Rockchip Developer Guide UBoot Nextdev
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开发指南
U-Boot next-dev
发布版本：1.30
作者邮箱： Joseph Chen chenjh@rock-chips.com Kever Yang kever.yang@rock-chips.com Jon Lin jon.lin@ro
ck-chips.com Chen Liang cl@rock-chips.com Ping Lin hisping.lin@rock-chips.com
日期：2019.03
文件密级：公开资料
前言
概述
本文主要指导读者如何在U-Boot next-dev分支进行项目开发。
读者对象
本文档（本指南）主要适用于以下工程师：
技术支持工程师
软件开发工程师
各芯片feature支持状态
芯片名称
Distro Boot
RKIMG Boot
SPL/TPL
Trust(SPL)
AVB
RV1108
Y
N
Y
N
N
RK3036
Y
N
N
N
N
RK3126C
Y
Y
N
N
N
RK3128
Y
Y
N
N
N
RK3229
Y
N
Y
Y
Y
RK3288
Y
N
Y
N
N
RK3308
-
-
-
-
-
RK3326/PX30
Y
Y
N
N
Y
RK3328
Y
N
Y
Y
N
RK3368/PX5
Y
N
Y
Y
N
RK3399
Y
N
Y
Y
N
修订记录
日期
2018-0228
2018-0622
2018-0723
2018-0726
2018-0808
2018-0920
2018-1106
2019-0121
2019-0305
2019-03-
版本
作者
修改说明
V1.00
陈健洪
初始版本
V1.01
朱志展
fastboot说明，OPTEE Client说明
V1.10
陈健洪
完善文档，更新和调整大部分章节
V1.11
林鼎强
完善Nand、SFC SPI Flash存储驱动部分
V1.12
陈亮
增加HW-ID使用说明
V1.13
张晴
增加CLK使用说明
V1.20
陈健洪
V1.21
陈健洪
增加dtbo/amp/dvfs宽温/fdt命令说明
V1.22
林平
增加optee client说明
V1.23
25
2019-03-
V1.30
25
陈健洪/朱志
展
陈健洪
开发指南
U-Boot next-dev
1. U-Boot next-dev简介
2. 平台架构
2.1 DM架构
2.2 平台架构文件
2.3 DTB的使用
2.3.1 启用kernel dtb
2.3.2 关闭kernel dtb
2.4 平台配置
2.5 调试方法
2.5.1 流程类
2.5.1.1 debug()
2.5.1.2 Early Debug UART
2.5.1.3 initcall
2.5.2 读写类
2.5.2.1 命令行模式
2.5.2.2 io命令
增加/更新defconfig/rktest/probe/interrupt/kernel
dtb/uart/atags
增加kernel cmdline说明
精简和整理文档、纠正排版问题、完善和调整部分章节内容
2.5.2.3 iomem命令
2.5.2.4 i2c命令
2.5.2.5 fdt读写
2.5.3 状态类
2.5.3.1 printf 时间戳
2.5.3.2 dm命令
2.5.3.3 panic cpu信息
2.5.3.4 panic register信息
2.5.3.5 卡死信息
2.5.3.6 CRC校验
2.5.3.7 开机信息
2.5.4 烧写类
2.6 ATAGS机制
2.7 Probe机制
3. 平台编译
3.1 前期准备
3.1.1 rkbin 仓库
3.1.2 gcc版本
3.1.3 U-Boot分支
3.1.4 defconfig选择
3.2 编译配置
3.2.1 gcc工具链路径指定
3.2.2 menuconfig支持
3.2.3 固件编译
3.2.4 固件生成
3.2.5 pack辅助命令
3.2.6 debug辅助命令
3.2.7 编译报错处理
3.2.8 烧写和工具
3.2.9 分区表
4. cache机制
4.1 on/off
4.2 dcache模式
4.3 相关接口
5. 驱动支持
5.1 中断驱动
5.1.1 框架支持
5.1.2 相关接口
5.2 Clock驱动
5.2.1 框架支持
5.2.2 相关接口
5.2.3 平台时钟初始化
5.2.4 CPU提频
5.2.5 时钟树
5.3 GPIO驱动
5.3.1 框架支持
5.3.2 相关接口
5.4 Pinctrl
5.4.1 框架支持
5.4.2 相关接口
5.5. I2C驱动
5.5.1 框架支持
5.5.2 相关接口
5.6 显示驱动
5.6.1 框架支持
5.6.2 相关接口
5.6.3 DTS配置
5.6.4 defconfig配置
5.7 PMIC/Regulator驱动
5.7.1 框架支持
5.7.2 相关接口
5.7.3 init电压
5.7.4 调试方法
5.8 充电驱动
5.8.1 框架支持
5.8.2 充电图片打包
5.8.3 DTS使能充电
5.8.4 低功耗休眠
5.8.5 更换充电图片
5.9 存储驱动
5.9.1 相关接口
5.9.2 DTS配置
5.9.3 defconfig配置
5.10 串口驱动
5.10.1 Console UART配置
5.10.2 Early Debug UART配置
5.10.3 Pre-loader serial
5.10.4 关闭串口打印
5.11 按键支持
5.11.1 框架支持
5.11.2 相关接口
5.12 Vendor Storage
5.12.1 原理概述
5.12.2 框架支持
5.12.3 相关接口
5.12.4 功能自测
5.13 OPTEE Client支持
5.13.1 宏定义说明
5.13.2 镜像说明
5.13.3 API文档
5.13.4 共享内存说明
5.13.5 测试命令
5.13.6 常见错误打印
5.14 DVFS宽温
5.14.1 宽温策略
5.14.2 框架支持
5.14.3 相关接口
5.14.4 启用宽温
5.14.5 宽温结果
5.15 AMP(Asymmetric Multi-Processing)
5.16 DTBO/DTO(Devcie Tree Overlay)
5.16.1 原理介绍
5.16.2 DTO启用
5.16.3 DTO结果
5.17 kernel cmdline
5.17.1 cmdline来源
5.17.2 ENV修改
5.17.3 cmdline含义
6. USB download
6.1 rockusb
6.2 Fastboot
6.2.1 fastboot命令
6.2.2 fastboot具体使用
7. 固件加载
7.1 分区表
7.1.1 分区表文件
7.1.2 分区表查看
7.2 dtb文件
7.3 boot/recovery分区
7.3.1 AOSP格式
7.3.2 RK格式
7.3.3 优先级
7.4 Kernel分区
7.5 resource分区
7.6 加载的固件
7.7 固件启动顺序
7.8 HW-ID适配硬件版本
7.8.1 设计目的
7.8.2 设计原理
7.8.3 硬件参考设计
7.8.3.1 ADC参考设计
7.8.3.2 GPIO参考设计
7.8.4 软件配置
7.8.4.1 ADC作为HW_ID
7.8.4.2 GPIO作为HW_ID
7.8.5 代码位置
7.8.6 打包脚本
7.8.7 确认匹配的dtb
8. SPL和TPL
9. U-Boot和kernel DTB支持
9.1 kernel dtb设计出发点
9.2 关于live dt
9.2.1 live dt原理
9.2.2 fdt和live dt转换
9.3 kernel dtb的实现
9.4 关于U-Boot dts
9.4.1 dt.dtb和dt-spl.dtb
9.4.2 关于dt-spl.dtb
9.4.3 U-Boot的dts管理
10. U-Boot相关工具
10.1 trust_merger工具
10.1.1 ini文件
10.1.2 trust的打包和解包
10.2 boot_merger工具
10.2.1 ini文件
10.2.2 Loader的打包和解包
10.3 resource_tool工具
10.4 loaderimage
10.4.1 打包uboot.img
10.4.2 打包32-bit trust.img
10.5 patman
10.6 buildman工具
10.7 mkimage工具
11. rktest测试程序
附录
IRAM程序内存分布(SPL/TPL)
U-Boot内存分布(relocate后)
fastboot一些参考
rkbin仓库下载
gcc编译器下载
1. U-Boot next-dev
简介
next-dev是Rockchip从U-Boot官方的v2017.09正式版本中切出来进行开发的版本。目前在该平台上已经支持RK所
有主流在售芯片。
目前支持的功能主要有：
支持RK Android平台的固件启动；
支持Android AOSP(如GVA)固件启动；
支持Linux Distro固件启动；
支持Rockchip miniloader和SPL/TPL两种pre-loader引导；
支持LVDS、EDP、MIPI、HDMI等显示设备；
支持eMMC、Nand Flash、SPI Nand flash、SPI NOR flash、SD卡、 U盘等存储设备启动；
支持FAT、EXT2、EXT4文件系统；
支持GPT、RK parameter分区格式；
支持开机logo显示、充电动画显示，低电管理、电源管理；
支持I2C、PMIC、CHARGE、GUAGE、USB、GPIO、PWM、GMAC、eMMC、NAND、中断等驱动；
支持RockUSB 和 Google Fastboot两种USB gadget烧写eMMC；
支持Mass storage、ethernet、HID等USB设备；
支持使用kernel的dtb；
支持dtbo功能；
U-Boot的doc目录向用户提供了丰富的文档，介绍了U-Boot里各个功能模块的概念、设计理念、实现方法等，建议
用户阅读这些文档提高开发效率。
2.
