vitesse maximale définie en E6.

Figure 130

Paramétrage de la sortie PWM n°2 « Couple Réel » : On peut paramétrer la fréquence du signal de cette

sortie (impérativement identique à celle de la sortie PWM n°1) et la valeur de couple correspondant à un

rapport cyclique de 100% (mise à l’échelle).

Si rapport cyclique = 0% → Couple fourni = 0mNm.

Si rapport cyclique = 100% → Couple fourni = « Couple S2 ».

Figure 131

Etat de la sortie numérique n°3 « Moteur en Rotation » : Permet de savoir si le moteur est à l’arrêt ou en

rotation.

Figure 132

Etat de la sortie numérique n°4 « Erreur » : Permet de savoir si une erreur a été détectée.

Figure 133

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 103/231

12 Janvier 2016

12.1.8.5. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 3

Paramétrage de la sortie fréquence n°1 « Vitesse Réelle » : On peut paramétrer la fréquence du signal de

cette sortie pour laquelle le moteur tourne à 1000 RPM (200, 500 ou 1000 Hz).

Figure 134

Etat de la sortie numérique n°2 « Sens de Rotation » : Permet de connaitre le sens de rotation du moteur.

Figure 135

Etat de la sortie numérique n°3 « Moteur en Rotation » : Permet de savoir si le moteur est à l’arrêt ou en

rotation.

Figure 136

Etat de la sortie numérique n°4 « Erreur » : Permet de savoir si une erreur a été détectée.

Figure 137

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 104/231

12 Janvier 2016

12.1.8.6. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 4

Paramétrage de la sortie PWM n°1 : « Vitesse Réelle centrée sur 50% » : On peut paramétrer la fréquence

du signal de cette sortie (impérativement identique à celle de la sortie PWM n°2).

Si rapport cyclique = 0% → rotation en sens aiguille à la consigne de vitesse maximale définie en E6

Si rapport cyclique = 50% → Vitesse réelle = 0 rpm.

Si rapport cyclique = 100% → rotation en sens inverse à la consigne de vitesse maximale définie en E6.

Figure 138

Paramétrage de la sortie PWM n°2 « Couple Réel centré sur 50% » : On peut paramétrer la fréquence du

signal de cette sortie (impérativement identique à celle de la sortie PWM n°1) et la valeur de couple

correspondant à un rapport cyclique de 100% (mise à l’échelle).

Si rapport cyclique = 0% → Couple de freinage fourni = « Couple S2 ».

Si rapport cyclique = 50% → Couple fourni = 0mNm.

Si rapport cyclique = 100% → Couple moteur fourni = « Couple S2 ».

Figure 139

Combinaisons des sorties numériques n°3 & 4 « Etat du Moteur » : Permet de connaître l'état dans lequel se

trouve le moteur.

Figure 140

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 105/231

12 Janvier 2016

12.1.8.7. Paramètres de l’onglet « Tuning »

Choix des différents paramètres à représenter graphiquement : soit 1, soit 2 soit les 3 paramètres. On peut

donc comparer la réponse en vitesse du système (mesure vs consigne) tout en visualisant l’évolution du

courant.

Figure 141

Réglage des coefficients du correcteur PID dans l’asservissement de vitesse (cette fonctionnalité est

réservée aux utilisateurs avertis). Les valeurs données dans l’exemple ci-dessous assurent un

fonctionnement correct des produits dans la plupart des cas.

Figure 142

Il est possible de régler la durée d’enregistrement que l’on souhaite visualiser, de 1 à 300 secondes.

Le pas d’échantillonnage est de 10ms.

Pendant l’acquisition des données, les autres fonctions de l’IHM sont indisponibles.

Figure 143

Bouton « Courbes » : permet de lancer l’acquisition des données. L’affichage des courbes ne se fait qu’une

fois l’acquisition terminée.

Bouton « Exporter Données » : permet de récupérer les données correspondant aux paramètres

sélectionnés dans un fichier texte (.txt). Pour que ce fichier soit compatible avec le tableur Excel, modifier

son extension en .csv.

Figure 144

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 106/231

12 Janvier 2016

Exemple : Avec une vitesse prioritaire sur l’entrée n°1 à 1000 RPM, une vitesse prioritaire sur l’entrée n°2 à

2000 RPM et une vitesse prioritaire sur l’entrée n°3 à 3000 RPM, on obtient la représentation graphique

suivante (enregistrement sur une durée de 15 secondes) :

Figure 145

Remarque : Il est possible de modifier les échelles d’affichages avec la molette de la souris. D’autres

fonctionnalités sont disponibles avec un clic droit sur la souris.

Figure 146

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 107/231

12 Janvier 2016

12.1.8.8. Paramètres de l’onglet « Limitations »

AVERTISSEMENT

MOUVEMENT INATTENDU

Un réglage inapproprié des valeurs de couple peut entrainer des

mouvements inattendus de l’application et la destruction du moteur.

• S'assurer que cela ne peut provoquer aucun dommage.

• Ne procéder à l'essai que si personne ni aucun obstacle ne se

trouve dans la zone de danger.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

Cet onglet permet de régler les valeurs limites de différents paramètres.

Figure 147

Paramétrage des différents couples : Lorsque le couple de l’application devient supérieur au couple

« CNOMINAL », le moteur peut fournir un couple jusqu’à la valeur « CMAX » pendant la durée maximale « tMAX ».

Au-delà, si le couple de l’application est toujours supérieur à « CNOMINAL », le couple du moteur est limité à la

valeur « CNOMINAL » jusqu'à ce que le couple de l’application redevienne inférieur à cette valeur.

AVERTISSEMENT

SURTENSIONS

Lors des phases de freinage, le moteur génère des surtensions

• Vérifier que ses surtensions sont acceptables par les autres

appareils branchés sur la même alimentation.

• Favoriser l’utilisation d’un circuit externe pour limiter les surtensions

En cas d’utilisation intensive du freinage.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

Paramétrage du seuil de détection d’une surtension : Si la tension aux bornes du moteur dépasse ce seuil,

une erreur est générée, le moteur est arrêté et aucun couple de maintien n’est appliqué (libre sur l’axe).

Figure 148

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 108/231

12 Janvier 2016

12.1.8.9. Paramètres de l’onglet « Erreurs »

Paramétrage de l’action à réaliser lorsque l’on détecte une erreur de sur-couple : couple réel supérieur au

couple nominal « CNOMINAL » pendant une durée supérieure à « tMAX ».

Figure 149

Pour toutes les erreurs concernant la sécurité du moteur, l'action à réaliser n’est pas paramétrable : en cas

d'erreur, on arrête le moteur, aucun couple de maintien n’est appliqué (libre sur l’axe).

Figure 150

Procédure de redémarrage du moteur suite à la détection d’une erreur :

- Supprimer la cause du défaut.

- Passer en mode arrêt : activer les entrées numériques n°4 et n°5.

- Repasser en mode marche : désactiver soit l’entrée numérique n°4 soit l’entrée numérique n°5.

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 109/231

12 Janvier 2016

12.1.9. Programme Expert V104

12.1.9.1. Descriptif

Le programme expert V104 permet de :

- Réaliser des profils de vitesse avec un choix de 8 valeurs préconfigurées.

- Régler la limitation de couple avec une commande de type analogique ou PWM.

- Paramétrer les phases d'accélération / décélération via l’IHM.

12.1.9.2. Paramètres de l’onglet « Entrées »

Combinaisons des entrées numériques n°1 à n°3 : Permet de choisir le type de consigne de vitesse

appliquée en entrée du moteur : 8 combinaisons possibles.

Figure 151

Combinaisons des entrées numériques n°4 et n°5 : Permet de choisir le mouvement à réaliser parmi les 4

actions indiquées ci-dessous.

Figure 152

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 110/231

12 Janvier 2016

Entrée consigne n°6 : Permet de choisir le type de commande pour la consigne de limitation de couple et de

fixer les bornes maxi et mini de cette consigne. Il est possible de fonctionner en échelle inversée.

Figure 153

Réglage des pentes d’accélération et de décélération : Ces valeurs sont fixées via l’IHM et ne peuvent pas

être modifiées par des entrées au cours du fonctionnement du moteur. Par défaut, les pentes sont fixées à

40000 RPM/sec.

Figure 154

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 111/231

12 Janvier 2016

12.1.9.3. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 1

Paramétrage de la sortie Pulse n°1 « Vitesse Réelle » : Un top Hall de largeur paramétrable (100 à 800µs)

est généré à chaque fois qu’un des 3 capteurs hall du moteur change d’état.

Les moteurs 80140_SMI21 et 80180_SMI21 ont 12 tops Hall par tour (2 paires de pôles).

Le moteur 80280_SMI21 a 24 tops Hall par tour (4 paires de pôles).

Figure 155

Paramétrage de la sortie PWM n°2 « Couple Réel » : On peut paramétrer la fréquence du signal de cette

sortie et la valeur de couple correspondant à un rapport cyclique de 100% (mise à l’échelle).

Si rapport cyclique = 0% → Couple fourni = 0mNm.

Si rapport cyclique = 100% → Couple fourni = « Couple S2 ».

Figure 156

Etat de la sortie numérique n°3 « Sens de Rotation » : Permet de connaitre le sens de rotation du moteur.

Figure 157

Etat de la sortie numérique n°4 « Erreur » : Permet de savoir si une erreur a été détectée.

Figure 158

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 112/231

12 Janvier 2016

12.1.9.4. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 2

Paramétrage de la sortie PWM n°1 « Vitesse Réelle » : On peut paramétrer la fréquence du signal de cette

sortie (impérativement identique à celle de la sortie PWM n°2).

Si rapport cyclique = 0% → Vitesse réelle = 0rpm.

Si rapport cyclique = 100% → Vitesse réelle = 4000 rpm.

Figure 159

Paramétrage de la sortie PWM n°2 « Couple Réel » : On peut paramétrer la fréquence du signal de cette

sortie (impérativement identique à celle de la sortie PWM n°1) et la valeur de couple correspondant à un

rapport cyclique de 100% (mise à l’échelle).

Si rapport cyclique = 0% → Couple fourni = 0mNm.

Si rapport cyclique = 100% → Couple fourni = « Couple S2 ».

Figure 160

Etat de la sortie numérique n°3 « Moteur en Rotation » : Permet de savoir si le moteur est à l’arrêt ou en

rotation.

Figure 161

Etat de la sortie numérique n°4 « Erreur » : Permet de savoir si une erreur a été détectée.

Figure 162

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 113/231

12 Janvier 2016

12.1.9.5. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 3

Paramétrage de la sortie fréquence n°1 « Vitesse Réelle » : On peut paramétrer la fréquence du signal de

cette sortie pour laquelle le moteur tourne à 1000 RPM (200, 500 ou 1000 Hz).

Figure 163

Etat de la sortie numérique n°2 « Sens de Rotation » : Permet de connaitre le sens de rotation du moteur.

Figure 164

Etat de la sortie numérique n°3 « Moteur en Rotation » : Permet de savoir si le moteur est à l’arrêt ou en

rotation.

Figure 165

Etat de la sortie numérique n°4 « Erreur » : Permet de savoir si une erreur a été détectée.

Figure 166

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 114/231

12 Janvier 2016

12.1.9.6. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 4

Paramétrage de la sortie PWM n°1 : « Vitesse Réelle centrée sur 50% » : On peut paramétrer la fréquence

du signal de cette sortie (impérativement identique à celle de la sortie PWM n°2).

Si rapport cyclique = 0% → rotation en sens aiguille à la vitesse de 4000 rpm.

Si rapport cyclique = 50% → Vitesse réelle = 0 rpm.

Si rapport cyclique = 100% → rotation en sens inverse à la vitesse de 4000 rpm.

Figure 167

Paramétrage de la sortie PWM n°2 « Couple Réel centré sur 50% » : On peut paramétrer la fréquence du

signal de cette sortie (impérativement identique à celle de la sortie PWM n°1) et la valeur de couple

correspondant à un rapport cyclique de 100% (mise à l’échelle).

Si rapport cyclique = 0% → Couple de freinage fourni = « Couple S2 ».

Si rapport cyclique = 50% → Couple fourni = 0mNm.

Si rapport cyclique = 100% → Couple moteur fourni = « Couple S2 ».

Figure 168

Combinaisons des sorties numériques n°3 & 4 « Etat du Moteur » : Permet de connaître l'état dans lequel se

trouve le moteur.

Figure 169

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 115/231

12 Janvier 2016

12.1.9.7. Paramètres de l’onglet « Tuning »

Choix des différents paramètres à représenter graphiquement : soit 1, soit 2 soit les 3 paramètres. On peut

donc comparer la réponse en vitesse du système (mesure vs consigne) tout en visualisant l’évolution du

courant.

Figure 170

Réglage des coefficients du correcteur PID dans l’asservissement de vitesse (cette fonctionnalité est

réservée aux utilisateurs avertis). Les valeurs données dans l’exemple ci-dessous assurent un

fonctionnement correct des produits dans la plupart des cas.

Figure 171

Il est possible de régler la durée d’enregistrement que l’on souhaite visualiser, de 1 à 300 secondes.

Le pas d’échantillonnage est de 10ms.

Pendant l’acquisition des données, les autres fonctions de l’IHM sont indisponibles.

Figure 172

Bouton « Courbes » : permet de lancer l’acquisition des données. L’affichage des courbes ne se fait qu’une

fois l’acquisition terminée.

Bouton « Exporter Données » : permet de récupérer les données correspondant aux paramètres

sélectionnés dans un fichier texte (.txt). Pour que ce fichier soit compatible avec le tableur Excel, modifier

son extension en .csv.

Figure 173

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 116/231

12 Janvier 2016

Exemple : Avec 8 vitesses préprogrammées, on obtient la représentation graphique suivante :

(enregistrement sur une durée de 30 secondes). La vitesse n°1 est à 0 RPM.

Figure 174

Remarque : Il est possible de modifier les échelles d’affichages avec la molette de la souris. D’autres

fonctionnalités sont disponibles avec un clic droit sur la souris.

Figure 175

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 117/231

12 Janvier 2016

12.1.9.8. Paramètres de l’onglet « Limitations »

AVERTISSEMENT

SURTENSIONS

Lors des phases de freinage, le moteur génère des surtensions

• Vérifier que ses surtensions sont acceptables par les autres

appareils branchés sur la même alimentation.

• Favoriser l’utilisation d’un circuit externe pour limiter les surtensions

En cas d’utilisation intensive du freinage.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

Paramétrage du seuil de détection d’une surtension : Si la tension aux bornes du moteur dépasse ce seuil,

une erreur est générée, le moteur est arrêté et aucun couple de maintien n’est appliqué (libre sur l’axe).