平台架构
2.1 DM
架构
DM（Driver Model）是U-Boot标准的device-driver开发模型，跟kernel的device-driver模型非常类似。U-Boot使
用DM对各类设备和驱动进行管理，Rockchip提供的这套U-Boot也遵循DM框架进行开发。建议读者先阅读文档理
解DM，同时关注实现DM架构的相关代码。
README：
./doc/driver-model/README.txt
Terminology
----------Uclass - a group of devices which operate in the same way. A uclass provides
a way of accessing individual devices within the group, but always
using the same interface. For example a GPIO uclass provides
operations for get/set value. An I2C uclass may have 10 I2C ports,
4 with one driver, and 6 with another.
Driver - some code which talks to a peripheral and presents a higher-level
interface to it.
Device - an instance of a driver, tied to a particular port or peripheral.
总结：
uclass：设备驱动框架
driver： 驱动
device：设备
2.2
平台架构文件
平台架构文件主要是Rockchip的芯片级代码，本章重点介绍重要文件的位置，请用户深入了解其作用。
1. 平台目录
./arch/arm/include/asm/arch-rockchip/
./arch/arm/mach-rockchip/
./board/rockchip/
2. 平台头文件：
./arch/arm/include/asm/arch-rockchip/qos_rk3288.h
./arch/arm/include/asm/arch-rockchip/grf_rk3368.h
./arch/arm/include/asm/arch-rockchip/pmu_rk3399.h
......
./include/configs/rk3368_common.h
./include/configs/rk3328_common.h
./include/configs/rk3128_common.h
......
./include/configs/evb_rk3368.h
./include/configs/evb_rk3328.h
./include/configs/evb_rk3128.h
......
3. 平台驱动文件：
./arch/arm/mach-rockchip/rk3288/rk3288.c
./arch/arm/mach-rockchip/rk3368/rk3368.c
./arch/arm/mach-rockchip/rk3399/rk3399.c
......
./board/rockchip/evb_rk3288/evb_rk3288.c
./board/rockchip/evb_rk3368/evb_rk3368.c
./board/rockchip/evb_rk3399/evb_rk3399.c
......
4. 公共板级文件（核心！）：
./arch/arm/mach-rockchip/board.c
5. README：
./board/rockchip/evb_px5/README
./board/rockchip/evb_rv1108/README
./board/rockchip/sheep_rk3368/README
......
6. defconfig：
./configs/rk3328_defconfig
./configs/rk3036_defconfig
./configs/rk322x_defconfig
......
2.3 DTB
的使用
请务必先阅读9. U-Boot和kernel DTB支持，了解引入kernel dtb的相关技术背景。
说明：本文档中提到的“kernel dtb”一词除了表示名词含义：kernel的dtb文件，也表示一种技术：U-Boot阶段使用
kernel dtb。
U-Boot的启动分为两个阶段：before relocate和after relocate。如下针对启用/未启用kernel dtb的情况，说明两
个启动阶段中dtb的使用情况。
2.3.1
启用kernel dtb
第一阶段（before relocate）：使用U-Boot的最简dt-spl.dtb
因为第一阶段通常只加载MMC、NAND、CRU、GRF、UART等基础模块，所以只需要一个最简dtb即可，这样还能
节省dtb的扫描时间。U-Boot 自己的dts在编译阶段只保留带有"u-boot,dm-pre-reloc"属性的节点，由此得到一个
dt.dtb。然后再删除dt.dtb中被CONFIG_OF_SPL_REMOVE_PROPS指定的property，最后得到一个最简dtspl.dtb（CONFIG_OF_SPL_REMOVE_PROPS在defconfig中定义）。
通常把带有"u-boot,dm-pre-reloc"的节点放在各平台的rkxxx-u-boot.dtsi中：
./arch/arm/dts/rk3328-u-boot.dtsi
./arch/arm/dts/rk3399-u-boot.dtsi
./arch/arm/dts/rk3128-u-boot.dtsi
......
./arch/arm/dts/rk3399-u-boot.dtsi：
......
&nandc0 {
u-boot,dm-pre-reloc;
};
&emmc {
u-boot,dm-pre-reloc;
};
&cru {
u-boot,dm-pre-reloc;
};
......
第二阶段（after relocate）：使用kernel的dtb
U-Boot进入第二阶段后，在./arch/arm/mach-rockchip/board.c的board_init()中加载并切换到kernel dtb，后续
所有外设的初始化都使用kernel dtb信息，因此一份U-Boot固件可以兼容不同板子的硬件差异。
2.3.2
关闭kernel dtb
U-Boot两个阶段都使用U-Boot自己的dtb（非最简dtb，即所有节点都是有效的）。
2.4
平台配置
本章针对rockchip-common.h、rkxxx_common.h、evb_rkxxx.h定义的重要配置给出说明。
RKIMG_DET_BOOTDEV：存储类型探测命令，以逐个扫描的方式探测当前的存储设备类型
RKIMG_BOOTCOMMAND：kernel启动命令
ENV_MEM_LAYOUT_SETTINGS：固件加载地址：包括ramdisk/fdt/kernel
PARTS_DEFAULT：默认的GPT分区表，在某些情况下，当存储中没有发现有效的GPT分区表时被使用
ROCKCHIP_DEVICE_SETTINGS：外设相关命令，主要是指定stdio（一般会包含显示模块启动命令）
BOOTENV：distro方式启动linux时的启动设备探测命令
CONFIG_SYS_MALLOC_LEN：malloc内存池大小
CONFIG_SYS_TEXT_BASE：U-Boot运行的起始地址
CONFIG_BOOTCOMMAND：启动命令，一般定义为RKIMG_BOOTCOMMAND
CONFIG_PREBOOT：预启动命令，在CONFIG_BOOTCOMMAND前被执行
CONFIG_SYS_MMC_ENV_DEV：MMC作为ENV存储介质时的dev num，一般是0
如下以RK3399为例进行说明：
./include/configs/rockchip-common.h：
......
#define RKIMG_DET_BOOTDEV \
// 动态探测当前的存储类型
"rkimg_bootdev=" \
"if mmc dev 1 && rkimgtest mmc 1; then " \
"setenv devtype mmc; setenv devnum 1; echo Boot from SDcard;" \
"elif mmc dev 0; then " \
"setenv devtype mmc; setenv devnum 0;" \
"elif rknand dev 0; then " \
"setenv devtype rknand; setenv devnum 0;" \
"elif rksfc dev 0; then " \
"setenv devtype rksfc; setenv devnum 0;" \
"fi; \0"
#define RKIMG_BOOTCOMMAND \
"boot_android ${devtype} ${devnum};" \
// 启动android格式固件
"bootrkp;" \
// 启动RK格式固件
"run distro_bootcmd;"
// 启动linux固件
......
./include/configs/rk3399_common.h：
......
#ifndef CONFIG_SPL_BUILD
#define ENV_MEM_LAYOUT_SETTINGS \
// 固件的加载地址
"scriptaddr=0x00500000\0" \
"pxefile_addr_r=0x00600000\0" \
"fdt_addr_r=0x01f00000\0" \
"kernel_addr_r=0x02080000\0" \
"ramdisk_addr_r=0x0a200000\0"
#include
#define CONFIG_EXTRA_ENV_SETTINGS \
ENV_MEM_LAYOUT_SETTINGS \
"partitions=" PARTS_DEFAULT \
// 默认的GPT分区表
ROCKCHIP_DEVICE_SETTINGS \
RKIMG_DET_BOOTDEV \
BOOTENV
// 启动linux时的启动设备探测命令
#endif
#define CONFIG_PREBOOT
// 在CONFIG_BOOTCOMMAND之前被执行的预启动命令
......
./include/configs/evb_rk3399.h：
......
#ifndef CONFIG_SPL_BUILD
#undef CONFIG_BOOTCOMMAND
#define CONFIG_BOOTCOMMAND RKIMG_BOOTCOMMAND // 定义启动命令（设置为RKIMG_BOOTCOMMAND）
#endif
......
#define ROCKCHIP_DEVICE_SETTINGS \
"stdout=serial,vidconsole\0" \
"stderr=serial,vidconsole\0"
......