Figure 176

12.1.9.9. Paramètres de l’onglet « Erreurs »

Pour toutes les erreurs concernant la sécurité du moteur, l'action à réaliser n’est pas paramétrable : en cas

d'erreur, on arrête le moteur, aucun couple de maintien n’est appliqué (libre sur l’axe).

Figure 177

Procédure de redémarrage du moteur suite à la détection d’une erreur :

- Supprimer la cause du défaut.

- Passer en mode arrêt : activer les entrées numériques n°4 et n°5.

- Repasser en mode marche : désactiver soit l’entrée numérique n°4 soit l’entrée numérique n°5.

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12 Janvier 2016

12.1.10. Programme Expert V201

12.1.10.1. Descriptif

Le programme expert V201 permet de :

- Régler une vitesse avec une commande de type analogique 0/10V, 0/5V ou PWM. La régulation est basée

sur le principe de la cible mouvante et permet d’atteindre des vitesses très basses (jusqu’à 1 rpm).

- Régler une position relative avec une commande de type analogique 0/10V, 0/5V ou PWM.

- De basculer entre les modes vitesses et positions.

12.1.10.2. Paramètres de l’onglet « Entrées »

Entrée numérique n°1 : « ON/OFF »

Cette entrée permet de démarrer le moteur. La polarité de l’entrée est ajustable.

Figure 178

Entrée numérique n°2 : « Mode »

Cette entrée permet de sélectionner le mode (Vitesse ou Position). La polarité de l’entrée est ajustable.

Figure 179

Entrée numérique n°3 (Mode Vitesse) : « Direction »

Cette entrée permet de définir le sens de rotation. La polarité de l’entrée est ajustable.

Figure 180

Entrée numérique n°3 (Mode Position) : « Go »

Cette entrée permet de donner le départ pour aller à une nouvelle position. Elle n’est prise en compte que

lorsque le dernier positionnement est terminé.

La durée minimale du pulse fonctionne comme un filtre, ce signal ne peut être pris en compte seulement si

la durée de ce pulse est supérieur à la valeur définie en paramètre.

Figure 181

SMi21

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12 Janvier 2016

Entrées numériques n°4 & n°5 (Mode Vitesse) : Codage Vitesse

Permet de sélectionner une « Plage de Vitesse » pour l’entrée 6.

Pour chacune de ces plages, il est possible de définir une vitesse minimale et maximale, ainsi que les

rampes d’accélération et de décélération.

Figure 182

Entrées numériques n°4 & n°5 (Mode Position) : Codage Position

Permet de choisir le « Pas » (Consigne de Position Relative).

Pour chacune de ces positions, il est possible de définir un nombre de pulses (4096 pulses  1 tour

moteur), la vitesse et les rampes d’accélération et de décélération.

La combinaison E4 = 0 et E5 = 0, permet le positionnement analogique via l’entrée 6.

Figure 183

Entrée consigne n°6 (Mode Vitesse) : « Vitesse »

Permet de choisir le type de commande pour la consigne de vitesse.

Cette entrée permet de parcourir la zone de valeur de vitesse définie par le codage des entrées 4 et 5.

Figure 184

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 120/231

12 Janvier 2016

Entrée consigne n°6 (Mode Position) : « Pas »

Cette entrée ajuste la valeur du pas à faire (positionnement relatif), lorsque IN4 = IN5 = 0, en utilisant une

commande analogique (0/10V, 0/5V ou PWM ).

Les paramètres accessibles sont :

- Nombre de Pulses Minimum (4096 1 tour moteur)

- Nombre de Pulses Maximum (4096 1 tour moteur)

- Type du signal (0/10V, 0/5V, PWM)

Figure 185

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 121/231

12 Janvier 2016

12.1.10.3. Paramètres de l’onglet « Sorties »

Etat de la sortie numérique n°1 :« Mode de Fonctionnement » :

Informe sur le mode de fonctionnement du programme en cours.

Figure 186

Etat de la sortie numérique n°2 :« Sens de Rotation » :

Indique le sens de rotation du moteur.

Figure 187

Etat de la sortie numérique n°3 (Mode Vitesse) :« Moteur en Rotation » :

Permet de dire si le moteur est en rotation ou non.

Figure 188

Etat de la sortie numérique n°3 (Mode Position) :« Témoin de cible atteinte » :

Permet de savoir si la consigne de position a été atteinte.

Figure 189

Etat de la sortie numérique n°4 :« Erreur »

Permet de savoir si une erreur a été détectée.

Figure 190

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 122/231

12 Janvier 2016

12.1.10.4. Paramètres de l’onglet « Tuning »

Choix des différents paramètres à représenter graphiquement : soit 1, soit 2, soit 3 soit tout les paramètres.

On peut donc comparer la réponse en vitesse du système (mesure vs consigne) tout en visualisant

l’évolution du courant.

Figure 191

Réglage des coefficients du correcteur PID dans l’asservissement de position (cette fonctionnalité est

réservée aux utilisateurs avertis). Les valeurs données dans l’exemple ci-dessous assurent un

fonctionnement correct des produits dans la plupart des cas.

Figure 192

Il est possible de régler la durée d’enregistrement que l’on souhaite visualiser, de 1 à 300 secondes.

Le pas d’échantillonnage est de 10ms.

Pendant l’acquisition des données, les autres fonctions de l’IHM sont indisponibles.

Figure 193

Bouton « Courbes » : permet de lancer l’acquisition des données. L’affichage des courbes ne se fait qu’une

fois l’acquisition terminée.

Bouton « Exporter Données » : permet de récupérer les données correspondant aux paramètres

sélectionnés dans un fichier texte (.txt). Pour que ce fichier soit compatible avec le tableur Excel, modifier

son extension en .csv.

Figure 194

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 123/231

12 Janvier 2016

Exemple : Avec une consigne de vitesse sur l’entrée n°6 à 2000 RPM, on obtient la représentation

graphique suivante (enregistrement sur une durée de 5 secondes) :

Figure 195

Remarque : Il est possible de modifier les échelles d’affichages avec la molette de la souris. D’autres

fonctionnalités sont disponibles avec un clic droit sur la souris.

Figure 196

12.1.10.5. Paramètres de l’onglet « Limitations »

AVERTISSEMENT

SURTENSIONS

Lors des phases de freinage, le moteur génère des surtensions

• Vérifier que ses surtensions sont acceptables par les autres

appareils branchés sur la même alimentation.

• Favoriser l’utilisation d’un circuit externe pour limiter les surtensions

En cas d’utilisation intensive du freinage.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 124/231

12 Janvier 2016

Paramétrage du seuil de détection d’une surtension : Si la tension aux bornes du moteur dépasse ce seuil,

une erreur est générée, le moteur est arrêté et aucun couple de maintien n’est appliqué (libre sur l’axe).

Figure 197

12.1.10.6. Paramètres de l’onglet « Erreurs »

Pour toutes les erreurs concernant la sécurité du moteur, l'action à réaliser n’est pas paramétrable : en cas

d'erreur, on arrête le moteur, aucun couple de maintien n’est appliqué (libre sur l’axe).

Figure 198

Procédure de redémarrage du moteur suite à la détection d’une erreur :

- Supprimer la cause du défaut.

- Passer en mode arrêt : désactiver l’entrée numérique n°1 « Marche / Arrêt ».

- Repasser en mode marche : activer l’entrée numérique n°1 « Marche / Arrêt ».

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 125/231

12 Janvier 2016

12.1.11. Programme Expert V202

12.1.11.1. Descriptif

Le programme expert V202 permet de :

- Régler une vitesse avec une commande de type analogique 0/10V ou 0/5V ou PWM. La régulation est

basée sur le principe de la cible mouvante et permet d’atteindre des vitesses très basses (jusqu’à 1 rpm).

- Régler une position relative, avec une commande de type analogique 0/10V, 0/5V ou PWM.

- Passer du mode cible mouvante (Mode Vitesse) au mode cible fixe (Mode Position) et réciproquement.

12.1.11.2. Paramètres de l’onglet « Entrées »

Entrée numérique n°1 : « ON/OFF »

Cette entrée permet de mettre en marche le moteur.

Permet de régler la polarité de l’entrée « Marche / Arrêt ».

Figure 199

Entrée numérique n°2 : « Direction »

Cette entrée permet de changer le sens de rotation du moteur. Cette entrée n’inhibe pas l’entrée 4.

Permet de régler la polarité de cette entrée.

Figure 200

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 126/231

12 Janvier 2016

Entrée numérique n°3 : « Reverse »

Permet d’inverser le sens de rotation du moteur avec inhibition de l’entrée IN4 « Sensor ».

Permet de régler la polarité de cette entrée.

Figure 201

Entrée numérique n°4 : « Sensor »

Cette entrée commute du Mode Vitesse au Mode Position et inversement.

La Polarité de cette entrée est sélectionnable.

Permet de régler la polarité pour la détection du détecteur. Le champ « entrée impulsionnelle » permet de

définir une durée minimale du pulse sur E4. La durée du signal doit être supérieure à cette valeur avant

d'être prise en compte.

L’option « Via PLC » permet de choisir si l’application est contrôlée par un automate ou par un détecteur.

Si “Via PLC” est sélectionné: Lorsque E4 est désactivé, le moteur passe directement en mode

"position cible mouvante" (vitesse).

Si “Via PLC” n'est pas sélectionné: Le moteur mémorise l'activation de IN4. Pour retourner en mode

vitesse, IN4 doit être désélectionné et une action Arrêt/Marche sur IN1 est nécessaire.

Figure 202

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 127/231

12 Janvier 2016

Entrée analogique 5 : « Speed 0/10V »

Règle la vitesse de rotation du moteur par une commande analogique 0/10V, 0/5V ou PWM.

Les paramètres de réglages sont la plage de vitesse, l’accélération (Valeur pour E5 et E6) et la décélération,

le type de consigne.

Figure 203

Entrée analogique 6 : « Position»

Règle la consigne de position du moteur par une commande analogique 0/10V, 0/5V ou PWM.

La position « zéro » est donnée par l’activation de l’entrée 4 « Sensor ».

Les paramètres de réglages sont la plage de position d’arrêt, la décélération, le type de consigne.

Le paramètre « Filtrage » : Détermine le temps pendant lequel la consigne doit rester constante

avant d’être prise en compte.

Le paramètre « Mémorisation » :

- Mémorisation: La valeur de consigne (hors PWM) n'est prise en compte que quand la

consigne de vitesse IN5 est inférieure à cette valeur. Ne fonctionne pas en PWM.

- Exemples: Si Mémorisation = 10V, la consigne IN6 est toujours prise en compte (peu

importe la tension sur IN5). Si Mémorisation = 0.2V, la consigne IN6 n'est prise en

compte que quand IN5 < 0,2V.

Ce paramètre peut être modifié quand les signaux analogiques sont perturbés (longueur

de câble importante par exemple).

Figure 204

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 128/231

12 Janvier 2016

12.1.11.3. Paramètres de l’onglet « Sorties »

Etat de la sortie numérique 1 : « Témoin de cible Atteinte » : Cette sortie informe si le moteur est arrêté à la

position cible.

Figure 205

Etat de la sortie numérique 2 : « Direction » Permet de connaitre le sens de rotation du moteur.

Figure 206

Etat de la sortie numérique n°3 : « Run » : Permet de dire si le moteur est en rotation ou non.

Figure 207

Etat de la sortie numérique n°4 : « Error » Permet de savoir si une erreur a été détectée.

Figure 208

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 129/231

12 Janvier 2016

12.1.11.4. Paramètres de l’onglet « Tuning »

Choix des différents paramètres à représenter graphiquement : soit 1, soit 2, soit 3 soit tous les paramètres.

On peut donc comparer la réponse en vitesse du système (mesure vs consigne) tout en visualisant

l’évolution du courant.

Figure 209

Réglage des coefficients du correcteur PID dans l’asservissement de position (cette fonctionnalité est

réservée aux utilisateurs avertis). Les valeurs données dans l’exemple ci-dessous assurent un

fonctionnement correct des produits dans la plupart des cas.

Figure 210

Il est possible de régler la durée d’enregistrement que l’on souhaite visualiser, de 1 à 300 secondes.

Le pas d’échantillonnage est de 10ms.

Pendant l’acquisition des données, les autres fonctions de l’IHM sont indisponibles.

Figure 211

Bouton « Courbes » : permet de lancer l’acquisition des données. L’affichage des courbes ne se fait qu’une

fois l’acquisition terminée.

Bouton « Exporter Données » : permet de récupérer les données correspondant aux paramètres

sélectionnés dans un fichier texte (.txt). Pour que ce fichier soit compatible avec le tableur Excel, modifier

son extension en .csv.

Figure 212

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 130/231

12 Janvier 2016

Exemple : Avec une consigne de vitesse sur l’entrée n°5 à 2000 RPM, on obtient la représentation

graphique suivante (enregistrement sur une durée de 5 secondes) :

Figure 213

Remarque : Il est possible de modifier les échelles d’affichages avec la molette de la souris. D’autres

fonctionnalités sont disponibles avec un clic droit sur la souris.

Figure 214

12.1.11.5. Paramètres de l’onglet « Limitations »

AVERTISSEMENT

SURTENSIONS

Lors des phases de freinage, le moteur génère des surtensions

• Vérifier que ses surtensions sont acceptables par les autres

appareils branchés sur la même alimentation.

• Favoriser l’utilisation d’un circuit externe pour limiter les surtensions

En cas d’utilisation intensive du freinage.

SMi21

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12 Janvier 2016

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

Paramétrage du seuil de détection d’une surtension : Si la tension aux bornes du moteur dépasse ce seuil,

une erreur est générée, le moteur est arrêté et aucun couple de maintien n’est appliqué (libre sur l’axe).

Figure 215

12.1.11.6. Paramètres de l’onglet « Erreurs »

Pour toutes les erreurs concernant la sécurité du moteur, l'action à réaliser n’est pas paramétrable : en cas

d'erreur, on arrête le moteur, aucun couple de maintien n’est appliqué (libre sur l’axe).

Figure 216

Procédure de redémarrage du moteur suite à la détection d’une erreur :

- Supprimer la cause du défaut.

- Passer en mode arrêt : désactiver l’entrée numérique n°1 « Marche / Arrêt ».

- Repasser en mode marche : activer l’entrée numérique n°1 « Marche / Arrêt ».

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 132/231

12 Janvier 2016

12.2. Programmes en position

12.2.1. Typologie des entrées des programmes P100

Le tableau ci-dessous définit la fonction associée à chacune des entrées des 12 programmes de type

P100 (la couleur associée au numéro de l’entrée correspond à celle du faisceau d’Entrées/Sorties) :

Programmes

Entrées

P101

P102

P103

P104

P105

P106

Position 1

Validation

Position 2

1 à 8

positions

1 à 6

Positions

+ Homing

+ ON / OFF

1 à 6

Positions

+ Homing

+ ON / OFF

1 à 6

Positions

+ Homing

+ ON / OFF

1 à 6 positions

proportionnelles

+ Homing

+ ON / OFF

Position 3

Position 4

Homing

Rampes

de vitesse

Switch 1 :

butée

Switch 1 :

butée

Switch 1 :

butée

ON / OFF

Vitesse

Arrêt rapide

Switch 2 :

butée

Entrées

P107

P108

P109

P110

P111

P112

1 à 16

positions

Validation

1 à 30

Positions

+ Homing

+ ON / OFF

1 à 30 positions

proportionnelles

+ Homing

+ ON / OFF

1 à 14

Positions

+ Homing

+ ON / OFF

1 à 14

Positions

+ Homing

+ ON / OFF

1 à 14

Positions

+ Homing

+ ON / OFF

Homing

ON / OFF

Vitesse

Switch 1 :

butée

Arrêt rapide

Switch 1 :

butée

Switch 1 :

butée

Légende : Entrée de type numérique

Entrée de type analogique ou PWM

Programmes à venir

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12.2.2. Typologie des entrées des programmes P200

Le tableau ci-dessous définit la fonction associée à chacune des entrées des 6 programmes de type

P200 (la couleur associée au numéro de l’entrée correspond à celle du faisceau d’Entrées/Sorties) :

Programmes

Entrées

P201

P202

P203

00 : Arrêt, désactivation erreur

10 : Lancement Homing

01 : Asservissement position actuelle

11 : Positionnement en live

00 : Arrêt, désactivation erreur

10 : Lancement Homing

01 : Validation consigne de position

11 : Positionnement

ON / OFF

Homing

Switch 1 :

butée

Switch 1 :

butée

Switch 1 :

butée

Choix Profil de Vitesse

Validation

Consigne Position

Réglage fort

Consigne Position

Réglage fort

Consigne Vitesse

maxi

Consigne Position

Réglage fin

Consigne Position

Réglage fin

Consigne 1024

positions

Programmes

Entrées

P204

P205

P206

ON / OFF

00 : Arrêt, désactivation erreur

10 : Lancement Homing

01 : Validation consigne de position

11 : Positionnement

00 : Arrêt, désactivation erreur

10 : Lancement Homing

01 : Asservissement position actuelle

11 : Positionnement en live

Homing

Switch 1 :

butée

Switch 1 :

butée

Switch 1 :

butée

Switch 2 :

butée

Switch 2 :

butée

Switch 2 :

butée

Validation

Consigne Vitesse maxi

Consigne 1024

positions

Consigne 1024 positions

Légende : Entrée de type numérique

Entrée de type analogique 0-10V

Programmes à venir

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12.2.3. Typologie des sorties des programmes P100 et P200

Pour l’ensemble des programmes experts en position, 5 configurations de sorties paramétrables sont

disponibles (la couleur associée au numéro de la sortie correspond à celle du faisceau d’Entrées/Sorties) :

Type n°5

En attente,

cible atteinte (si 1)

Phase de

homing

terminée (si 0)

Moteur en rotation

(si 1)

Erreur

(si 1)

TOR

Type n°6

En attente,

cible atteinte (si 1)

Phase de

homing

terminée (si 1)

Moteur en rotation

(si 0)

Erreur

(si 0)

TOR

Type n°7

En attente,

cible atteinte (si 1)

Couple Réel

centré sur 50%

00 : erreur détectée

01 : homing non fait OU non terminé

10 : moteur à l’arrêt ET homing terminé

11 : moteur en rotation (positionnement)

TOR

PWM

Combinaisons de TOR

Type n°8

En attente,

cible atteinte (si 1)

Couple Réel

centré sur 50%

00 : erreur détectée OU moteur en mode arrêt

ET homing non fait

01 : moteur en rotation (positionnement)

10 : moteur à l’arrêt ET homing terminé

11 : non utilisé

TOR

PWM

Combinaisons de TOR

Type n°9

Top Hall

Sens de rotation

00 : erreur détectée OU moteur en mode arrêt

01 : non utilisé

10 : moteur à l’arrêt ET cible atteinte

11 : moteur en rotation (positionnement)

pulse

TOR

Combinaisons de TOR

Légende : Sortie de type numérique

Sortie de type PWM / Pulse / Fréquence

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12.2.4. Description des différents types de homing

La séquence de homing est une phase d’initialisation qui permet au moteur d’estimer la course complète de

l’application en allant chercher des butées mécaniques. La détection de ces butées peut se faire de 2

manières :

- Avec 1 capteur de fin de course en récupérant l’information sur une des entrées.

- Par détection de sur-couple lorsque le moteur est en butée mécanique.

Nota : Le sens de rotation par défaut du moteur est le sens aiguille.

12.2.4.1. Phase de homing sans switch

a) Départ en position courante :

Figure 217

Au lancement de la séquence de homing, la position courante sert de référence (position 0).

Aucun paramètre accessible

pour ce type de homing

Choix type de homing

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b) Une seule butée mécanique :

Figure 218

Cette phase de homing permet de rechercher la butée mécanique du système de la manière suivante :

- En fonction de la position de la butée « END1 » (à droite ou à gauche), l’utilisateur choisi le « Sens de

rotation » approprié et fixe une « Vitesse Homing ».

- Lorsque le couple de l’application devient supérieur au « Couple Homing », la butée mécanique « END1 »

est détectée, le moteur se trouve en position « zéro mécanique ».

- Pour éviter au moteur de venir en contact sur la butée mécanique « END1 » à chaque retour en position de

référence, on peut régler l’« Offset 1 » (en pulses codeur).

- Cette nouvelle position sera considérée comme la position de référence. Le moteur se positionne en « zéro

logiciel » : la phase de homing est terminée.

- Par mesure de sécurité, si la phase de homing n’est pas terminée au bout de la « Durée Homing Max », le

moteur détecte une erreur de type « Homing » et s’arrête.

Choix type de homing

Paramètres accessibles

« zéro mécanique »

« zéro logiciel »

SMi21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 137/231

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c) Deux butées mécaniques :

Figure 219

Cette phase de homing permet de rechercher les 2 butées mécaniques du système de la manière suivante :

- En fonction de la position de la 1ère butée « END1 » (à droite ou à gauche), l’utilisateur choisi le « Sens de

rotation » approprié et fixe une « Vitesse Homing ».

- Lorsque le couple de l’application devient supérieur au « Couple Homing », la butée mécanique « END1 »

est détectée, le moteur se trouve en position « zéro mécanique ».

- Pour éviter au moteur de venir en contact sur la butée mécanique « END1 » à chaque retour en position de

référence, on peut régler l’« Offset 1 » (en pulses codeur) qui nous donne la différence de position entre le

« zéro mécanique » et le « zéro logiciel ».

- Le moteur part alors dans l’autre sens pour rechercher la 2ème butée mécanique « END2 ». De façon

similaire la butée mécanique « END2 » est détectée. Le moteur se trouve en position « fin mécanique ».

- Pour éviter au moteur de venir en contact sur la butée mécanique « END2 », on peut régler l’« Offset 2 »

(en pulses codeur) qui nous donne la différence de position entre la « fin mécanique » et la « course

totale ».

- Après la détection des 2 butées mécaniques, le moteur se positionne en (END2 – offset 2) : la phase de

homing est terminée.

- Par mesure de sécurité, si la phase de homing n’est pas terminée au bout de la « Durée Homing Max », le

moteur détecte une erreur de type « Homing » et s’arrête.

Choix type de homing

Paramètres accessibles

« zéro mécanique »

« zéro logiciel »

« fin mécanique »

« course totale »

SMi21

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12.2.4.2. Phase de homing avec 1 switch

a) 1 switch et aucune butée mécanique :

Figure 220

Cette phase de homing permet de rechercher la butée type « switch » du système de la manière suivante :

- Configurer au préalable la polarité du switch : « actif à l’état haut » ou « actif à l’état bas ».

- En fonction de la position du switch (à droite ou à gauche), l’utilisateur choisi le « Sens de rotation »

approprié et fixe une « Vitesse Homing ».

- Lorsque le switch change d’état, la butée « Switch 1 » est détectée. Le moteur se trouve en position « zéro

mécanique ».

- Pour éviter au moteur de venir en contact sur le switch à chaque retour en position de référence, on peut

régler l’« Offset 1 » (en pulses codeur).

- Cette nouvelle position sera considérée comme la position de référence. Le moteur se positionne en «

zéro logiciel » : la phase de homing est terminée.

- Par mesure de sécurité, si la phase de homing n’est pas terminée au bout de la « Durée Homing Max », le

moteur détecte une erreur de type « Homing » et s’arrête.

Choix type de homing

Paramètres accessibles

« zéro mécanique »

« zéro logiciel »

SMi21

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12 Janvier 2016

b) 1 switch puis 1 butée mécanique : le zéro étant défini par le switch

Figure 221

Cette phase de homing permet de rechercher dans un 1er temps la butée type « switch » du système puis

dans un 2nd temps la butée mécanique du système de la manière suivante :

- Configurer au préalable la polarité du switch : « actif à l’état haut » ou « actif à l’état bas ».

- En fonction de la position du switch (à droite ou à gauche), l’utilisateur choisi le « Sens de rotation »

approprié et fixe une « Vitesse Homing ».

- Lorsque le switch change d’état, la première butée « Switch 1 » est détectée. Le moteur se trouve en

position « zéro mécanique ».

- Pour éviter au moteur de venir en contact sur la butée « Switch 1 » à chaque retour en position de

référence, on peut régler l’« Offset 1 » (en pulses codeur) qui nous donne la différence de position entre le

« zéro mécanique » et le « zéro logiciel ».

- Le moteur part alors dans l’autre sens pour rechercher la 2ème butée mécanique « END2 ».

- Lorsque le couple de l’application devient supérieur au « Couple Homing », la butée mécanique « END2 »

est détectée, le moteur se trouve en position « fin mécanique ».

- Pour éviter au moteur de venir en contact sur la butée mécanique « END2 », on peut régler l’« Offset 2 »

(en pulses codeur) qui nous donne la différence de position entre la « fin mécanique » et la « course

totale ».

- Après la détection des 2 butées, le moteur se positionne en (END2 – offset 2) : la phase de homing est

terminée.

- Par mesure de sécurité, si la phase de homing n’est pas terminée au bout de la « Durée Homing Max », le

moteur détecte une erreur de type « Homing » et s’arrête.

Choix type de homing

Paramètres accessibles

« zéro mécanique »

« zéro logiciel »

« fin mécanique »

« course totale »

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c) 1 butée mécanique puis 1 switch : le zéro étant défini par la butée mécanique

Figure 222

Cette phase de homing permet de rechercher dans un 1er temps la butée mécanique du système puis dans

un 2nd temps la butée type « switch » du système de la manière suivante :

- Configurer au préalable la polarité du switch : « actif à l’état haut » ou « actif à l’état bas ».

- En fonction de la position de la butée mécanique « END1 » (à droite ou à gauche), l’utilisateur choisi le

« Sens de rotation » approprié et fixe une « Vitesse Homing ».

- Lorsque le couple de l’application devient supérieur au « Couple Homing », la butée mécanique « END1 »

est détectée, le moteur se trouve en position « zéro mécanique ».

- Pour éviter au moteur de venir en contact sur la butée mécanique « END1 » à chaque retour en position de

référence, on peut régler l’« Offset 1 » (en pulses codeur) qui nous donne la différence de position entre le

« zéro mécanique » et le « zéro logiciel ».

- Le moteur part alors dans l’autre sens pour rechercher la 2ème butée « Switch 2 ».

- Lorsque le switch change d’état, la 2ème butée « Switch 2 » est détectée, le moteur se trouve en position

« fin mécanique ».

- Pour éviter au moteur de venir en contact sur la butée « Switch 2 », on peut régler l’« Offset 2 » (en pulses

codeur) qui nous donne la différence de position entre la « fin mécanique » et la « course totale ».

- Après la détection des 2 butées, le moteur se positionne en (Switch 2 – offset 2) : la phase de homing est

terminée.

- Par mesure de sécurité, si la phase de homing n’est pas terminée au bout de la « Durée Homing Max », le

moteur détecte une erreur de type « Homing » et s’arrête.

Choix type de homing

Paramètres accessibles

« zéro mécanique »

« zéro logiciel »

« course totale »

« fin mécanique »

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12.2.5. Description des différents onglets type P100

Pour la description des onglets, le programme expert P101 est pris comme exemple (pour le détail de

chaque programme expert en position, voir les parties « Programme Expert P101 » et « Programme Expert

P111 » de ce document).

12.2.5.1. Page d’accueil

Cette page est commune à tous les programmes experts et applicatifs, que ce soit en mode vitesse, position

ou couple. Elle permet de choisir entre les différents types de programmes applicatifs et experts.

Dans notre cas d’exemple, on choisit dans le groupe « Programmes Experts » la catégorie « Position

P100 », les icones des différents programmes experts de type P100 apparaissent dans la fenêtre en bas à

droite, il faut alors cliquer sur celui correspondant au programme expert « P101 » :

Figure 223

Choix de la catégorie du programme expert : P100

Choix du programme expert : P101

Information décrivant succinctement le programme

expert P101

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12.2.5.2. Onglet « Descriptif »

C’est un onglet d’information dans lequel sont décrits succinctement les différents profils de position qui

peuvent être réalisés à partir de ce mode expert :

Figure 224

Description sommaire des profils réalisables à partir

de ce programme expert : positionnement avec 4

cibles prédéfinies, rampes d’accélération…

Possibilité de nommer le projet

E/S

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12.2.5.3. Onglet « Homing »

Cet onglet permet de choisir le type de homing à réaliser et de le paramétrer : offset(s), vitesse, couple de

détection, durée maxi de la phase de homing, sens de rotation du moteur pour aller chercher la 1ère butée.

Figure 225

12.2.5.4. Onglet « Entrées »

Cet onglet permet de configurer les différentes entrées de ce mode expert (polarité des entrées numériques,

paramétrage des 4 positions cibles : position, vitesse maxi, pente d’accélération et de décélération).