// 使能显示模块
2.5
调试方法
2.5.1
流程类
2.5.1.1 debug()
如果需要debug()生效，可在各平台rkxxx_common.h中定义：
#define DEBUG
2.5.1.2 Early Debug UART
请参考本文档5.10.2 Early Debug UART配置。
2.5.1.3 initcall
U-Boot的启动流程本质上是一系列函数调用，把initcall_run_list()里的debug改成printf可以打印出调用顺序。
例如RK3399：
U-Boot 2017.09-01725-g03b8d3b-dirty (Jul 06 2018 - 10:08:27 +0800)
initcall: 0000000000214388
initcall: 0000000000214724
Model: Rockchip RK3399 Evaluation Board
initcall: 0000000000214300
DRAM:
initcall: 0000000000203f68
initcall: 0000000000214410
initcall: 00000000002140dc
....
3.8 GiB
initcall: 00000000002143b8
....
Relocation Offset is: f5c03000
initcall: 00000000f5e176bc
initcall: 00000000002146a4 (relocated to 00000000f5e176a4)
initcall: 0000000000214668 (relocated to 00000000f5e17668)
....
虽然只打印出函数地址，但只要结合反汇编就可以对应上函数名。请参考本文档3.2.6 debug辅助命令。
2.5.2
2.5.2.1
读写类
命令行模式
U-Boot命令行模式提供了许多命令，输入"?"可列出当前支持的所有命令：
=> ?
?
- alias for 'help'
base
- print or set address offset
bdinfo
- print Board Info structure
boot
- boot default, i.e., run 'bootcmd'
boot_android- Execute the Android Bootloader flow.
bootd
- boot default, i.e., run 'bootcmd'
bootefi - Boots an EFI payload from memory
bootelf - Boot from an ELF image in memory
......
2种方法进入命令行模式（2选1）：
配置CONFIG_BOOTDELAY=进入命令行倒计时模式，再按ctrl+c进入命令行；
U-Boot开机阶段长按ctrl+c 组合键，强制进入命令行；
2.5.2.2 io
命令
U-Boot中的io命令为：md/mw
// 读操作
md - memory display
Usage: md [.b, .w, .l, .q] address [# of objects]
// 写操作
mw - memory write (fill)
Usage: mw [.b, .w, .l, .q] address value [count]
其中：
.b 表示的数据长度是： 1 byte;
.w 表示的数据长度是： 2 byte;
.l 表示的数据长度是： 4 byte; (推荐)
.q 表示的数据长度是： 8 byte;
范例：
1. 读操作：显示0x76000000地址开始的连续0x10个数据单元，每个数据单元的长度是4-byte。
=> md.l 0x76000000 0x10
76000000: fffffffe ffffffff ffffffff ffffffff
................
76000010: ffffffdf ffffffff feffffff ffffffff
................
76000020: ffffffff ffffffff ffffffff ffffffff
................
76000030: ffffffff ffffffff ffffffff ffffffff
................
2. 写操作：对0x76000000地址的数据单元赋值为0xffff0000；
=> mw.l 0x76000000 0xffff0000
=> md.l 0x76000000 0x10 // 回读
76000000: ffff0000 ffffffff ffffffff ffffffff
................
76000010: ffffffdf ffffffff feffffff ffffffff
................
76000020: ffffffff ffffffff ffffffff ffffffff
................
76000030: ffffffff ffffffff ffffffff ffffffff
................
3. 写操作（连续）：对0x76000000地址开始的连续0x10个数据单元都赋值为0xffff0000，每个数据单元的长度
是4-byte。
=> mw.l 0x76000000 0xffff0000 0x10
=> md.l 0x76000000 0x10
// 回读
76000000: ffff0000 ffff0000 ffff0000 ffff0000
................
76000010: ffff0000 ffff0000 ffff0000 ffff0000
................
76000020: ffff0000 ffff0000 ffff0000 ffff0000
................
76000030: ffff0000 ffff0000 ffff0000 ffff0000
................
命令
2.5.2.3 iomem
iomem：解析dts节点获取基地址信息后再读取寄存器值，比md更灵活。有2种使用方式：命令行和函数接口。
1. 命令行
=> iomem
iomem - Show iomem data by device compatible
Usage:
iomem
eg: iomem -grf 0x0 0x200
@：支持compatible关键字匹配。例如RK3228平台上读取GRF：
=> iomem -grf 0x0 0x20
rockchip,rk3228-grf:
11000000:
00000000 00000000 00004000 00002000
11000010:
00000000 00005028 0000a5a5 0000aaaa
11000020:
00009955
2. 函数接口：
void iomem_show(const char *label, unsigned long base, size_t start, size_t end);
void iomem_show_by_compatible(const char *compat, size_t start, size_t end);
2.5.2.4 i2c
命令
CONFIG_CMD_I2C
=> i2c
i2c - I2C sub-system
Usage:
i2c dev [dev] - show or set current I2C bus
i2c md chip address[.0, .1, .2] [# of objects] - read from I2C device
i2c mw chip address[.0, .1, .2] value [count] - write to I2C device (fill)
......
范例：
1. 读操作：
// 切到i2c0（指定一次即可）
=> i2c dev 0
Setting bus to 0
=> i2c md 0x1b 0x2e 0x20
// i2c设备地址为1b(7位地址)，读取0x2e开始的连续0x20个寄存器值
002e: 11 0f 00 00 11 0f 00 00 01 00 00 00 09 00 00 0c
................
003e: 00 0a 0a 0c 0c 0c 00 07 07 0a 00 0c 0c 00 00 00
................
2. 写操作：
// 切到i2c0（指定一次即可）
=> i2c dev 0
Setting bus to 0
=> i2c mw 0x1b 0x2e 0x10
// i2c设备地址为1b(7位地址)，对0x2e寄存器赋值为0x10
=> i2c md 0x1b 0x2e 0x20
// 回读
002e: 10 0f 00 00 11 0f 00 00 01 00 00 00 09 00 00 0c
................
003e: 00 0a 0a 0c 0c 0c 00 07 07 0a 00 0c 0c 00 00 00
................
2.5.2.5 fdt
读写
U-Boot提供的fdt命令可以实现对当前dtb的读、写操作：
=> fdt
fdt - flattened device tree utility commands
Usage:
fdt addr [-c]
[]
- Set the [control] fdt location to
fdt print
[]
- Recursive print starting at
fdt list
[]
- Print one level starting at
......
NOTE: Dereference aliases by omitting the leading '/', e.g. fdt print ethernet0.
其中如下两条组合命令可以把fdt完整dump出来，比较常用：
=> fdt addr $fdt_addr_r
// 指定fdt地址
=> fdt print
// 把fdt内容全部打印出来
2.5.3
状态类
2.5.3.1 printf
时间戳
CONFIG_BOOTSTAGE_PRINTF_TIMESTAMP
范例：
[
0.259266] U-Boot 2017.09-01739-g856f373-dirty (Jul 10 2018 - 20:26:05 +0800)
[
0.260596] Model: Rockchip RK3399 Evaluation Board
[
0.261332] DRAM:
3.8 GiB
Relocation Offset is: f5bfd000
Using default environment
[
0.354038] dwmmc@fe320000: 1, sdhci@fe330000: 0
[
0.521125] Card did not respond to voltage select!
[
0.521188] mmc_init: -95, time 9
[
0.671451] switch to partitions #0, OK
[
0.671500] mmc0(part 0) is current device
[
0.675507] boot mode: None
[
0.683738] DTB: rk-kernel.dtb
[
0.706940] Using kernel dtb
......
注意：
1. U-Boot是单核运行，时间戳打印会增加耗时；
2. 时间戳的时间不是从0开始，只是把当前系统的timer时间读出来而已，所以只适合计算时间差；
3. 建议默认关闭该功能，仅调试打开。
2.5.3.2 dm
命令
"dm"命令：查看dm框架管理下的所有device-driver状态。
通过dm命令展示的拓扑图，用户能看到所有device-driver的状态，包含的信息：
某个device是否和driver完成bind；
某个driver是否已经probe；
某个uclass下的所有device；
各个device之间的关系；
=> dm
dm - Driver model low level access
Usage:
dm tree
Dump driver model tree ('*' = activated)
dm uclass
Dump list of instances for each uclass
dm devres
Dump list of device resources for each device // 暂时无用
1. "dm tree"命令：
列出所有完成bind的device-driver；
列出所有uclass-device-driver的隶属关系；
[ + ] 表示当前driver已经完成probe；
=> dm tree
Class
Probed
Driver
Name
---------------------------------------------------------root
[ + ]
root_driver
root_driver
syscon
[
rk322x_syscon
|-- syscon@11000000
serial
[ + ]
ns16550_serial
|-- serial@11030000
clk
[ + ]
clk_rk322x
|-- clock-controller@110e0000
sysreset
[
]
rockchip_sysreset
|
|-- sysreset
reset
[
]
rockchip_reset
|
`-- reset
mmc
[ + ]
rockchip_rk3288_dw_mshc
|-- dwmmc@30020000
blk
[ + ]
mmc_blk
|
ram
[
rockchip_rk322x_dmc
|-- dmc@11200000
serial
[ + ]
ns16550_serial
|-- serial@11020000
i2c
[ + ]
i2c_rockchip
|-- i2c@11050000
]
]
`-- dwmmc@30020000.blk
......