Figure 226

Description sommaire de la

phase de homing choisie

Choix du type de homing à réaliser :

0, 1 ou 2 butées mécaniques

Paramètres associés au

type de homing choisi.

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12.2.5.5. Onglet « Sorties »

Cet onglet permet de choisir et de configurer les différentes sorties de ce mode expert (type 5 à type 9 en position) :

Figure 227

Réglages paramètres

du type de sorties n°5

Réglages paramètres

du type de sorties n°6

Réglages paramètres

du type de sorties n°7

Réglages paramètres

du type de sorties n°9

Réglages paramètres

du type de sorties n°8

SMI21

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12.2.5.6. Onglet « Tuning »

Cet onglet permet de représenter graphiquement certains paramètres (vitesse, position, couple…) et de

modifier les coefficients de la boucle de régulation de position. Il est commun à tous les programmes experts

en position.

Figure 228

12.2.5.7. Onglet « Limitations »

Cet onglet permet de paramétrer les différentes limites de fonctionnement du moteur : couple nominal et

maximal (autorisation de pic de couple) et le seuil de surtension d’alimentation.

Figure 229

Cette zone permet de visualiser

graphiquement les paramètres

choisis.

Cette zone permet de :

- Choisir les paramètres à

visualiser graphiquement

- Régler les coefficients du

correcteur de position

-Régler le temps d’affichage

- Exporter les données (.csv)

Réglage des paramètres

associés à la gestion

des couples.

Description sommaire de

la gestion de couple.

Réglages du seuil de surtension :

si cette valeur est dépassée, une

erreur sera générée.

SMI21

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12.2.5.8. Onglet « Erreurs »

Cet onglet informe sur le type d’erreur rencontrée (à partir du code d’erreur) et sur l’action à réaliser par le

moteur suite à cette erreur.

L’action pour l’erreur sur-couple est paramétrable.

Figure 230

Réglage de l’action à réaliser lorsqu’on

rencontre une erreur de sur-couple.

Si on détecte une erreur pouvant remettre

en cause la sécurité du moteur, le moteur

est automatiquement coupé et laissé libre

sur l’axe.

Procédure de redémarrage du moteur suite à la détection d’une erreur :

-Supprimer la cause du défaut.

-Passer en mode arrêt puis repasser en mode marche

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12.2.6. Programme Expert P101

12.2.6.1. Descriptif

Le programme expert P101 permet de :

- Réaliser une phase de homing pour initialiser le système avec détection des fins de course.

- Réaliser différents positionnements en utilisant 4 positions de consigne préréglées, chacune correspondant

à une des entrées numériques « E1 » à « E4 ».

- Régler les phases d'accélération / décélération ainsi que la vitesse maximale à ne pas dépasser entre

chacun des points via l’IHM.

12.2.6.2. Paramètres de l’onglet « Homing »

Réglage de la différence de position (en pulses) entre les butées mécaniques et les limites de la course

complète de l’application : la butée 1 (END1) représente le début de la course, la butée 2 (END2) représente

la fin de la course.

Remarque : Dans le cas où l’on a une seule butée mécanique, le paramètre « Offset 2 » n’est pas

disponible.

Figure 231

Réglage de la vitesse de recherche des butées durant la phase de homing.

Figure 232

Réglage du couple de homing permettant de trouver une butée mécanique par détection de sur-couple.

Figure 233

Réglage de la durée maximale autorisée pour la phase de homing. En cas de dépassement, une erreur sera

générée. Durée limitée à 300 secondes.

Figure 234

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Réglage du sens de rotation pour la recherche de la première butée (END1).

Nota : Par défaut, le moteur tourne en sens aiguille.

Figure 235

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12.2.6.3. Paramètres de l’onglet « Entrées »

Entrée numérique n°1 : Permet de régler la polarité de l’entrée « Position 1 ».

Figure 236

Entrée numérique n°2 : Permet de régler la polarité de l’entrée « Position 2 ».

Figure 237

Entrée numérique n°3 : Permet de régler la polarité de l’entrée « Position 3 ».

Figure 238

Entrée numérique n°4 : Permet de régler la polarité de l’entrée « Position 4 ».

Figure 239

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Réglages des 4 consignes de positions et des profils de vitesses à suivre (rampe d’accélération, palier de

vitesse et rampe de décélération : profil trapèzoïdal) :

Figure 240

Entrée numérique n°5 : Permet de régler la polarité de l’entrée « Lancement phase homing ».

Figure 241

Entrée numérique n°6 : Permet de régler la polarité de l’entrée « Marche / Arrêt ».

Figure 242

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12.2.6.4. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 5

Etat de la sortie numérique n°1 « Témoin de cible atteinte » : Permet de savoir si la consigne de position a

été atteinte.

Figure 243

Etat de la sortie numérique n°2 « Information phase Homing » : Permet de savoir où en est la phase de

homing : terminée, en cours ou non faite.

Figure 244

Etat de la sortie numérique n°3 « Moteur en Rotation » : Permet de savoir si le moteur est à l’arrêt ou en

rotation.

Figure 245

Etat de la sortie numérique n°4 « Erreur » : Permet de savoir si une erreur a été détectée.

Figure 246

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12.2.6.5. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 6

Etat de la sortie numérique n°1 « Témoin de cible atteinte » : Permet de savoir si la consigne de position a

été atteinte.

Figure 247

Etat de la sortie numérique n°2 « Information phase Homing » : Permet de savoir où en est la phase de

homing : terminée, en cours ou non faite.

Figure 248

Etat de la sortie numérique n°3 « Moteur en Rotation » : Permet de savoir si le moteur est à l’arrêt ou en

rotation.

Figure 249

Etat de la sortie numérique n°4 « Erreur » : Permet de savoir si une erreur a été détectée.

Figure 250

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12.2.6.6. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 7

Etat de la sortie numérique n°1 « Témoin de cible atteinte » : Permet de savoir si la consigne de position a

été atteinte.

Figure 251

Paramétrage de la sortie PWM n°2 « Couple Réel centré sur 50% » : On peut paramétrer la fréquence du

signal de cette sortie et la valeur de couple correspondant à un rapport cyclique de 100% (mise à l’échelle).

Si rapport cyclique = 0% → Couple de freinage fourni = « Couple S2 ».

Si rapport cyclique = 50% → Couple fourni = 0mNm.

Si rapport cyclique = 100% → Couple moteur fourni = « Couple S2 ».

Figure 252

Combinaisons des sorties numériques n°3 & 4 « Etat du Moteur » : Permet de connaître l'état dans lequel se

trouve le moteur.

Figure 253

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12.2.6.7. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 8

Etat de la sortie numérique n°1 « Témoin de cible atteinte » : Permet de savoir si la consigne de position a

été atteinte.

Figure 254

Paramétrage de la sortie PWM n°2 « Couple Réel centré sur 50% » : On peut paramétrer la fréquence du

signal de cette sortie et la valeur de couple correspondant à un rapport cyclique de 100% (mise à l’échelle).

Si rapport cyclique = 0% → Couple de freinage fourni = « Couple S2 ».

Si rapport cyclique = 50% → Couple fourni = 0mNm.

Si rapport cyclique = 100% → Couple moteur fourni = « Couple S2 ».

Figure 255

Combinaisons des sorties numériques n°3 & 4 « Etat du Moteur » : Permet de connaître l'état dans lequel se

trouve le moteur.

Figure 256

SMI21

C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 155/231

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12.2.6.8. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 9

Paramétrage de la sortie Pulse n°1 « Vitesse Réelle » : Un top Hall de largeur paramétrable (100 à 800µs)

est généré à chaque fois qu’un des 3 capteurs hall du moteur change d’état.

Les moteurs 80140_SMI21 et 80180_SMI21 ont 12 tops Hall par tour (2 paires de pôles).

Le moteur 80280_SMI21 a 24 tops Hall par tour (4 paires de pôles).

Figure 257

Etat de la sortie numérique n°2 « Sens de Rotation » : Permet de connaitre le sens de rotation du moteur.

Figure 258

Combinaisons des sorties numériques n°3 & 4 « Etat du Moteur » : Permet de connaître l'état dans lequel se

trouve le moteur.

Figure 259

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12.2.6.9. Paramètres de l’onglet « Tuning »

Choix des différents paramètres à représenter graphiquement : soit 1, soit 2 soit 3, soit les 4 paramètres. On

peut donc comparer la réponse en position du système (mesure vs consigne) tout en visualisant l’évolution

du courant et de la vitesse.

Figure 260

Réglage des coefficients du correcteur PID dans l’asservissement de position (cette fonctionnalité est

réservée aux utilisateurs avertis). Les valeurs données dans l’exemple ci-dessous assurent un

fonctionnement correct des produits dans la plupart des cas.

Figure 261

Il est possible de régler la durée d’enregistrement que l’on souhaite visualiser, de 1 à 300 secondes.

Le pas d’échantillonnage est de 10ms.

Pendant l’acquisition des données, les autres fonctions de l’IHM sont indisponibles.

Figure 262

Bouton « Courbes » : permet de lancer l’acquisition des données. L’affichage des courbes ne se fait qu’une

fois l’acquisition terminée.

Bouton « Exporter Données » : permet de récupérer les données correspondant aux paramètres

sélectionnés dans un fichier texte (.txt). Pour que ce fichier soit compatible avec le tableur Excel, modifier

son extension en .csv.

Figure 263

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12 Janvier 2016

Exemple :

- Position 1 : 2000000 points, rampe d’accélération 400rpm/sec, palier de vitesse à 1000 rpm, rampe de

décélération à 100 rpm/sec.

- Position 2 : 0 point, rampe d’accélération 400rpm/sec, palier de vitesse à 1000 rpm, rampe de

décélération à 100 rpm/sec. On obtient la représentation graphique suivante :

Figure 264

Remarque : Il est possible de modifier les échelles d’affichages avec la molette de la souris. D’autres

fonctionnalités sont disponibles avec un clic droit sur la souris.

Figure 265

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C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 158/231

12 Janvier 2016

12.2.6.10. Paramètres de l’onglet « Limitations »

AVERTISSEMENT

MOUVEMENT INATTENDU

Un réglage inapproprié des valeurs de couple peut entrainer des

mouvements inattendus de l’application et la destruction du moteur.

• S'assurer que cela ne peut provoquer aucun dommage.

• Ne procéder à l'essai que si personne ni aucun obstacle ne se

trouve dans la zone de danger.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

Cet onglet permet de régler les valeurs limites de différents paramètres.

Figure 266

Paramétrage des différents couples : Lorsque le couple de l’application devient supérieur au couple

« CNOMINAL », le moteur peut fournir un couple jusqu’à la valeur « CMAX » pendant la durée maximale « tMAX ».

Au-delà, si le couple de l’application est toujours supérieur à « CNOMINAL », le couple du moteur est limité à la

valeur « CNOMINAL » jusqu'à ce que le couple de l’application redevienne inférieur à cette valeur.

AVERTISSEMENT

SURTENSIONS

Lors des phases de freinage, le moteur génère des surtensions

• Vérifier que ses surtensions sont acceptables par les autres

appareils branchés sur la même alimentation.

• Favoriser l’utilisation d’un circuit externe pour limiter les surtensions

En cas d’utilisation intensive du freinage.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

Paramétrage du seuil de détection d’une surtension : Si la tension aux bornes du moteur dépasse ce seuil,

une erreur est générée, le moteur est arrêté et aucun couple de maintien n’est appliqué (libre sur l’axe).

Figure 267

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12 Janvier 2016

12.2.6.11. Paramètres de l’onglet « Erreurs »

Paramétrage de l’action à réaliser lorsque l’on détecte une erreur de sur-couple : couple réel supérieur au

couple nominal « CNOMINAL » pendant une durée supérieure à « tMAX ».

Figure 268

Pour toutes les erreurs concernant la sécurité du moteur, l'action à réaliser n’est pas paramétrable : en cas

d'erreur, le moteur s’arrête, aucun couple de maintien n’est appliqué (libre sur l’axe).

Figure 269

Procédure de redémarrage du moteur suite à la détection d’une erreur :

- Supprimer la cause du défaut.

- Passer en mode arrêt : désactiver l’entrée numérique n°6 « Marche / Arrêt ».

- Repasser en mode marche : activer l’entrée numérique n°6 « Marche / Arrêt ».

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12 Janvier 2016

12.2.7. Programme Expert P111

12.2.7.1. Descriptif

Le programme expert P111 permet de :

- Réaliser une phase de homing pour initialiser le système avec détection des fins de course (type switch ou

mécanique). Un seul contact type switch est géré dans ce programme.

- Réaliser différents positionnements en utilisant 1 à 30 positions de consignes préréglées, chacune

correspondant à une combinaison spécifique au niveau des entrées numériques « E1 » à « E5 ».

- Régler les phases d'accélération / décélération ainsi que la vitesse maximale à ne pas dépasser entre

chacun des points via l’IHM.

12.2.7.2. Paramètres de l’onglet « Homing »

Réglage de la polarité du switch câblé sur l’entrée numérique « E6 » :

Figure 270

Réglage de la différence de position (en pulses) entre les butées mécaniques et les limites de la course

complète de l’application : la butée 1 (END1) représente le début de la course, la butée 2 (END2) représente

la fin de la course.

Remarque : Dans le cas où l’on a une seule butée mécanique, le paramètre « Offset 2 » n’est pas

disponible.

Figure 271

Réglage de la vitesse de recherche des butées durant la phase de homing.

Figure 272

Réglage du couple de homing permettant de trouver une butée mécanique par détection de sur-couple.

Figure 273

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Réglage de la durée maximale autorisée pour la phase de homing. En cas de dépassement, une erreur sera

générée. Durée limitée à 300s.

Figure 274

Réglage du sens de rotation pour la recherche de la première butée.

Nota : Par défaut, le moteur tourne en sens aiguille.

Figure 275

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12.2.7.3. Paramètres de l’onglet « Entrées »

Information concernant la polarité du switch câblé sur l’entrée numérique n°6. Le choix de cette polarité se

fait dans l’onglet « Homing » (voir ci-dessus).

Figure 276

Choix du nombre de consignes de position à préréglées (voir tableau ci-dessous).

Figure 277

Figure 278

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12.2.7.4. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 5

Etat de la sortie numérique n°1 « Témoin de cible atteinte » : Permet de savoir si la consigne de position a

été atteinte.

Figure 279

Etat de la sortie numérique n°2 « Information phase Homing » : Permet de savoir où en est la phase de

homing : terminée, en cours ou non faite.

Figure 280

Etat de la sortie numérique n°3 « Moteur en Rotation » : Permet de savoir si le moteur est à l’arrêt ou en

rotation.

Figure 281

Etat de la sortie numérique n°4 « Erreur » : Permet de savoir si une erreur a été détectée.

Figure 282

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12.2.7.5. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 6

Etat de la sortie numérique n°1 « Témoin de cible atteinte » : Permet de savoir si la consigne de position a

été atteinte.

Figure 283

Etat de la sortie numérique n°2 « Information phase Homing » : Permet de savoir où en est la phase de

homing : terminée, en cours ou non faite.

Figure 284

Etat de la sortie numérique n°3 « Moteur en Rotation » : Permet de savoir si le moteur est à l’arrêt ou en

rotation.

Figure 285

Etat de la sortie numérique n°4 « Erreur » : Permet de savoir si une erreur a été détectée.

Figure 286

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C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 165/231

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12.2.7.6. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 7

Etat de la sortie numérique n°1 « Témoin de cible atteinte » : Permet de savoir si la consigne de position a

été atteinte.

Figure 287

Paramétrage de la sortie PWM n°2 « Couple Réel centré sur 50% » : On peut paramétrer la fréquence du

signal de cette sortie et la valeur de couple correspondant à un rapport cyclique de 100% (mise à l’échelle).

Si rapport cyclique = 0% → Couple de freinage fourni = « Couple S2 ».

Si rapport cyclique = 50% → Couple fourni = 0mNm.

Si rapport cyclique = 100% → Couple moteur fourni = « Couple S2 ».

Figure 288

Combinaisons des sorties numériques n°3 & 4 « Etat du Moteur » : Permet de connaître l'état dans lequel se

trouve le moteur.

Figure 289

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12.2.7.7. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 8

Etat de la sortie numérique n°1 « Témoin de cible atteinte » : Permet de savoir si la consigne de position a

été atteinte.

Figure 290

Paramétrage de la sortie PWM n°2 « Couple Réel centré sur 50% » : On peut paramétrer la fréquence du

signal de cette sortie et la valeur de couple correspondant à un rapport cyclique de 100% (mise à l’échelle).

Si rapport cyclique = 0% → Couple de freinage fourni = « Couple S2 ».

Si rapport cyclique = 50% → Couple fourni = 0mNm.

Si rapport cyclique = 100% → Couple moteur fourni = « Couple S2 ».

Figure 291

Combinaisons des sorties numériques n°3 & 4 « Etat du Moteur » : Permet de connaître l'état dans lequel se

trouve le moteur.

Figure 292

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C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 167/231

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12.2.7.8. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 9

Paramétrage de la sortie Pulse n°1 « Vitesse Réelle » : Un top Hall de largeur paramétrable (100 à 800µs)

est généré à chaque fois qu’un des 3 capteurs hall du moteur change d’état.

Les moteurs 80140_SMI21 et 80180_SMI21 ont 12 tops Hall par tour (2 paires de pôles).

Le moteur 80280_SMI21 a 24 tops Hall par tour (4 paires de pôles).

Figure 293

Etat de la sortie numérique n°2 « Sens de Rotation » : Permet de connaitre le sens de rotation du moteur.

Figure 294

Combinaisons des sorties numériques n°3 & 4 « Etat du Moteur » : Permet de connaître l'état dans lequel se

trouve le moteur.

Figure 295

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12 Janvier 2016

12.2.7.9. Paramètres de l’onglet « Tuning »

Choix des différents paramètres à représenter graphiquement : soit 1, soit 2 soit 3, soit les 4 paramètres. On

peut donc comparer la réponse en position du système (mesure vs consigne) tout en visualisant l’évolution

du courant et de la vitesse.

Figure 296

Réglage des coefficients du correcteur PID dans l’asservissement de position (cette fonctionnalité est

réservée aux utilisateurs avertis). Les valeurs données dans l’exemple ci-dessous assurent un

fonctionnement correct des produits dans la plupart des cas.

Figure 297

Il est possible de régler la durée d’enregistrement que l’on souhaite visualiser, de 1 à 300 secondes.

Le pas d’échantillonnage est de 10ms.

Pendant l’acquisition des données, les autres fonctions de l’IHM sont indisponibles.

Figure 298

Bouton « Courbes » : permet de lancer l’acquisition des données. L’affichage des courbes ne se fait qu’une

fois l’acquisition terminée.

Bouton « Exporter Données » : permet de récupérer les données correspondant aux paramètres

sélectionnés dans un fichier texte (.txt). Pour que ce fichier soit compatible avec le tableur Excel, modifier

son extension en .csv.

Figure 299

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C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 169/231

12 Janvier 2016

Exemple :

- Position 1 : 2000000 points, rampe d’accélération 400rpm/sec, palier de vitesse à 1000 rpm, rampe de

décélération à 100 rpm/sec.

- Position 2 : 0 point, rampe d’accélération 400rpm/sec, palier de vitesse à 1000 rpm, rampe de

décélération à 100 rpm/sec. On obtient la représentation graphique suivante :

Remarque : Il est possible de modifier les échelles d’affichages avec la molette de la souris. D’autres

fonctionnalités sont disponibles avec un clic droit sur la souris.

Figure 300

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12 Janvier 2016

12.2.7.10. Paramètres de l’onglet « Limitations »

AVERTISSEMENT

MOUVEMENT INATTENDU

Un réglage inapproprié des valeurs de couple peut entrainer des

mouvements inattendus de l’application et la destruction du moteur.

• S'assurer que cela ne peut provoquer aucun dommage.

• Ne procéder à l'essai que si personne ni aucun obstacle ne se

trouve dans la zone de danger.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

Cet onglet permet de régler les valeurs limites de différents paramètres.

Figure 301

Paramétrage des différents couples : Lorsque le couple de l’application devient supérieur au couple

« CNOMINAL », le moteur peut fournir un couple jusqu’à la valeur « CMAX » pendant la durée maximale « tMAX ».

Au-delà, si le couple de l’application est toujours supérieur à « CNOMINAL », le couple du moteur est limité à la

valeur « CNOMINAL » jusqu'à ce que le couple de l’application redevienne inférieur à cette valeur.

AVERTISSEMENT

SURTENSIONS

Lors des phases de freinage, le moteur génère des surtensions

• Vérifier que ses surtensions sont acceptables par les autres

appareils branchés sur la même alimentation.

• Favoriser l’utilisation d’un circuit externe pour limiter les surtensions

En cas d’utilisation intensive du freinage.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

Paramétrage du seuil de détection d’une surtension : Si la tension aux bornes du moteur dépasse ce seuil,

une erreur est générée, le moteur est arrêté et aucun couple de maintien n’est appliqué (libre sur l’axe).

Figure 302

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12 Janvier 2016

12.2.7.11. Paramètres de l’onglet « Erreurs »

Paramétrage de l’action à réaliser lorsque l’on détecte une erreur de sur-couple : couple réel supérieur au

couple nominal « CNOMINAL » pendant une durée supérieure à « tMAX ».

Figure 303

Pour toutes les erreurs concernant la sécurité du moteur, l'action à réaliser n’est pas paramétrable : en cas

d'erreur, on arrête le moteur, aucun couple de maintien n’est appliqué (libre sur l’axe).

Figure 304

Procédure de redémarrage du moteur suite à la détection d’une erreur :

- Supprimer la cause du défaut.

- Passer en mode arrêt : désactiver les entrées numériques n°1 à n°5.

- Repasser en mode marche : activer une des entrées numériques n°1 à n°5.

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12 Janvier 2016

12.2.8. Description des différents onglets type P200

Pour la description des onglets, le programme expert P201 est pris comme exemple (pour le détail de

chaque programme expert en position, voir les parties « Programme Expert P201 » et « Programme Expert

P202 » de ce document).

12.2.8.1. Page d’accueil

Cette page est commune à tous les programmes experts et applicatifs, que ce soit en mode vitesse, position

ou couple. Elle permet de choisir entre les différents types de programmes applicatifs et experts.

Dans notre cas d’exemple, on choisit dans le groupe « Programmes Experts » la catégorie « Position

P200 », les icones des différents programmes experts de type P200 apparaissent dans la fenêtre en bas à

droite, il faut alors cliquer sur celui correspondant au programme expert « P201 » :

Figure 305

Choix de la catégorie du programme expert : P200

Choix du programme expert : P201

Information décrivant succinctement le programme

expert P201

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12 Janvier 2016

12.2.8.2. Onglet « Descriptif »

C’est un onglet d’information dans lequel sont décrits succinctement les différents profils de position qui

peuvent être réalisés à partir de ce mode expert :

Figure 306

Description sommaire des profils réalisables à partir

de ce programme expert : positionnement en temps

réel, réglage du profil de vitesse à suivre …

Possibilité de nommer le projet

E/S

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12 Janvier 2016

12.2.8.3. Onglet « Homing »

Cet onglet permet de choisir le type de homing à réaliser et de le paramétrer : offset(s), vitesse, couple de

détection, durée maxi de la phase de homing, sens de rotation du moteur pour aller chercher la 1ère butée.

Figure 307

12.2.8.4. Onglet « Entrées »

Cet onglet permet de configurer les différentes entrées de ce mode expert (profil de vitesse avec rampe

d’accélération et de décélération, course totale de l’application…).

Figure 308

Description sommaire de la

phase de homing choisie

Choix du type de homing à réaliser :

0, 1 ou 2 butées mécaniques

Paramètres associés au

type de homing choisi.

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12 Janvier 2016

12.2.8.5. Onglet « Sorties »

Cet onglet permet de choisir et de configurer les différentes sorties de ce mode expert (type 5 à type 9 en position) :

Figure 309

Réglages paramètres

du type de sorties n°5

Réglages paramètres

du type de sorties n°6

Réglages paramètres

du type de sorties n°7

Réglages paramètres

du type de sorties n°9

Réglages paramètres

du type de sorties n°8

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12 Janvier 2016

12.2.8.6. Onglet « Tuning »

Cet onglet permet de représenter graphiquement certains paramètres (vitesse, position, couple…) et de

modifier les coefficients de la boucle de régulation de position. Il est commun à tous les programmes experts

en position.

Figure 310

Cette zone permet de visualiser

graphiquement les paramètres

choisis.

Cette zone permet de :

- Choisir les paramètres à

visualiser graphiquement

- Régler les coefficients du

correcteur de position

-Régler le temps d’affichage

- Exporter les données (.csv)

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12 Janvier 2016

12.2.8.7. Onglet « Limitations »

Cet onglet permet de paramétrer les différentes limites de fonctionnement du moteur : couple nominal et

maximal (autorisation de pic de couple), le seuil de surtension d’alimentation et la tolérance sur la précision

du positionnement.

Figure 311

Réglage des paramètres

associés à la gestion

des couples.

Description sommaire de

la gestion de couple.

Réglage du seuil de surtension :

si cette valeur est dépassée, une

erreur sera générée.

Réglage de la tolérance

sur la cible à atteindre lors

du positionnement

Ce paramètre permet de

gérer les oscillations sur

le positionnement

analogique

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12 Janvier 2016

12.2.8.8. Onglet « Erreurs »

Cet onglet informe sur le type d’erreur rencontrée (à partir du code d’erreur) et sur l’action à réaliser par le

moteur suite à cette erreur.

L’action pour l’erreur sur-couple et pour l’erreur cible est paramétrable*.

Figure 312

Réglage de l’action à réaliser lorsqu’on

rencontre une erreur de sur-couple (*option).

Si on détecte une erreur pouvant remettre

en cause la sécurité du moteur, le moteur

est automatiquement coupé et laissé libre

sur l’axe.

Procédure de redémarrage du moteur suite à la détection d’une erreur :

-Supprimer la cause du défaut.

-Passer en mode arrêt puis repasser en mode marche

Réglage de l’action à réaliser lorsqu’on

rencontre une erreur cible (*option).

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12 Janvier 2016

12.2.9. Programme Expert P201

12.2.9.1. Descriptif

Le programme expert P201 permet de :

- Réaliser une phase de homing pour initialiser le système avec détection de fin(s) de course.

- Réaliser un positionnement analogique en utilisant 2 consignes 0-10V : un réglage fort et un réglage fin (la

course totale de l’application renseignée par l’utilisateur peut être découpée en 65536 positions).

- Régler les phases d'accélération / décélération ainsi que la vitesse maximale à ne pas dépasser entre

chacun des points via l’IHM (2 profils de vitesse peuvent être implémentés).

12.2.9.2. Paramètres de l’onglet « Homing »

Réglage de la polarité du switch câblé sur l’entrée numérique « E3 » :

Figure 313

Réglage de la différence de position (en pulses) entre les butées mécaniques et les limites de la course

complète de l’application : la butée 1 (END1) représente le début de la course, la butée 2 (END2) représente

la fin de la course.

Remarque : Dans le cas où l’on a une seule butée mécanique, le paramètre « Offset 2 » n’est pas

disponible.

Figure 314

Réglage de la vitesse de recherche des butées durant la phase de homing.

Figure 315

Réglage du couple de homing permettant de trouver une butée mécanique par détection de sur-couple.

Figure 316

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12 Janvier 2016

Réglage de la durée maximale autorisée pour la phase de homing. En cas de dépassement, une erreur sera

générée. Durée limitée à 300s.

Figure 317

Réglage du sens de rotation pour la recherche de la première butée.

Nota : Par défaut, le moteur tourne en sens aiguille.

Figure 318

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12 Janvier 2016

12.2.9.3. Paramètres de l’onglet « Entrées »

Combinaisons des entrées numériques n°1 et n°2 : Permet de choisir le mouvement à réaliser parmi les 4

actions ci-dessous.

Figure 319

Information concernant la polarité du switch câblé sur l’entrée numérique n°3. Le choix de cette polarité se

fait dans l’onglet « Homing » (voir ci-dessus).

Figure 320

Entrée numérique n°4 : Choix et réglage des 2 profils de vitesses sélectionables (rampe d’accélération,

palier de vitesse et rampe de décélération : profil trapèzoïdal) :

Figure 321

Nota : Si l’utilisateur a besoin de changer son profil de vitesse pendant la phase de positionnement, il est

fortement recommandé d’utiliser la même pente de décélération pour les deux profils de vitesse afin d’éviter

d’éventuels dépassements de cible.

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12 Janvier 2016

Entrées consignes n°5 et n°6 : Permettent le réglage analogique 0-10V de la consigne de position.

Le paramètre « Course totale de l’application » représente le nombre de pulses codeur correspondant à une

tension de consigne de 10V appliquée sur l’entrée numérique n°5 et sur l’entrée numérique n°6.