2. "dm uclass"命令：列出uclass下的所有device；
=> dm uclass
uclass 0: root
- * root_driver @ 7be54c88, seq 0, (req -1)
uclass 11: adc
- * saradc@ff100000 @ 7be56220, seq 0, (req -1)
......
uclass 40: backlight
- * backlight @ 7be81178, seq 0, (req -1)
uclass 77: key
-
rockchip-key @ 7be811f0
......
信息
2.5.3.3 panic cpu
系统的panic信息包含CPU现场状态，用户可以通过它们定位问题原因：
* Relocate offset = 000000003db55000
* ELR(PC)
=
000000000025bd78
* LR
=
000000000025def4
* SP
=
0000000039d4a6b0
* ESR_EL2
=
0000000040732550
EC[31:26] == 001100, Exception from an MCRR or MRRC access
IL[25] == 0, 16-bit instruction trapped
* DAIF
=
00000000000003c0
D[9] == 1, DBG masked
A[8] == 1, ABORT masked
I[7] == 1, IRQ masked
F[6] == 1, FIQ masked
* SPSR_EL2
=
0000000080000349
D[9] == 1, DBG masked
A[8] == 1, ABORT masked
I[7] == 0, IRQ not masked
F[6] == 1, FIQ masked
M[4] == 0, Exception taken from AArch64
M[3:0] == 1001, EL2h
* SCTLR_EL2
=
0000000030c51835
I[12] == 1, Icaches enabled
C[2] == 1, Dcache enabled
M[0] == 1, MMU enabled
* VBAR_EL2
=
000000003dd55800
* HCR_EL2
=
000000000800003a
* TTBR0_EL2
=
000000003fff0000
x0 : 00000000ff300000 x1 : 0000000054808028
x2 : 000000000000002f x3 : 00000000ff160000
x4 : 0000000039d7fe80 x5 : 000000003de24ab0
......
x28: 0000000039d81ef0 x29: 0000000039d4a910
EC[31:26]表明了CPU异常原因；
各寄存器展示了CPU现场状态；
PC、LR、SP 最重要，用户结合反汇编能定位到出错点，请参考本文档3.2.6 debug辅助命令。
信息
2.5.3.4 panic register
系统的panic信息也可以包含平台相关的寄存器状态。目前支持打印：CRU、PMUCRU、GRF、PMUGRF。
CONFIG_ROCKCHIP_CRASH_DUMP
范例：
......
* VBAR_EL2
=
000000003dd55800
* HCR_EL2
=
000000000800003a
* TTBR0_EL2
=
000000003fff0000
x0 : 00000000ff300000 x1 : 0000000054808028
x2 : 000000000000002f x3 : 00000000ff160000
......
// 平台寄存器信息：
rockchip,px30-cru:
ff2b0000:
0000304b 00001441 00000001 00000007
ff2b0010:
00007f00 00000000 00000000 00000000
ff2b0020:
00003053 00001441 00000001 00000007
......
rockchip,px30-grf:
ff140000:
00002222 00002222 00002222 00001111
ff140010:
00000000 00000000 00002200 00000033
ff140020:
00000000 00000000 00000000 00000202
......
用户想增加更多打印需要修改./arch/arm/lib/interrupts_64.c：
void show_regs(struct pt_regs *regs)
{
......
#ifdef CONFIG_ROCKCHIP_CRASH_DUMP
iomem_show_by_compatible("-cru", 0, 0x400);
iomem_show_by_compatible("-pmucru", 0, 0x400);
iomem_show_by_compatible("-grf", 0, 0x400);
iomem_show_by_compatible("-pmugrf", 0, 0x400);
/* tobe add here ... */
#endif
}
2.5.3.5
卡死信息
U-Boot启动遇到卡死、串口无响应、无有效打印时，用户可以提前使能该功能，串口会每隔5s dump出panic信息
（请参考本文档2.5.3.3 panic cpu信息）。建议默认关闭此功能，仅调试打开。
CONFIG_ROCKCHIP_DEBUGGER
范例：
>>> Rockchip Debugger:
* Relocate offset = 000000003db55000
* ELR(PC)
=
000000000025bd78
* LR
=
000000000025def4
* SP
=
0000000039d4a6b0
* ESR_EL2
=
0000000040732550
// 因为只是卡住，CPU本身可能状态正常，所以EC[31:26]没有显示异常原
因。
IL[25] == 0, 16-bit instruction trapped
* DAIF
=
00000000000003c0
D[9] == 1, DBG masked
A[8] == 1, ABORT masked
I[7] == 1, IRQ masked
F[6] == 1, FIQ masked
......
2.5.3.6 CRC
校验
RK格式打包的固件，hdr里包含了打包工具计算的CRC。如果用户怀疑U-Boot加载的固件存在完整性问题，可打开
CRC校验进行确认。CRC校验比较耗时，建议默认关闭此功能，仅调试打开。
CONFIG_ROCKCHIP_CRC
范例：
=Booting Rockchip format image=
kernel image CRC32 verify... okay.
// kernel 校验成功（如果失败则打印“fail！”）
boot image CRC32 verify... okay.
// boot 校验成功（如果失败则打印“fail！”）
kernel
@ 0x02080000 (0x01249808)
ramdisk
@ 0x0a200000 (0x001e6650)
## Flattened Device Tree blob at 01f00000
Booting using the fdt blob at 0x1f00000
'reserved-memory' secure-memory@20000000: addr=20000000 size=10000000
Loading Ramdisk to 08019000, end 081ff650 ... OK
Loading Device Tree to 0000000008003000, end 0000000008018c97 ... OK
Adding bank: start=0x00200000, size=0x08200000
Adding bank: start=0x0a200000, size=0xede00000
Starting kernel ...
2.5.3.7
开机信息
某些情况下，开机信息也可以帮助用户定位一些死机问题。
1. trust跑完后就卡死
trust跑完后就卡死的可能性：固件打包或者烧写有问题，导致trust跳转到错误的U-Boot启动地址。此时，用户可
以通过trust启动信息里的U-Boot启动地址来确认。
64位平台U-Boot启动地址一般是偏移0x200000（DRAM起始地址是0x0）：
NOTICE:
BL31: v1.3(debug):d98d16e
NOTICE:
BL31: Built : 15:03:07, May 10 2018
NOTICE:
BL31: Rockchip release version: v1.1
INFO:
GICv3 with legacy support detected. ARM GICV3 driver initialized in EL3
INFO:
Using opteed sec cpu_context!
INFO:
boot cpu mask: 0
INFO:
plat_rockchip_pmu_init(1151): pd status 3e
INFO:
BL31: Initializing runtime services
INFO:
BL31: Initializing BL32
INFO:
BL31: Preparing for EL3 exit to normal world
INFO:
Entry point address = 0x200000
INFO:
SPSR = 0x3c9
// U-Boot地址
32位平台U-Boot启动地址一般是偏移0x0（DRAM起始地址是0x60000000）：
INF [0x0] TEE-CORE:init_primary_helper:378: Release version: 1.9
INF [0x0] TEE-CORE:init_primary_helper:379: Next entry point address: 0x60000000
Boot地址
INF [0x0] TEE-CORE:init_teecore:83: teecore inits done
2. U-Boot版本回溯：
// U-
通过U-Boot开机信息可回溯编译版本。如下，对应提交点是commit: b34f08b。
U-Boot 2017.09-01730-gb34f08b (Jul 06 2018 - 17:47:52 +0800)
开机信息中出现"dirty"，说明编译时有本地改动没有提交进仓库，编译点不干净。
U-Boot 2017.09-01730-gb34f08b-dirty (Jul 06 2018 - 17:35:04 +0800)
2.5.4
烧写类
当烧写按键无法正常使用时，用户可以通过U-Boot命令行进入烧写模式，请参考本文档3.2.8 烧写和工具。
2.6 ATAGS
机制
Pre-loader、trust(bl31/op-tee)、U-Boot之间需要传递和共享某些信息，通过这些信息完成一些特定的功能。目
前可通过ATAGS机制进行传递（不会传给kernel），传递内容：串口配置、存储类型、bl31和op-tee的内存布局、
ddr容量信息等。
驱动代码：
./arch/arm/include/asm/arch-rockchip/rk_atags.h
./arch/arm/mach-rockchip/rk_atags.c
机制
2.7 Probe
U-Boot通过DM管理所有的设备和驱动，它和kernel的device-driver模型非常类似。kernel初始化时使用initcall机
制把所有已经bind过的device-driver进行probe，但是U-Boot没有这样的机制。
如果要让U-Boot中某个driver执行probe，用户必须主动调用框架接口发起probe。
// 常用：
int uclass_get_device(enum uclass_id id, int index, struct udevice **devp);
int uclass_get_device_by_name(enum uclass_id id, const char *name,
// 不常用：
int uclass_get_device_by_seq(enum uclass_id id, int seq, struct udevice **devp);
int uclass_get_device_by_of_offset(enum uclass_id id, int node, struct udevice **devp);
int uclass_get_device_by_ofnode(enum uclass_id id, ofnode node, struct udevice **devp);
int uclass_get_device_by_phandle_id(enum uclass_id id,
int phandle_id, struct udevice **devp);
int uclass_get_device_by_phandle(enum uclass_id id,
struct udevice *parent, struct udevice **devp);
int uclass_get_device_by_driver(enum uclass_id id,
const struct driver *drv, struct udevice **devp);
int uclass_get_device_tail(struct udevice *dev, int ret, struct udevice **devp);
......