Le paramètre « Coefficient de résolution » permet de découper la « Course totale de l’application » en 2048

– 4096 – 8192 – 16384 – 32768 ou 65536 positions.

La répartition de la « Course totale de l’application » sur les 2 entrées de consignes analogiques se fait de la

manière suivante :

- Sur E5 :     

  codé sur 1024 points (réglage fort)

- Sur E6 :     

 codé sur 1024 points (réglage fin)

Figure 322

Figure 323

La consigne de position est égale à la somme des consignes appliquées sur les entrées n°5 et n°6.

Dans l’exemple ci-dessus :

- Sur E5 :     

    codé sur 1024 points (réglage fort)

- Sur E6 :     

   codé sur 1024 points (réglage fin)

Nota : Le signe (-) des consignes pour 10V dépend du sens de rotation lors de la phase de homing.

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12 Janvier 2016

12.2.9.4. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 5

Etat de la sortie numérique n°1 « Témoin de cible atteinte » : Permet de savoir si la consigne de position a

été atteinte.

Figure 324

Etat de la sortie numérique n°2 « Information phase Homing » : Permet de savoir où en est la phase de

homing : terminée, en cours ou non faite.

Figure 325

Etat de la sortie numérique n°3 « Moteur en Rotation » : Permet de savoir si le moteur est à l’arrêt ou en

rotation.

Figure 326

Etat de la sortie numérique n°4 « Erreur » : Permet de savoir si une erreur a été détectée.

Figure 327

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C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 184/231

12 Janvier 2016

12.2.9.5. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 6

Etat de la sortie numérique n°1 « Témoin de cible atteinte » : Permet de savoir si la consigne de position a

été atteinte.

Figure 328

Etat de la sortie numérique n°2 « Information phase Homing » : Permet de savoir où en est la phase de

homing : terminée, en cours ou non faite.

Figure 329

Etat de la sortie numérique n°3 « Moteur en Rotation » : Permet de savoir si le moteur est à l’arrêt ou en

rotation.

Figure 330

Etat de la sortie numérique n°4 « Erreur » : Permet de savoir si une erreur a été détectée.

Figure 331

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12 Janvier 2016

12.2.9.6. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 7

Etat de la sortie numérique n°1 « Témoin de cible atteinte » : Permet de savoir si la consigne de position a

été atteinte.

Figure 332

Paramétrage de la sortie PWM n°2 « Couple Réel centré sur 50% » : On peut paramétrer la fréquence du

signal de cette sortie et la valeur de couple correspondant à un rapport cyclique de 100% (mise à l’échelle).

Si rapport cyclique = 0% → Couple de freinage fourni = « Couple S2 ».

Si rapport cyclique = 50% → Couple fourni = 0mNm.

Si rapport cyclique = 100% → Couple moteur fourni = « Couple S2 ».

Figure 333

Combinaisons des sorties numériques n°3 & 4 « Etat du Moteur » : Permet de connaître l'état dans lequel se

trouve le moteur.

Figure 334

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C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 186/231

12 Janvier 2016

12.2.9.7. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 8

Etat de la sortie numérique n°1 « Témoin de cible atteinte » : Permet de savoir si la consigne de position a

été atteinte.

Figure 335

Paramétrage de la sortie PWM n°2 « Couple Réel centré sur 50% » : On peut paramétrer la fréquence du

signal de cette sortie et la valeur de couple correspondant à un rapport cyclique de 100% (mise à l’échelle).

Si rapport cyclique = 0% → Couple de freinage fourni = « Couple S2 ».

Si rapport cyclique = 50% → Couple fourni = 0mNm.

Si rapport cyclique = 100% → Couple moteur fourni = « Couple S2 ».

Figure 336

Combinaisons des sorties numériques n°3 & 4 « Etat du Moteur » : Permet de connaître l'état dans lequel se

trouve le moteur.

Figure 337

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C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 187/231

12 Janvier 2016

12.2.9.8. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 9

Paramétrage de la sortie Pulse n°1 « Vitesse Réelle » : Un top Hall de largeur paramétrable (100 à 800µs)

est généré à chaque fois qu’un des 3 capteurs hall du moteur change d’état.

Les moteurs 80140_SMI21 et 80180_SMI21 ont 12 tops Hall par tour (2 paires de pôles).

Le moteur 80280_SMI21 a 24 tops Hall par tour (4 paires de pôles).

Figure 338

Etat de la sortie numérique n°2 « Sens de Rotation » : Permet de connaitre le sens de rotation du moteur.

Figure 339

Combinaisons des sorties numériques n°3 & 4 « Etat du Moteur » : Permet de connaître l'état dans lequel se

trouve le moteur.

Figure 340

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C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 188/231

12 Janvier 2016

12.2.9.9. Paramètres de l’onglet « Tuning »

Choix des différents paramètres à représenter graphiquement : soit 1, soit 2 soit 3, soit les 4 paramètres. On

peut donc comparer la réponse en position du système (mesure vs consigne) tout en visualisant l’évolution

du courant et de la vitesse.

Figure 341

Réglage des coefficients du correcteur PID dans l’asservissement de position (cette fonctionnalité est

réservée aux utilisateurs avertis). Les valeurs données dans l’exemple ci-dessous assurent un

fonctionnement correct des produits dans la plupart des cas.

Figure 342

Il est possible de régler la durée d’enregistrement que l’on souhaite visualiser, de 1 à 300 secondes.

Le pas d’échantillonnage est de 10ms.

Pendant l’acquisition des données, les autres fonctions de l’IHM sont indisponibles.

Figure 343

Bouton « Courbes » : permet de lancer l’acquisition des données. L’affichage des courbes ne se fait qu’une

fois l’acquisition terminée.

Bouton « Exporter Données » : permet de récupérer les données correspondant aux paramètres

sélectionnés dans un fichier texte (.txt). Pour que ce fichier soit compatible avec le tableur Excel, modifier

son extension en .csv.

Figure 344

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12 Janvier 2016

Exemple :

- Course totale de l’application = 2000000 pulses

- Profil de vitesse : vitesse = 1000 rpm / accélération = 400 rpm/sec / décélération = 100 rpm/sec

- On obtient la représentation graphique suivante :

Figure 345

Remarque : Il est possible de modifier les échelles d’affichages avec la molette de la souris. D’autres

fonctionnalités sont disponibles avec un clic droit sur la souris.

Figure 346

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C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 190/231

12 Janvier 2016

12.2.9.10. Paramètres de l’onglet « Limitations »

AVERTISSEMENT

MOUVEMENT INATTENDU

Un réglage inapproprié des valeurs de couple peut entrainer des

mouvements inattendus de l’application et la destruction du moteur.

• S'assurer que cela ne peut provoquer aucun dommage.

• Ne procéder à l'essai que si personne ni aucun obstacle ne se

trouve dans la zone de danger.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

Cet onglet permet de régler les valeurs limites de différents paramètres.

Figure 347

Paramétrage des différents couples : Lorsque le couple de l’application devient supérieur au couple

« CNOMINAL », le moteur peut fournir un couple jusqu’à la valeur « CMAX » pendant la durée maximale « tMAX ».

Au-delà, si le couple de l’application est toujours supérieur à « CNOMINAL », le couple du moteur est limité à la

valeur « CNOMINAL » jusqu'à ce que le couple de l’application redevienne inférieur à cette valeur.

AVERTISSEMENT

SURTENSIONS

Lors des phases de freinage, le moteur génère des surtensions

• Vérifier que ses surtensions sont acceptables par les autres

appareils branchés sur la même alimentation.

• Favoriser l’utilisation d’un circuit externe pour limiter les surtensions

En cas d’utilisation intensive du freinage.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

Paramétrage du seuil de détection d’une surtension : Si la tension aux bornes du moteur dépasse ce seuil,

une erreur est générée, le moteur est arrêté et aucun couple de maintien n’est appliqué (libre sur l’axe).

Figure 348

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12 Janvier 2016

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C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 192/231

12 Janvier 2016

Paramétrage de la précision acceptable au niveau de la cible à atteindre : L’information de sortie « Position

de consigne atteinte » est active si la position actuelle est égale à la position de consigne +/- la précision

demandée :

Figure 349

Paramétrage du Delta de Position : Ce paramètre permet de définir un delta pour éviter les oscillations du

moteur en positionnement live :

Figure 350

12.2.9.11. Paramètres de l’onglet « Erreurs »

Paramétrage de l’action à réaliser lorsque l’on détecte une erreur de sur-couple : couple réel supérieur au

couple nominal « CNOMINAL » pendant une durée supérieure à « tMAX » (en option).

Figure 351

Pour toutes les erreurs concernant la sécurité du moteur, l'action à réaliser n’est pas paramétrable : en cas

d'erreur, le moteur s’arrête, aucun couple de maintien n’est appliqué (libre sur l’axe).

Figure 352

Paramétrage de l’action à réaliser lorsque l’on détecte une erreur cible : le moteur n’a pas atteint sa position

de consigne +/- la tolérance « Précision Position Acceptable » dans le temps imparti (en option).

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12 Janvier 2016

Figure 353

Procédure de redémarrage du moteur suite à la détection d’une erreur de type sécurité :

- Supprimer la cause du défaut.

- Passer en mode arrêt : désactiver les entrées numériques n°1 et n°2 « Arrêt et désactivation de l’erreur »

- Repasser en mode marche : activer au minimum 1 des entrées numériques n°1 ou n°2.

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12 Janvier 2016

12.2.10. Programme Expert P202

12.2.10.1. Descriptif

Le programme expert P202 permet de :

- Réaliser une phase de homing pour initialiser le système avec détection de fin(s) de course.

- Définir une consigne de position en utilisant 2 consignes 0-10V : un réglage fort et un réglage fin (la course

totale de l’application renseignée par l’utilisateur peut être découpée en 65536 positions).

- Mémoriser cette consigne de position.

- Lancer la phase de positionnement.

- Régler les phases d'accélération / décélération ainsi que la vitesse maximale à ne pas dépasser entre

chacun des points via l’IHM (2 profils de vitesse peuvent être implémentés).

12.2.10.2. Paramètres de l’onglet « Homing »

Réglage de la polarité du switch câblé sur l’entrée numérique « E3 » :

Figure 354

Réglage de la différence de position (en pulses) entre les butées mécaniques et les limites de la course

complète de l’application : la butée 1 (END1) représente le début de la course, la butée 2 (END2) représente

la fin de la course.

Remarque : Dans le cas où l’on a une seule butée mécanique, le paramètre « Offset 2 » n’est pas

disponible.

Figure 355

Réglage de la vitesse de recherche des butées durant la phase de homing.

Figure 356

Réglage du couple de homing permettant de trouver une butée mécanique par détection de sur-couple.

Figure 357

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12 Janvier 2016

Réglage de la durée maximale autorisée pour la phase de homing. En cas de dépassement, une erreur sera

générée. Durée limitée à 300s.

Figure 358

Réglage du sens de rotation pour la recherche de la première butée.

Nota : Par défaut, le moteur tourne en sens aiguille.

Figure 359

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C.MO.SAV.00006.FR_V5 Page 196/231

12 Janvier 2016

12.2.10.3. Paramètres de l’onglet « Entrées »

Combinaisons des entrées numériques n°1 et n°2 : Permet de choisir le mouvement à réaliser parmi les 4

actions ci-dessous.

Figure 360

Information concernant la polarité du switch câblé sur l’entrée numérique n°3. Le choix de cette polarité se

fait dans l’onglet « Homing » (voir ci-dessus).

Figure 361

Entrée numérique n°4 : Choix et réglage des 2 profils de vitesses sélectionable (rampe d’accélération, palier

de vitesse et rampe de décélération : profil trapèzoïdal) :

Figure 362

Nota : Si l’utilisateur a besoin de changer son profil de vitesse pendant la phase de positionnement, il est

fortement recommandé d’utiliser la même pente de décélération pour les deux profils de vitesse afin d’éviter

d’éventuels dépassements de cible.

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12 Janvier 2016

Entrées consignes n°5 et n°6 : Permettent le réglage analogique 0-10V de la consigne de position.

Le paramètre « Course totale de l’application » représente le nombre de pulses codeur correspondant à une

tension de consigne de 10V appliquée sur l’entrée numérique n°5 et sur l’entrée numérique n°6.

Le paramètre « Coefficient de résolution » permet de découper la « Course totale de l’application » en 2048

– 4096 – 8192 – 16384 – 32768 ou 65536 positions.

La répartition de la « Course totale de l’application » sur les 2 entrées de consignes analogiques se fait de la

manière suivante :

  codé sur 1024 points (réglage fort)

- Sur E6 :     

 codé sur 1024 points (réglage fin)

Figure 363

Figure 364

La consigne de position est égale à la somme des consignes appliquées sur les entrées n°5 et n°6.

Dans l’exemple ci-dessus :

- Sur E5 :     

    codé sur 1024 points (réglage fort)

- Sur E6 :     

   codé sur 1024 points (réglage fin)

Nota : Le signe (-) des consignes pour 10V dépend du sens de rotation lors de la phase de homing.

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12.2.10.4. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 5

Etat de la sortie numérique n°1 « Témoin de cible atteinte » : Permet de savoir si la consigne de position a

été atteinte.

Figure 365

Etat de la sortie numérique n°2 « Information phase Homing » : Permet de savoir où en est la phase de

homing : terminée, en cours ou non faite.

Figure 366

Etat de la sortie numérique n°3 « Moteur en Rotation » : Permet de savoir si le moteur est à l’arrêt ou en

rotation.

Figure 367

Etat de la sortie numérique n°4 « Erreur » : Permet de savoir si une erreur a été détectée.

Figure 368

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12.2.10.5. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 6

Etat de la sortie numérique n°1 « Témoin de cible atteinte » : Permet de savoir si la consigne de position a

été atteinte.

Figure 369

Etat de la sortie numérique n°2 « Information phase Homing » : Permet de savoir où en est la phase de

homing : terminée, en cours ou non faite.

Figure 370

Etat de la sortie numérique n°3 « Moteur en Rotation » : Permet de savoir si le moteur est à l’arrêt ou en

rotation.

Figure 371

Etat de la sortie numérique n°4 « Erreur » : Permet de savoir si une erreur a été détectée.

Figure 372

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12.2.10.6. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 7

Etat de la sortie numérique n°1 « Témoin de cible atteinte » : Permet de savoir si la consigne de position a

été atteinte.

Figure 373

Paramétrage de la sortie PWM n°2 « Couple Réel centré sur 50% » : On peut paramétrer la fréquence du

signal de cette sortie et la valeur de couple correspondant à un rapport cyclique de 100% (mise à l’échelle).

Si rapport cyclique = 0% → Couple de freinage fourni = « Couple S2 ».

Si rapport cyclique = 50% → Couple fourni = 0mNm.

Si rapport cyclique = 100% → Couple moteur fourni = « Couple S2 ».

Figure 374

Combinaisons des sorties numériques n°3 & 4 « Etat du Moteur » : Permet de connaître l'état dans lequel se

trouve le moteur.

Figure 375

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12.2.10.7. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 8

Etat de la sortie numérique n°1 « Témoin de cible atteinte » : Permet de savoir si la consigne de position a

été atteinte.

Figure 376

Paramétrage de la sortie PWM n°2 « Couple Réel centré sur 50% » : On peut paramétrer la fréquence du

signal de cette sortie et la valeur de couple correspondant à un rapport cyclique de 100% (mise à l’échelle).

Si rapport cyclique = 0% → Couple de freinage fourni = « Couple S2 ».

Si rapport cyclique = 50% → Couple fourni = 0mNm.

Si rapport cyclique = 100% → Couple moteur fourni = « Couple S2 ».

Figure 377

Combinaisons des sorties numériques n°3 & 4 « Etat du Moteur » : Permet de connaître l'état dans lequel se

trouve le moteur.

Figure 378

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12.2.10.8. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 9

Paramétrage de la sortie Pulse n°1 « Vitesse Réelle » : Un top Hall de largeur paramétrable (100 à 800µs)

est généré à chaque fois qu’un des 3 capteurs hall du moteur change d’état.

Les moteurs 80140_SMI21 et 80180_SMI21 ont 12 tops Hall par tour (2 paires de pôles).

Le moteur 80280_SMI21 a 24 tops Hall par tour (4 paires de pôles).

Figure 379

Etat de la sortie numérique n°2 « Sens de Rotation » : Permet de connaitre le sens de rotation du moteur.

Figure 380

Combinaisons des sorties numériques n°3 & 4 « Etat du Moteur » : Permet de connaître l'état dans lequel se

trouve le moteur.

Figure 381

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12.2.10.9. Paramètres de l’onglet « Tuning »

Choix des différents paramètres à représenter graphiquement : soit 1, soit 2 soit 3, soit les 4 paramètres. On

peut donc comparer la réponse en position du système (mesure vs consigne) tout en visualisant l’évolution

du courant et de la vitesse.

Figure 382

Réglage des coefficients du correcteur PID dans l’asservissement de position (cette fonctionnalité est

réservée aux utilisateurs avertis). Les valeurs données dans l’exemple ci-dessous assurent un

fonctionnement correct des produits dans la plupart des cas.

Figure 383

Il est possible de régler la durée d’enregistrement que l’on souhaite visualiser, de 1 à 300 secondes.

Le pas d’échantillonnage est de 10ms.

Pendant l’acquisition des données, les autres fonctions de l’IHM sont indisponibles.

Figure 384

Bouton « Courbes » : permet de lancer l’acquisition des données. L’affichage des courbes ne se fait qu’une

fois l’acquisition terminée.

Bouton « Exporter Données » : permet de récupérer les données correspondant aux paramètres

sélectionnés dans un fichier texte (.txt). Pour que ce fichier soit compatible avec le tableur Excel, modifier

son extension en .csv.

Figure 385

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Exemple :

- Course totale de l’application = 2000000 pulses

- Profil de vitesse : vitesse = 1000 rpm / accélération = 400 rpm/sec / décélération = 100 rpm/sec

- On obtient la représentation graphique suivante :

Figure 386

Remarque : Il est possible de modifier les échelles d’affichages avec la molette de la souris. D’autres

fonctionnalités sont disponibles avec un clic droit sur la souris.

Figure 387

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12.2.10.10. Paramètres de l’onglet « Limitations »

AVERTISSEMENT

MOUVEMENT INATTENDU

Un réglage inapproprié des valeurs de couple peut entrainer des

mouvements inattendus de l’application et la destruction du moteur.

• S'assurer que cela ne peut provoquer aucun dommage.

• Ne procéder à l'essai que si personne ni aucun obstacle ne se

trouve dans la zone de danger.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

Cet onglet permet de régler les valeurs limites de différents paramètres.

Figure 388

Paramétrage des différents couples : Lorsque le couple de l’application devient supérieur au couple

« CNOMINAL », le moteur peut fournir un couple jusqu’à la valeur « CMAX » pendant la durée maximale « tMAX ».

Au-delà, si le couple de l’application est toujours supérieur à « CNOMINAL », le couple du moteur est limité à la

valeur « CNOMINAL » jusqu'à ce que le couple de l’application redevienne inférieur à cette valeur.

AVERTISSEMENT

SURTENSIONS

Lors des phases de freinage, le moteur génère des surtensions

• Vérifier que ses surtensions sont acceptables par les autres

appareils branchés sur la même alimentation.

• Favoriser l’utilisation d’un circuit externe pour limiter les surtensions

En cas d’utilisation intensive du freinage.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

Paramétrage du seuil de détection d’une surtension : Si la tension aux bornes du moteur dépasse ce seuil,

une erreur est générée, le moteur est arrêté et aucun couple de maintien n’est appliqué (libre sur l’axe).

Figure 389

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Paramétrage de la précision acceptable au niveau de la cible à atteindre : L’information de sortie « Position

de consigne atteinte » est active si la position actuelle est égale à la position de consigne +/- la valeur ci-

dessous :

Figure 390

12.2.10.11. Paramètres de l’onglet « Erreurs »

Paramétrage de l’action à réaliser lorsque l’on détecte une erreur de sur-couple : couple réel supérieur au

couple nominal « CNOMINAL » pendant une durée supérieure à « tMAX » (en option).

Figure 391

Pour toutes les erreurs concernant la sécurité du moteur, l'action à réaliser n’est pas paramétrable : en cas

d'erreur, le moteur s’arrête, aucun couple de maintien n’est appliqué (libre sur l’axe).

Figure 392

Paramétrage de l’action à réaliser lorsque l’on détecte une erreur cible : la position actuelle n’a pas atteint sa

position de consigne +/- la tolérance « Précision Position Acceptable » dans le temps imparti (en option).

Figure 393

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Procédure de redémarrage du moteur suite à la détection d’une erreur de type sécurité :

- Supprimer la cause du défaut.

- Passer en mode arrêt : désactiver les entrées numériques n°1 et n°2 « Arrêt et désactivation de l’erreur »

- Repasser en mode marche : activer au minimum 1 des entrées numériques n°1 ou n°2.

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12.3. Programmes en couple

12.3.1. Typologie des entrées des programmes C100

Le tableau ci-dessous définit la fonction associée à chacune des entrées des 2 programmes de type

C100 (la couleur associée au numéro de l’entrée correspond à celle du faisceau d’E/S) :

Programmes

Entrées

C101

C102

ON / OFF

000 : Consigne de couple « E6 »

001 : Couple prioritaire n°1

010 : Couple prioritaire n°2

100 : Couple prioritaire n°3

Sens

Non utilisée

Arrêt rapide

00 : Arrêt rapide

10 : Rotation en sens inverse

01 : Rotation en sens aiguille

11 : Arrêt, désactivation erreur

Rampe de couple

Couple

(si E1 = E2 = E3 = 0)

Légende : Entrée de type numérique

Entrée de type analogique ou PWM

Programmes à venir

12.3.2. Typologie des sorties des programmes C100

Pour l’ensemble des programmes experts en couple, nous disposons de 2 configurations de sorties

paramétrables (la couleur associée au numéro de la sortie correspond à celle du faisceau d’E/S) :

Type n°2

Vitesse Réelle

Couple Réel

Moteur en Rotation

Erreur

PWM

TOR

Type n°10

Vitesse Réelle

centrée sur 50%

Couple Réel

centré sur 50%

00 : erreur détectée

01 : moteur en rotation

10 : moteur arrêté, consigne de couple

atteinte et maintenue

11 : moteur arrêté, pas de couple appliqué

PWM

Combinaisons de TOR

Légende : Sortie de type numérique

Sortie de type PWM / Pulse / Fréquence

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12.3.3. Description des différents onglets

Pour la description des onglets, le programme expert C101 est pris comme exemple (pour le détail de

chaque programme expert en couple, voir la partie « Programme Expert C101 » de ce document).

12.3.3.1. Page d’accueil

Cette page est commune à tous les programmes experts et applicatifs, que ce soit en mode vitesse, position

ou couple. Elle permet de choisir entre les différents types de programmes applicatifs et experts.

Dans notre cas d’exemple, on choisit dans le groupe « Programmes Experts » la catégorie « Couple C100 »,

les icones des différents programmes experts de type C100 apparaissent dans la fenêtre en bas à droite, il

faut alors cliquer sur celui correspondant au programme expert « C101 » :

Figure 394

Choix de la catégorie du programme expert : C100

Choix du programme expert : C101

Information décrivant succinctement le programme

expert C101

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12.3.3.2. Onglet « Descriptif »

C’est un onglet d’information dans lequel sont décrits succinctement les différents profils de couple qui

peuvent être réalisés à partir de ce mode expert :

Figure 395

12.3.3.3. Onglet « Entrées »

Cet onglet permet de configurer les différentes entrées de ce mode expert (polarité des entrées numériques,

valeur, type de commande, borne maxi et mini des commandes…) :

Figure 396

Description sommaire des profils réalisables à

partir de ce programme expert : régulation de

couple avec gestion de rampes…

Possibilité de nommer le projet

E/S

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12.3.3.4. Onglet « Sorties »

Cet onglet permet de choisir et de configurer les différentes sorties de ce mode expert (type 2 et type 10 en

couple) :

12.3.3.5. Onglet « Tuning »

Cet onglet permet de représenter graphiquement certains paramètres (vitesse, couple…) et de modifier les

coefficients de la boucle de régulation de couple. Il est commun à tous les programmes experts en couple.

Réglages paramètres du

type de sorties n°2

Réglages paramètres du

type de sorties n°10

Figure 397

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Figure 398

12.3.3.6. Onglet « Limitations »

Cet onglet permet de régler le seuil de surtension d’alimentation.

Figure 399

12.3.3.7. Onglet « Erreurs »

Cet onglet informe sur le type d’erreur rencontrée (à partir du code d’erreur) et sur l’action à réaliser par le

moteur suite à cette erreur.

Cette zone permet de visualiser

graphiquement les paramètres

choisis.

Cette zone permet de :

- Choisir les paramètres à

visualiser graphiquement

- Régler les coefficients du

correcteur de couple

-Régler le temps d’affichage

- Exporter les données (.csv)

Réglages du seuil de surtension :

si cette valeur est dépassée, une

erreur sera générée.

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Figure 400

Si on détecte une erreur pouvant remettre

en cause la sécurité du moteur, le moteur

est automatiquement coupé et laissé libre

sur l’axe.

Procédure de redémarrage du moteur suite à la détection d’une erreur :

-Supprimer la cause du défaut.

-Passer en mode arrêt.

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12.3.4. Programme Expert C101

12.3.4.1. Descriptif

Le programme expert C101 permet de :

- Réaliser des profils de couple avec une commande de type analogique ou PWM.

- Régler les rampes de montée et descente en couple avec une commande de type analogique ou PWM.

12.3.4.2. Paramètres de l’onglet « Entrées »

Entrée numérique n°1 : Permet de régler la polarité de l’entrée « Marche / Arrêt ».

Figure 401

Entrée numérique n°2 : Permet de régler la polarité de l’entrée « Sens de rotation ».

Figure 402

Entrée numérique n°3 : Non utilisée

Entrée numérique n°4 : Permet de régler la polarité de l’entrée « Arrêt Rapide ».

Cette entrée permet d’arrêter le moteur le plus rapidement possible, sans tenir compte des consignes

appliquées aux autres entrées.

Figure 403

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Entrée consigne n°5 : Permet de choisir le type de commande pour la consigne de rampe de couple et de

fixer les bornes maxi et mini de cette consigne. Il est possible de fonctionner en échelle inversée.

Figure 404

Entrée consigne n°6 : Permet de choisir le type de commande pour la consigne de couple et de fixer les

bornes maxi et mini de cette consigne. Il est possible de fonctionner en échelle inversée.

Figure 405

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12.3.4.3. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 2

Paramétrage de la sortie PWM n°1 « Vitesse Réelle » : On peut paramétrer la fréquence du signal de cette

sortie (impérativement identique à celle de la sortie PWM n°2).

Si rapport cyclique = 0% → Vitesse réelle = 0rpm.

Si rapport cyclique = 100% → Vitesse réelle = consigne de vitesse maximale définie en E6.

Figure 406

Paramétrage de la sortie PWM n°2 « Couple Réel » : On peut paramétrer la fréquence du signal de cette

sortie (impérativement identique à celle de la sortie PWM n°1) et la valeur de couple correspondant à un

rapport cyclique de 100% (mise à l’échelle).

Si rapport cyclique = 0% → Couple fourni = 0mNm.

Si rapport cyclique = 100% → Couple fourni = « Couple S2 ».

Figure 407

Etat de la sortie numérique n°3 « Moteur en Rotation » : Permet de savoir si le moteur est à l’arrêt ou en

rotation.

Figure 408

Etat de la sortie numérique n°4 « Erreur » : Permet de savoir si une erreur a été détectée.

Figure 409

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12.3.4.4. Paramètres de l’onglet « Sorties » type 10

Paramétrage de la sortie PWM n°1 : « Vitesse Réelle centrée sur 50% » : On peut paramétrer la fréquence

du signal de cette sortie (impérativement identique à celle de la sortie PWM n°2).

Si rapport cyclique = 0% → rotation en sens aiguille à la consigne de vitesse maximale définie en E6

Si rapport cyclique = 50% → Vitesse réelle = 0 rpm.

Si rapport cyclique = 100% → rotation en sens inverse à la consigne de vitesse maximale définie en E6.

Figure 410

Paramétrage de la sortie PWM n°2 « Couple Réel centré sur 50% » : On peut paramétrer la fréquence du

signal de cette sortie (impérativement identique à celle de la sortie PWM n°1) et la valeur de couple

correspondant à un rapport cyclique de 100% (mise à l’échelle).

Si rapport cyclique = 0% → Couple de freinage fourni = « Couple S2 ».

Si rapport cyclique = 50% → Couple fourni = 0mNm.

Si rapport cyclique = 100% → Couple moteur fourni = « Couple S2 ».

Figure 411

Combinaisons des sorties numériques n°3 & 4 « Etat du Moteur » : Permet de connaître l'état dans lequel se

trouve le moteur.