3.
平台编译
3.1
前期准备
3.1.1 rkbin
仓库
rkbin仓库用于存放Rockchip不开源的bin（ddr、trust、loader等）、脚本、打包工具等，它只是一个“工具包”仓
注意：bin会不断更新，请用户及时同步，避免因为版本过旧引起问题）。
库（
rkbin要跟U-Boot工程保持同级目录关系，否则编译会报错找不到rkbin；
U-Boot编译时会从rkbin索引相关的bin、配置文件和打包工具，最后在根目录下生成trust.img、
uboot.img、loader固件；
下载方式见附录rkbin仓库下载 。
3.1.2 gcc
版本
默认使用的编译器是gcc-linaro-6.3.1版本，下载方式见附录gcc编译器下载 。
32位编译器：gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_arm-linux-gnueabihf
64位编译器：gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu
分支
3.1.3 U-Boot
请确认U-Boot使用的是next-dev分支：
remotes/origin/next-dev
U-Boot根目录下的./Makefile可看到版本信息：
SPDX-License-Identifier:
GPL-2.0+
VERSION = 2017
PATCHLEVEL = 09
SUBLEVEL =
EXTRAVERSION =
NAME =
选择
3.1.4 defconfig
目前大部分平台都开启了kernel dtb支持，能兼容板级差异（如：外设、电源、clk、显示等）。虽然不支持kernel
dtb的情况下无法兼容板级差异，但却有更优的启动速度和固件大小。
通常情况下，如果没有对速度和固件大小有特别严苛的要求，推荐使用支持kernel dtb的defconfig。
3.2
芯片
defconfig
rv1108
evb-rv1108_defconfig
N
rk1808
rk1808_defconfig
Y
rk3128x
rk3128x_defconfig
Y
rk3128
evb-rk3128_defconfig
N
rk3126
rk3126_defconfig
Y
rk322x
rk322x_defconfig
Y
rk3288
rk3288_defconfig
Y
rk3368
rk3368_defconfig
Y
rk3328
rk3328_defconfig
Y
rk3399
rk3399_defconfig
Y
rk3399pro-npu
rk3399pro-npu_defconfig
Y
rk3308-aarch32
rk3308-aarch32_defconfig
Y
rk3308-aarch32
evb-aarch32-rk3308_defconfig
N
rk3308-aarch64
rk3308_defconfig
Y
rk3308-aarch64
evb-rk3308_defconfig
N
px30
evb-px30_defconfig
Y
px30
px30_defconfig (Android 9.0+)
Y
rk3326
evb-rk3326_defconfig
Y
rk3326
rk3326_defconfig (Android 9.0+)
Y
kernel dtb
支持
编译配置
3.2.1 gcc
工具链路径指定
默认使用Rockchip提供的prebuilts工具包，请保证它和U-Boot工程保持同级目录关系，gcc-linaro-6.3.1编译器路
径：
../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin
../prebuilts/gcc/linux-x86/aarch64/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin
如果需要更改编译器路径，可以修改编译脚本./make.sh：
# debug使用
ADDR2LINE_ARM32=arm-linux-gnueabihf-addr2line
ADDR2LINE_ARM64=aarch64-linux-gnu-addr2line
OBJ_ARM32=arm-linux-gnueabihf-objdump
OBJ_ARM64=aarch64-linux-gnu-objdump
# 编译使用
GCC_ARM32=arm-linux-gnueabihfGCC_ARM64=aarch64-linux-gnuTOOLCHAIN_ARM32=../prebuilts/gcc/linux-x86/arm/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_arm-linuxgnueabihf/bin
TOOLCHAIN_ARM64=../prebuilts/gcc/linux-x86/aarch64/gcc-linaro-6.3.1-2017.05x86_64_aarch64-linux-gnu/bin
支持
3.2.2 menuconfig
U-Boot支持Kbuild，可以使用"make menuconfig"和"make savedefconfig"修改/保存配置。
3.2.3
固件编译
帮助信息：
./make.sh --help
编译命令：
./make.sh [board]
---- [board]：configs/[board]_defconfig文件。
1. 首次编译
无论32位或64位平台，如果是第一次或者想重新指定defconfig进行编译，则必须指定[board]：
./make.sh rk3399
---- build for rk3399_defconfig
./make.sh evb-rk3399
---- build for evb-rk3399_defconfig
./make.sh firefly-rk3288
---- build for firefly-rk3288_defconfig
编译完成后的提示：
......
Platform RK3399 is build OK, with new .config(make evb-rk3399_defconfig)
2. 二次编译
无论32位或64位平台，如果想基于当前".config"进行二次编译，则不需要指定[board]：
./make.sh
编译完成后的提示：
......
Platform RK3399 is build OK, with exist .config
3.2.4
固件生成
1. 编译完成后，最终打包生成的固件都在U-Boot根目录下：trust、uboot、loader。
./uboot.img
./trust.img
./rk3126_loader_v2.09.247.bin
2. 根据固件打包的过程信息可以知道bin和INI文件的来源。
uboot.img：
load addr is 0x60000000!
// U-Boot的运行地址会被追加在打包头信息里
pack input rockdev/rk3126/out/u-boot.bin
pack file size: 478737
crc = 0x840f163c
uboot version: v2017.12 Dec 11 2017
pack uboot.img success!
pack uboot okay! Input: rockdev/rk3126/out/u-boot.bin
loader：
out:rk3126_loader_v2.09.247.bin
fix opt:rk3126_loader_v2.09.247.bin
merge success(rk3126_loader_v2.09.247.bin)
pack loader okay! Input: /home/guest/project/rkbin/RKBOOT/RK3126MINIALL.ini
trust.img：
load addr is 0x68400000!
// trust的运行地址会被追加在打包头信息里
pack file size: 602104
crc = 0x9c178803
trustos version: Trust os
pack ./trust.img success!
trust.img with ta is ready
pack trust okay! Input: /home/guest/project/rkbin/RKTRUST/RK3126TOS.ini
注意：make clean/mrproper/distclean会把编译阶段的中间文件都清除，包括bin和img文件。
请用户不要把重要的bin或者img文件放在U-Boot的根目录下。
辅助命令
3.2.5 pack
命令格式：
./make.sh
[loader|loader-all|uboot|trust]
单独打包命令（不重新编译U-Boot）：
./make.sh uboot
--- 打包uboot.img
./make.sh trust
--- 打包trust.img
./make.sh loader
--- 打包loader bin
./make.sh loader-all
--- 打包所有支持的loader bin
关于" loader-all"：
有些平台会提供多种loader支持不同的存储启动，而U-Boot在编译时只会生成一个默认的loader（支持大部分存储
启动），如果需要生成其余特殊loader，请使用"./make.sh loader-all"命令。
例如RK3399可生成：
./rk3399_loader_v1.12.112.bin
// 支持eMMC、NAND的默认loader，可满足大部分产品形态需求
./rk3399_loader_spinor_v1.12.114.bin
// 支持spi nor flash的loader
辅助命令
3.2.6 debug
编译结束后在根目录下会生成一些符号表、ELF等调试文件：
u-boot.map
--- section文件
u-boot.sym
--- SYMBOL TABLE文件
u-boot.lds
--- 链接文件
u-boot
--- ELF文件，类同内核的vmlinux（重要！）
特别注意：当使用下面介绍的命令进行问题调试时，一定要保证机器上烧写的U-Boot固件和当前代码编译环境是
一致的，否则使用下面的调试命令是没有任何意义的，反而会误导分析。
命令格式：
./make.sh
[elf|map|sym|addr]
为了开发调试方便，make.sh支持一些debug辅助命令：
./make.sh elf
--- 反汇编，默认使用-D参数
./make.sh elf-S
--- 反汇编，使用-S参数
./make.sh elf-d
--- 反汇编，使用-d参数
./make.sh elf-[x]
--- 反汇编，使用-[x]参数
./make.sh map
--- 打开u-boot.map
./make.sh sym
--- 打开u-boot.sym
./make.sh
--- 需要addr对应的函数名和代码位置
./make.sh addr：
通过反汇编获取地址对应的函数名和代码位置：
guest@ubuntu:~/u-boot$ ./make.sh 000000000024fb1c
000000000024fb1c l
F .text
000000000000004c spi_child_pre_probe
/home/guest/u-boot/drivers/spi/spi-uclass.c:153
如果是无效地址，则不会有解析结果：
guest@ubuntu:~/u-boot$ ./make.sh 000000000024fb1c
??:0
./make.sh elf[option]：
例如：“elf-d”、“elf-D”、“elf-S”等，[option]会被用来做为objdump的参数，如果省略[option]，则默认使用“-D”作
为参数。执行如下命令可获取更多支持的[option]选项：
./make.sh elf-H
3.2.7
----- 反汇编参数的help信息
编译报错处理
make clean/mrproper/distclean的清除强度：distclean > mrproper > clean。
1. make clean:
Delete most generated files Leave enough to build external modules
2. make mrproper:
Delete the current configuration, and all generated files
3. make distclean:
Remove editor backup files, patch leftover files and the like Directories & files
removed with 'make clean
报错1：
UPD
include/config/uboot.release
Using .. as source for U-Boot
.. is not clean, please run 'make mrproper'
in the '..' directory.
CHK
include/generated/version_autogenerated.h
UPD
include/generated/version_autogenerated.h
make[1]: *** [prepare3] Error 1
make[1]: *** Waiting for unfinished jobs....
HOSTLD
scripts/dtc/dtc
make[1]: Leaving directory `/home/guest/uboot-nextdev/u-boot/rockdev'
make: *** [sub-make] Error 2
一般是因为改变了编译输出目录后导致新旧目录同时存在，让Makefile对编译依赖产生不清晰的判断。处理方法：
make mrproper 。
报错2：
make[2]: *** [silentoldconfig] Error 1
make[1]: *** [silentoldconfig] Error 2
make: *** No rule to make target `include/config/auto.conf', needed by `include/
config/kernel.release'.
Stop.
一般是因为编译的工程环境不干净。处理方法：make mrproper或make distclean。
3.2.8
烧写和工具
1. 烧写工具：Windows烧写工具版本必须是V2.5
版本或以上（推荐使用最新的版本）；
2. 按键进入烧写模式：开机阶段插着USB的情况下长按 "音量+"；
3. 命令行进入烧写模式：
输入"rbrom"：maskrom烧写模式；
输入“rockusb 0 $devtype $devnum”：loader烧写模式；
开机阶段长按ctrl+d：loader烧写模式
开机阶段长按ctrl+b：maksrom烧写模式
开机阶段长按ctrl+f：fastboot模式
3.2.9
分区表
1. 目前U-Boot支持两种分区表：RK parameter分区表和GPT分区表；
2. 如果想从当前的分区表替换成另外一种分区表类型，则Nand机器必须整套固件重新烧写；eMMC机器可以支
持单独替换分区表；
3. GPT和RK parameter分区表的具体格式请参考文档：《Rockchip-Parameter-File-Format-Version1.4.md》
和本文的7.1 分区表。
机制
4. cache
4.1 on/off
Rockchip平台默认使能icache和dcache。
CONFIG_SYS_ICACHE_OFF：如果定义，则关闭icache功能；否则打开。
CONFIG_SYS_DCACHE_OFF：如果定义，则关闭dcache功能；否则打开。
模式
4.2 dcache
dcache有多种工作模式，Rockchip平台默认使能dcache writeback。
CONFIG_SYS_ARM_CACHE_WRITETHROUGH：如果定义，则配置为 dcache writethrouch模式；
CONFIG_SYS_ARM_CACHE_WRITEALLOC：如果定义，则配置为 dcache writealloc模式；
如果上述两个宏都没有配置，则默认为dcache writeback 模式；
4.3
相关接口
icache：
void icache_enable (void);
void icache_disable (void);
void invalidate_icache_all(void);
dcache：
void dcache_disable (void);
void dcache_enable(void);
void flush_dcache_range(unsigned long start, unsigned long stop);
void flush_cache(unsigned long start, unsigned long size)；
void flush_dcache_all(void);
void invalidate_dcache_range(unsigned long start, unsigned long stop);
void invalidate_dcache_all(void);
5.
驱动支持
5.1
中断驱动
5.1.1
框架支持
U-Boot没有完整的中断框架支持，Rockchip自己实现了一套中断框架（支持GICv2/v3，默认使能）。目前用到中
断的场景有：
pwrkey：U-Boot充电时CPU可进入低功耗休眠，需要pwrkey中断唤醒CPU；
timer：U-Boot充电和测试用例中会用到timer中断；
debug：CONFIG_ROCKCHIP_DEBUGGER会用到中断；
配置：
CONFIG_GICV2
CONFIG_GICV3
CONFIG_IRQ
框架代码：
./drivers/irq/irq-gpio-switch.c
./drivers/irq/irq-gpio.c
./drivers/irq/irq-generic.c
./drivers/irq/irq-gic.c
./include/irq-generic.h
5.1.2
相关接口
1. 开关CPU本地中断
void enable_interrupts(void);
int disable_interrupts(void);
2. 申请IRQ
普通外设一般有独立的硬件中断号（比如：pwm、timer、sdmmc等），注册中断时把中断号传入中断注册函数即
可。GPIO的各个pin没有独立的硬件中断号，所以需要向中断框架申请。目前支持3种方式申请GPIO的pin脚中断
号：
（1）传入struct gpio_desc结构体
// 此方法可以动态解析dts配置，比较灵活、常用。
int gpio_to_irq(struct gpio_desc *gpio);
范例：
battery {
compatible = "battery,rk817";
......
dc_det_gpio = <&gpio2 7 GPIO_ACTIVE_LOW>;
......
};
struct gpio_desc dc_det;
int ret, irq;
ret = gpio_request_by_name_nodev(dev_ofnode(dev), "dc_det_gpio", 0,
&dc_det, GPIOD_IS_IN);
// 为了示例简单，省去返回值判断
if (!ret) {
irq = gpio_to_irq(&dc_det);
irq_install_handler(irq, ...);
irq_set_irq_type(irq, IRQ_TYPE_EDGE_FALLING);
irq_handler_enable(irq);
}
（2）传入gpio的phandle和pin
// 此方法可以动态解析dts配置，比较灵活、常用。
int phandle_gpio_to_irq(u32 gpio_phandle, u32 pin);
范例（rk817的中断引脚GPIO0_A7）：
rk817: pmic@20 {
compatible = "rockchip,rk817";
reg = <0x20>;
......
interrupt-parent = <&gpio0>;
// "gpio0": phandle，指向了gpio0节点；
interrupts = <7 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>;
// "7": pin脚；
......
};
u32 interrupt[2], phandle;
int irq, ret;
phandle = dev_read_u32_default(dev->parent, "interrupt-parent", -1);
if (phandle < 0) {
printf("failed get 'interrupt-parent', ret=%d\n", phandle);
return phandle;
}
ret = dev_read_u32_array(dev->parent, "interrupts", interrupt, 2);
if (ret) {
printf("failed get 'interrupt', ret=%d\n", ret);
return ret;
}
// 为了示例简单，省去返回值判断
irq = phandle_gpio_to_irq(phandle, interrupt[0]);
irq_install_handler(irq, pwrkey_irq_handler, dev);
irq_set_irq_type(irq, IRQ_TYPE_EDGE_FALLING);
irq_handler_enable(irq);
（3）强制指定gpio
// 此方法直接强制指定gpio，传入的gpio必须通过Rockchip特殊的宏来声明才行，不够灵活，比较少用。
int hard_gpio_to_irq(unsigned gpio);
范例（GPIO0_A0申请中断）：
int gpio0_a0, irq;
// 为了示例简单，省去返回值判断
gpio = RK_IRQ_GPIO(RK_GPIO0, RK_PA0);
irq = hard_gpio_to_irq(gpio0_a0);
irq_install_handler(irq, ...);
irq_handler_enable(irq);
3. 使能/注册/注销handler
void irq_install_handler(int irq, interrupt_handler_t *handler, void *data);
void irq_free_handler(int irq);
int irq_handler_enable(int irq);
int irq_handler_disable(int irq);
4. 设置触发电平类型
int irq_set_irq_type(int irq, unsigned int type);
驱动
5.2 Clock
5.2.1
框架支持
clock驱动使用clk-uclass通用框架和标准接口。
配置：
CONFIG_CLK
框架代码：
./drivers/clk/clk-uclass.c
平台驱动代码：
./drivers/clk/rockchip/clk_rk3128.c
./drivers/clk/rockchip/clk_rk3328.c
./drivers/clk/rockchip/clk_rk3368.c
......