Figure 412

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12.3.4.5. Paramètres de l’onglet « Tuning »

Choix des différents paramètres à représenter graphiquement : soit 1, soit 2 soit les 3 paramètres. On peut

donc comparer la réponse en couple du système (mesure vs consigne) tout en visualisant l’évolution de la

vitesse.

Figure 413

Réglage des coefficients du correcteur PID dans l’asservissement de couple (cette fonctionnalité est

réservée aux utilisateurs avertis). Les valeurs données dans l’exemple ci-dessous assurent un

fonctionnement correct des produits dans la plupart des cas.

Figure 414

Il est possible de régler la durée d’enregistrement que l’on souhaite visualiser, de 1 à 300 secondes.

Le pas d’échantillonnage est de 10ms.

Pendant l’acquisition des données, les autres fonctions de l’IHM sont indisponibles.

Figure 415

Bouton « Courbes » : permet de lancer l’acquisition des données. L’affichage des courbes ne se fait qu’une

fois l’acquisition terminée.

Bouton « Exporter Données » : permet de récupérer les données correspondant aux paramètres

sélectionnés dans un fichier texte (.txt). Pour que ce fichier soit compatible avec le tableur Excel, modifier

son extension en .csv.

Figure 416

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Exemple : Avec une consigne de couple sur l’entrée n°6 à 200 mN.m et une consigne de rampe de couple

sur l’entrée n°5 à 50 mN.m/s, on obtient la représentation graphique suivante (enregistrement sur une durée

de 20 secondes) :

Figure 417

Remarque : Il est possible de modifier les échelles d’affichages avec la molette de la souris. D’autres

fonctionnalités sont disponibles avec un clic droit sur la souris.

Figure 418

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12.3.4.6. Paramètres de l’onglet « Limitations »

AVERTISSEMENT

SURTENSIONS

Lors des phases de freinage, le moteur génère des surtensions

• Vérifier que ses surtensions sont acceptables par les autres

appareils branchés sur la même alimentation.

• Favoriser l’utilisation d’un circuit externe pour limiter les surtensions

En cas d’utilisation intensive du freinage.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

Paramétrage du seuil de détection d’une surtension : Si la tension aux bornes du moteur dépasse ce seuil,

une erreur est générée, le moteur est arrêté et aucun couple de maintien n’est appliqué (libre sur l’axe).

Figure 419

12.3.4.7. Paramètres de l’onglet « Erreurs »

Pour toutes les erreurs concernant la sécurité du moteur, l'action à réaliser n’est pas paramétrable : en cas

d'erreur, on arrête le moteur et aucun couple de maintien n’est appliqué (libre sur l’axe).

Figure 420

Procédure de redémarrage du moteur suite à la détection d’une erreur :

- Supprimer la cause du défaut.

- Passer en mode arrêt : désactiver l’entrée numérique n°1 « Marche / Arrêt ».

- Repasser en mode marche : activer l’entrée numérique n°1 « Marche / Arrêt ».

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13. SAUVEGARDE DES PARAMETRES

Dans tous les programmes experts (vitesse, position et couple), l’utilisateur a la possibilité de donner un nom

à son projet (4 caractères alphanumériques maximum) à l’aide du paramètre « Nom du projet » situé dans

l’onglet « Descriptif » des programmes (le programme expert V101 sera utilisé comme exemple) :

Figure 421

On peut accéder au paramètre « Nom du projet » en cliquant sur l’onglet « Informations Moteur » dans la

barre de menu principal :

Figure 422

Les paramètres du projet peuvent être sauvegardés dans un fichier .xml en cliquant sur « Enregistrer

sous » dans l’onglet « Fichier » du menu principal.

Figure 423

Ils pourront également être réutilisés en cliquant sur « Ouvrir » dans l’onglet « Fichier » du menu principal

puis en sélectionnant le fichier « MOT1.xml » approprié.

Figure 424

Mise à jour du paramètre

« Nom du projet »

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Figure 425

Lorsque le fichier de paramètres est chargé, l’IHM lance automatiquement le programme expert ou applicatif

associé (dans notre cas d’exemple le programme expert V101) :

Figure 426

Appuyer sur le bouton « Charger Programme »pour charger les paramètres du fichier « MOT1.xml » dans le

moteur.

Sélectionner le fichier de

sauvegarde de paramètres

Chargement des

paramètres sauvegardés

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14. UTILISATION DE L’IO BOX

Vous pouvez utiliser votre moteur directement à partir du PC sans avoir besoin de brancher votre faisceau

d’Entrées / Sorties. Pour ce fait dans un premier temps cliquer sur le bouton Home, puis connectez votre

moteur.

Ensuite cliquer sur le bouton IO Box.

Figure 427

Ainsi si vous possédez la dernière mise à jour du Firmware (à partir de 79298011_D, 79298013_D,

79298014_D ), cette nouvelle fenêtre s’ouvre.

Figure 428

Sinon le pop-up suivant apparaît.

Figure 429

Avec cette fonctionnalité vous pouvez directement contrôler votre moteur via le port USB.

Sélection de l’IO Box

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La fonctionnalité IO Box détecte automatiquement le programme chargé dans votre moteur.

Exemple : Ci-dessous nous voyons la capture d’écran de cette IO box.

Figure 430

Une fois que l’IOBox est fermée votre moteur est configuré comme il l’était avant l’utilisation de cette IO Box.

Si vous chargez un nouveau programme pendant que cette boîte est ouverte, celle-ci se ferme

automatiquement, vous aurez alors besoin de ré-ouvrir une IO Box en cliquant sur l’onglet correspondant.

Vous aurez ainsi le contrôle sur le nouveau programme chargé.

Un clic sur le bouton d’arrêt d’urgence STOP, fermera automatiquement cette boîte. Pour ré-ouvrir cette

boîte, un OFF/ON de l’alimentation puissance du moteur est nécessaire ou recharger les paramètres d’un

programme.

Remarque : L’IO Box possède un temps de rafraîchissement de 1 seconde.

Programme Chargé dans le moteur

Consigne(s) Analogique(s)

Entrées Numériques :

Vert  « 1 »

Rouge  « 0 »

Arrêt d’Urgence

Sorties :

Vert  « 1 »

Rouge « 0 »

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12 Janvier 2016

Figure 431

15. DIAGNOSTIC ET ELIMINATION D'ERREURS

15.1. Défaillances mécaniques

Erreur

Cause

Suppression de défaut

Échauffement important

Surcharge

Frein de maintien non ouvert

Réduire la charge

Vérifier la commande du frein de

maintien

Sifflements ou cognements

Roulements défectueux

Contacter le service après-vente

Bruits de frottement

Un organe de transmission rotatif frotte

Aligner l'organe de transmission

Vibration radiale

Alignement insuffisant de l'organe de

transmission

Balourd de l'organe de transmission

Arbre tordu

Résonance dans la fixation

Aligner l'organe de transmission

Équilibrer l'organe de transmission

Contacter le service après-vente

Vérifier la rigidité de la fixation du

moteur

Vibration axiale

Alignement insuffisant de l'organe de

transmission

Chocs sur l'organe de transmission

Résonance dans la fixation

Aligner l'organe de transmission

Vérifier l'organe de transmission

Vérifier la rigidité de la fixation du

moteur

15.2. Défaillances électriques

Erreur

Cause

Suppression de défaut

Le moteur ne démarre pas ou

difficilement

Surcharge

Défaut dans les fils de raccordement

Réduire la charge

Contrôler les fils de raccordement

Contacter le service après-vente

Échauffement important du

stator

Surcharge

Réduire la charge

Échauffement des bornes de

raccordement

Fils d’alimentation desserrés ou mal

serrés

Resserrer les vis

16. SERVICE, MAINTENANCE ET ELIMINATION

16.1. Adresses des points de service après-vente

Contacter votre distributeur.

La liste des distributeurs est accessible sur le site de CROUZET Automatismes www.crouzet.com

16.2. Stockage

Les moteurs ne doivent être transportés et stockés que dans des environnements secs, exempts de

poussière et insensibles aux vibrations.

Les conditions ambiantes sont mentionnées dans la fiche technique du produit et doivent être respectées.

La durée de stockage est essentiellement dictée par la stabilité des lubrifiants et devrait être inférieure à 36

mois.

Afin de préserver le bon fonctionnement, une mise en marche occasionnelle de la solution d'entraînement

est recommandée.

16.3. Entretien

Seul le fabricant est habilité à procéder aux réparations. En cas d'interventions personnelles, toute garantie

et responsabilité s'éteint.

La réparation à l'état monté est impossible.

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Avant toute intervention sur le système d'entraînement, veuillez consulter les chapitres Installation

et Mise en service pour connaître les mesures à prendre.

Nous recommandons d'effectuer les travaux suivants à intervalles réguliers.

Branchements et fixation

=> Vérifier régulièrement tous les câbles de raccordement et les connexions à la recherche de dommages.

Remplacer immédiatement les câbles endommagés.

=> Vérifier le bon serrage de tous les organes de transmission.

=> Resserrer toutes les liaisons boulonnées mécaniques et électriques selon le couple de serrage adapté.

AVERTISSEMENT

MOUVEMENT INATTENDU

En cas de dépassement des conditions ambiantes admissibles, des

corps étrangers provenant de l'entourage peuvent pénétrer et

entraîner des déplacements inattendus ou des dommages matériels.

• Vérifier les conditions ambiantes.

• Eviter impérativement toute stagnation de fluides au niveau de la

traversée d'arbre.

Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la

mort, des blessures graves ou des dommages matériels.

Nettoyage

Nettoyer régulièrement le moteur de la poussière et de toute saleté. Une dissipation insuffisante de chaleur

dans l'air ambiant peut entraîner des températures anormalement élevées.

Les moteurs ne sont pas conçus pour être nettoyés avec un nettoyeur haute pression. La haute pression

peut faire pénétrer de l'eau à l'intérieur du moteur.

En cas d'utilisation de produits de nettoyage ou de solvants, il faut veiller à ne pas endommager les fils

d’alimentation du moteur et de ses options éventuelles (frein) , les roulement à billes et le revêtement du

moteur.

Vérifier/roder le frein de maintien

Le freinage occasionnel avec une charge déplacée contribue à préserver le couple de maintien du frein de

maintien. Si le frein de maintien ne produit pas de travail mécanique sur une période prolongée (freinage

avec charge déplacée), certaines pièces du frein de maintien peuvent se corroder ou d'autres dépôts

peuvent s'accumuler et réduire ainsi le couple de maintien.

Le frein de maintien est rodé départ usine. Si le frein ne produit pas de travail mécanique pendant une

période prolongée, certaines pièces du frein de maintien peuvent se corroder. Si le frein de maintien devait

ne pas présenter le couple de maintien spécifié dans les caractéristiques techniques, un nouveau rodage

s'avèrerait nécessaire :

=> Le moteur se trouve à l'état démonté. Le frein de maintien est fermé.

=> Mesurer le couple de maintien du frein de maintien à l'aide d'une clé dynamométrique.

=> Comparer la valeur avec le couple de maintien indiqué sur la fiche technique.

=> Si le couple de maintien diffère sensiblement des valeurs indiquées, tourner l'arbre moteur à la main de

25 tours dans les deux sens.

=> Répéter l'opération. Si au bout de 3 répétitions le couple de maintien n'est pas rétabli, veuillez-vous

adresser à votre revendeur.

16.4. Remplacement du moteur

=> Couper toutes les tensions d'alimentation. S'assurer qu'aucune tension n'est plus appliquée (instructions

de sécurité).

=> Repérer tous les branchements et démonter le produit.

=> Le remplacer par un moteur de même référence.

=> Installer le nouveau produit conformément au chapitre 4 "Installation".

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=> Procéder à une mise en service conformément au chapitre 5 "Mise en service".

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16.5. Expédition, stockage, élimination

Respecter les conditions ambiantes décrites au chapitre : « CARACTERISTIQUES TECHNIQUES ».

Expéditions

Ne transporter le produit qu'en le protégeant contre les chocs.

Utiliser pour cela le conditionnement d’origine.

Stockage

Stocker le produit uniquement dans les conditions ambiantes indiquées et admissibles de température et

d’humidité de l'air.

Protéger le produit de la poussière et de l'encrassement.

Elimination

Le produit est constitué de différents matériaux susceptibles d'être réutilisés ou devant faire l’objet d’un

recyclage sélectif. Éliminer le produit conformément aux prescriptions locales.

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16.6. Termes et abréviations

Codeur

Monté sur le moteur, le capteur de position angulaire fourni des impulsions de fréquence proportionnelle à la

vitesse de rotation du moteur.

Degré de protection

Le degré de protection est une détermination normalisée utilisée pour les équipements électriques et

destinée à décrire la protection contre la pénétration de solides et de liquides à l’intérieur de l’enveloppe du

moteur (exemple IP54M). Le M indique que les essais sont réalisés moteur en fonctionnement.

Cette valeur ne prend pas en compte l’étanchéité au niveau de l’axe de sortie, qui doit être prise en compte

par l’installateur.

Forces axiales

Forces de traction ou de compression qui agissent sur l'arbre dans le sens longitudinal.

Forces radiales

Forces agissant de manière radiale sur l'arbre.

Sens de rotation

Sens de rotation positif ou négatif de l'arbre du moteur. Le sens de rotation positif est le sens de rotation de

l'arbre du moteur dans le sens des aiguilles d'une montre, lorsque l'on regarde le moteur du côté de l'arbre

de sortie.

Vitesse nominale

Vitesse de rotation du moteur lorsqu’est appliqué le couple nominal.

Courant nominal

Courant appelé par le moteur lorsqu’est appliqué le couple nominal.

Couple nominal

Couple maximum applicable en fonctionnement continu à l’arbre du moteur.

Firmware

Logiciel de pilotage et contrôle embarqué dans le moteur.

Bootloader

Fonction disponible dans l’IHM permettant la mise à jour du firmware.

Switch

Interrupteur utilisé comme fin de course.

Abréviations couramment utilisées :

IHM : Interface Homme Machine

SMI21 : Nom commercial de la nouvelle gamme brushless CROUZET

Homing : Phase d’initialisation pour la recherche des butées

TOR : Type d’entrées / sorties numériques (Tout Ou Rien)

PWM : Pulse Width Modulation (Modulation de Largeur d’Impulsion)

SA : Sens Aiguille

SI : Sens Inverse

NO : Normalement Ouvert

NF : Normalement Fermé

CEM : Compatibilité Electromagnétique

FOC : Field Oriented Control

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