平台公共驱动代码：
./drivers/clk/rockchip/clk_rkxxx.c
./drivers/clk/rockchip/clk_pll.c
5.2.2
相关接口
int clk_get_by_index(struct udevice *dev, int index, struct clk *clk);
int clk_get_by_name(struct udevice *dev, const char *name, struct clk *clk);
int (*set_parent)(struct clk *clk, struct clk *parent);
int clk_enable(struct clk *clk);
int clk_disable(struct clk *clk);
ulong (*get_rate)(struct clk *clk);
ulong (*set_rate)(struct clk *clk, ulong rate);
int (*get_phase)(struct clk *clk);
int (*set_phase)(struct clk *clk, int degrees);
范例：
ret = clk_get_by_name(crtc_state->dev, "dclk_vop", &dclk);
if (!ret)
ret = clk_set_rate(&dclk, mode->clock * 1000);
if (IS_ERR_VALUE(ret)) {
printf("%s: Failed to set dclk: ret=%d\n", __func__, ret);
return ret;
}
5.2.3
平台时钟初始化
目前一共有3类接口涉及时钟初始化:
1. 平台基础时钟初始化：rkclk_init()
各平台的CRU驱动probe时调用rkclk_init()对PLL/CPU/BUS进行频率初始化，这些频率定义在cru_rkxxx.h
中。例如RK3399：
#define APLL_HZ
(600 * MHz)
#define GPLL_HZ
(800 * MHz)
#define CPLL_HZ
(384 * MHz)
#define NPLL_HZ
(600 * MHz)
#define PPLL_HZ
(676 * MHz)
#define PMU_PCLK_HZ
( 48 * MHz)
#define ACLKM_CORE_HZ
(300 * MHz)
#define ATCLK_CORE_HZ
(300 * MHz)
#define PCLK_DBG_HZ
(100 * MHz)
#define PERIHP_ACLK_HZ
(150 * MHz)
#define PERIHP_HCLK_HZ
( 75 * MHz)
#define PERIHP_PCLK_HZ
(37500 * KHz)
#define PERILP0_ACLK_HZ (300 * MHz)
#define PERILP0_HCLK_HZ (100 * MHz)
#define PERILP0_PCLK_HZ ( 50 * MHz)
#define PERILP1_HCLK_HZ (100 * MHz)
#define PERILP1_PCLK_HZ ( 50 * MHz)
static void rkclk_init(struct rk3399_cru *cru)
{
rk3399_configure_cpu(cru, APLL_600_MHZ, CPU_CLUSTER_LITTLE);
/* configure perihp aclk, hclk, pclk */
aclk_div = DIV_ROUND_UP(GPLL_HZ, PERIHP_ACLK_HZ) - 1;
hclk_div = PERIHP_ACLK_HZ / PERIHP_HCLK_HZ - 1;
assert((hclk_div + 1) * PERIHP_HCLK_HZ ==
PERIHP_ACLK_HZ && (hclk_div <= 0x3));
pclk_div = PERIHP_ACLK_HZ / PERIHP_PCLK_HZ - 1;
assert((pclk_div + 1) * PERIHP_PCLK_HZ ==
PERIHP_ACLK_HZ && (pclk_div <= 0x7));
rk_clrsetreg(&cru->clksel_con[14],
PCLK_PERIHP_DIV_CON_MASK | HCLK_PERIHP_DIV_CON_MASK |
ACLK_PERIHP_PLL_SEL_MASK | ACLK_PERIHP_DIV_CON_MASK,
pclk_div << PCLK_PERIHP_DIV_CON_SHIFT |
hclk_div << HCLK_PERIHP_DIV_CON_SHIFT |
ACLK_PERIHP_PLL_SEL_GPLL << ACLK_PERIHP_PLL_SEL_SHIFT |
aclk_div << ACLK_PERIHP_DIV_CON_SHIFT);
rkclk_set_pll(&cru->gpll_con[0], &gpll_init_cfg);
}
2. 平台二次/模块时钟初始化：clk_set_defaults()
解析当前dev节点的assigned-clocks/assigned-clock-parents/assigned-clock-rates 属性，进行频率设置。目
前用到此接口的模块有：CRU、VOP、GMAC。其它有需要的驱动请自行调用clk_set_defaults()。
特别注意：
当CRU驱动调用clk_set_defaults()时，其实有可能是对PLL/CPU/BUS的又一次调整，但是默认不会设置
assigned-clocks指定的ARM频率。如果要设置ARM频率，需要再单独实现当前平台的set_armclk_rate()。关
于set_armclk_rate()，请参考下文的CPU提频章节。
例如PX30：根据cru节点的assigned-clocks属性重新调整总线频率（ARM频率除外）。
static int px30_clk_probe(struct udevice *dev)
{
......
ret = clk_set_defaults(dev);
if (ret)
debug("%s clk_set_defaults failed %d\n", __func__, ret);
......
}
内核：./arch/arm64/boot/dts/rockchip/px30.dtsi：
cru: clock-controller@ff2b0000 {
compatible = "rockchip,px30-cru";
......
assigned-clocks =
<&pmucru PLL_GPLL>, <&pmucru PCLK_PMU_PRE>,
<&pmucru SCLK_WIFI_PMU>, <&cru ARMCLK>,
<&cru ACLK_BUS_PRE>, <&cru ACLK_PERI_PRE>,
<&cru HCLK_BUS_PRE>, <&cru HCLK_PERI_PRE>,
<&cru PCLK_BUS_PRE>, <&cru SCLK_GPU>;
assigned-clock-rates =
<1200000000>, <100000000>,
<26000000>, <600000000>,
<200000000>, <200000000>,
<150000000>, <150000000>,
<100000000>, <200000000>;
......
}
3. 模块时钟初始化：clk_set_rate()
外设可以在自己的驱动中调用clk_set_rate()设置自己模块的频率。
提频
5.2.4 CPU
CPU提频由set_armclk_rate()实现，它会设置CRU节点下assigned-clocks指定的ARM频率。目前CPU提频动作紧跟
在regulator初始化之后，这已经是最早能实现CPU提频的时刻点。
set_armclk_rate()是一个weak函数，各平台只在有CPU提频需求时才会实现它。实现的同时要求CRU驱动必须调用
clk_set_defaults()，因为ARM频率是通过clk_set_defaults()获取的，在set_armclk_rate()里设置生效。
各平台实现CPU提频的步骤：
实现set_armclk_rate()；
CRU节点的assigned-clocks里指定ARM频率；
CRU驱动调用clk_set_defaults()；
ARM对应的regulator节点里增加regulator-init-microvolt=<...>指定初始化电压；
5.2.5
时钟树
U-Boot框架没有提供时钟树管理，目前各平台提供了soc_clk_dump()简单打印时钟状态。如果有其他时钟打印需
求，可以在clks_dump[]中增加时钟定义。
范例：
CLK: (sync kernel. arm: enter 1200000 KHz, init 1200000 KHz, kernel 800000 KHz)
apll 800000 KHz
dpll 392000 KHz
cpll 1000000 KHz
gpll 1188000 KHz
npll 24000 KHz
ppll 100000 KHz
hsclk_bus 297000 KHz
msclk_bus 198000 KHz
lsclk_bus 99000 KHz
msclk_peri 198000 KHz
lsclk_peri 99000 KHz
含义说明：
sync kernel：设置了kernel cru节点里assigned-clocks指定的各总线频率（ARM频率除外）；否则显示：
sync uboot；
enter 1200000 KHz：前级loader跳到U-Boot时的arm频率；
init 1200000 KHz：U-Boot的arm初始化频率，即APLL_HZ；
kernel 800000 KHz：实现了set_armclk_rate()，并设置了kernel cru节点里assigned-clocks指定的ARM频
率；否则显示："kernel 0N/A"；
驱动
5.3 GPIO
5.3.1
框架支持
GPIO驱动使用gpio-uclass通用框架和标准接口。GPIO框架管理的核心结构体是struct gpio_desc，它必须依附于
device存在，不允许用户直接访问GPIO寄存器。
配置：
CONFIG_DM_GPIO
CONFIG_ROCKCHIP_GPIO
框架代码：
./drivers/gpio/gpio-uclass.c
驱动代码：
./drivers/gpio/rk_gpio.c
5.3.2
相关接口
1. request：获取struct gpio_desc。
int gpio_request_by_name(struct udevice *dev, const char *list_name,
int index, struct gpio_desc *desc, int flags);
int gpio_request_by_name_nodev(ofnode node, const char *list_name, int index,
struct gpio_desc *desc, int flags);
int gpio_request_list_by_name(struct udevice *dev, const char *list_name,
struct gpio_desc *desc_list, int max_count, int flags);
int gpio_request_list_by_name_nodev(ofnode node, const char *list_name,
struct gpio_desc *desc_list, int max_count,
int flags);
int dm_gpio_free(struct udevice *dev, struct gpio_desc *desc)
2. input/out
// @flags：GPIOD_IS_OUT（输出）和GPIOD_IS_IN（输入）
int dm_gpio_set_dir_flags(struct gpio_desc *desc, ulong flags);
3. set/get
int dm_gpio_get_value(const struct gpio_desc *desc)
int dm_gpio_set_value(const struct gpio_desc *desc, int value)
dm_gpio_get_value()的返回值：
返回值1或0，并不表示引脚电平的高或低，只表示是否触发了active属性：（GPIO_ACTIVE_LOW或
GPIO_ACTIVE_HIGH）。1：触发，0：没触发。
例如：
gpios = <&gpio2 0 GPIO_ACTIVE_LOW>，引脚电平为低时，返回值为1，引脚电平为高时返回值为0。
gpios = <&gpio2 1 GPIO_ACTIVE_HIGH>，引脚电平为低时，返回值为0，引脚电平为高时返回值为1。
同理，dm_gpio_set_value()传入的value表示是否把gpio电平设置为active状态，1：active，0：inactive。
4. 范例
struct gpio_desc *gpio;
int value;
// 为了示例简单，省去返回值判断
gpio_request_by_name(dev, "gpios", 0, gpio, GPIOD_IS_OUT);
// 申请gpio
dm_gpio_set_value(gpio, enable);
// 设置gpio输出电平状态
dm_gpio_set_dir_flags(gpio, GPIOD_IS_IN);
// 设置gpio输入模式
value = dm_gpio_get_value(gpio);
// 读取gpio电平状态
5.4 Pinctrl
5.4.1
框架支持
pinctrl驱动使用pinctrl-uclass通用框架和标准接口。
配置：
CONFIG_PINCTRL_GENERIC
CONFIG_PINCTRL_ROCKCHIP
框架代码：
./drivers/pinctrl/pinctrl-uclass.c
驱动代码：
./drivers/pinctrl/pinctrl-rockchip.c
5.4.2
相关接口
int pinctrl_select_state(struct udevice *dev, const char *statename)
// 设置状态
int pinctrl_get_gpio_mux(struct udevice *dev, int banknum, int index)
// 获取状态
通常用户很少需要手动切换引脚功能，pinctrl框架会在driver probe时设置pin的"default"状态，一般都能满足使
用。
5.5. I2C
5.5.1
驱动
框架支持
i2c驱动使用i2c-uclass通用框架和标准接口。
配置：
CONFIG_DM_I2C
CONFIG_SYS_I2C_ROCKCHIP
框架代码：
./drivers/i2c/i2c-uclass.c
驱动代码：
./drivers/i2c/rk_i2c.c
5.5.2
相关接口
int dm_i2c_read(struct udevice *dev, uint offset, uint8_t *buffer, int len)
int dm_i2c_write(struct udevice *dev, uint offset, const uint8_t *buffer, int len)
// 对上面接口的另一种格式封装
int dm_i2c_reg_read(struct udevice *dev, uint offset)
int dm_i2c_reg_write(struct udevice *dev, uint offset, unsigned int val);
5.6
显示驱动
5.6.1
框架支持
Rockchip U-Boot目前支持的显示接口包括：RGB、LVDS、EDP、MIPI和HDMI，未来还会加入CVBS、DP等。UBoot显示的logo图片来自kernel根目录下的logo.bmp和logo_kernel.bmp，它们被打包在resource.img里。
对图片的要求:
1. 8bit或者24bit BMP格式；
2. logo.bmp和logo_kernel.bmp的图片分辨率大小一致；
2. 对于rk312x/px30/rk3308这种基于vop lite结构的芯片，由于VOP不支持镜像，而24bit的BMP图片是按镜像
存储，所以如果发现显示的图片做了y方向的镜像，请在PC端提前将图片做好y方向的镜像。
配置：
CONFIG_DM_VIDEO
CONFIG_DISPLAY
CONFIG_DRM_ROCKCHIP
CONFIG_DRM_ROCKCHIP_PANEL
CONFIG_DRM_ROCKCHIP_DW_MIPI_DSI
CONFIG_DRM_ROCKCHIP_DW_HDMI
CONFIG_DRM_ROCKCHIP_LVDS
CONFIG_DRM_ROCKCHIP_RGB
CONFIG_DRM_ROCKCHIP_RK618
CONFIG_ROCKCHIP_DRM_TVE
CONFIG_DRM_ROCKCHIP_ANALOGIX_DP
CONFIG_DRM_ROCKCHIP_INNO_VIDEO_COMBO_PHY
CONFIG_DRM_ROCKCHIP_INNO_VIDEO_PHY
框架代码：
drivers/video/drm/rockchip_display.c
drivers/video/drm/rockchip_display.h
驱动文件：
vop:
drivers/video/drm/rockchip_crtc.c
drivers/video/drm/rockchip_crtc.h
drivers/video/drm/rockchip_vop.c
drivers/video/drm/rockchip_vop.h
drivers/video/drm/rockchip_vop_reg.c
drivers/video/drm/rockchip_vop_reg.h
rgb:
drivers/video/drm/rockchip_rgb.c
drivers/video/drm/rockchip_rgb.h
lvds:
drivers/video/drm/rockchip_lvds.c
drivers/video/drm/rockchip_lvds.h
mipi:
drivers/video/drm/rockchip_mipi_dsi.c
drivers/video/drm/rockchip_mipi_dsi.h
drivers/video/drm/rockchip-inno-mipi-dphy.c
edp:
drivers/video/drm/rockchip_analogix_dp.c
drivers/video/drm/rockchip_analogix_dp.h
drivers/video/drm/rockchip_analogix_dp_reg.c
drivers/video/drm/rockchip_analogix_dp_reg.h
hdmi:
drivers/video/drm/dw_hdmi.c
drivers/video/drm/dw_hdmi.h
drivers/video/drm/rockchip_dw_hdmi.c
drivers/video/drm/rockchip_dw_hdmi.h
panel:
drivers/video/drm/rockchip_panel.c
drivers/video/drm/rockchip_panel.h
5.6.2
相关接口
1. 显示U-Boot logo和kernel logo：
void rockchip_show_logo(void);
2. 显示bmp图片，目前主要用于充电图片显示：
void rockchip_show_bmp(const char *bmp);
3. 将U-Boot中的一些变量通过dtb传给内核。包括kernel logo的大小、地址、格式、crtc输出扫描时序以及过扫
描的配置，未来还会加入BCSH等相关变量配置。
rockchip_display_fixup(void *blob);
5.6.3 DTS
配置
reserved-memory {
#address-cells = <2>;
#size-cells = <2>;
ranges;
drm_logo: drm-logo@00000000 {
compatible = "rockchip,drm-logo";
//预留buffer用于kernel logo的存放，具体地址和大小在U-Boot中会修改
reg = <0x0 0x0 0x0 0x0>;
};
};
&route-edp {
status = "okay";
// 使能U-Boot logo显示功能
logo,uboot = "logo.bmp";
// 指定U-Boot logo显示的图片
logo,kernel = "logo_kernel.bmp";
// 指定kernel logo显示的图片
logo,mode = "center";
// center：居中显示，fullscreen：全屏显示
charge_logo,mode = "center";
// center：居中显示，fullscreen：全屏显示
connect = <&vopb_out_edp>;
// 确定显示通路，vopb->edp->panel
};
&edp {
status = "okay"; //使能edp
};
&vopb {
status = "okay"; //使能vopb
};
&panel {
"simple-panel";
...
status = "okay";
disp_timings: display-timings {
native-mode = <&timing0>;
timing0: timing0 {
...
};
};
};
配置
5.6.4 defconfig
目前除了RK3308之外的其他平台，U-Boot的defconfig已经默认支持显示，只要在dts中将显示相关的信息配置好
即可。RK3308考虑到启动速度等一些原因默认不支持显示，需要在defconfig中加入如下修改：
--- a/configs/evb-rk3308_defconfig
+++ b/configs/evb-rk3308_defconfig
@@ -4,7 +4,6 @@ CONFIG_SYS_MALLOC_F_LEN=0x2000
CONFIG_ROCKCHIP_RK3308=y
CONFIG_ROCKCHIP_SPL_RESERVE_IRAM=0x0
CONFIG_RKIMG_BOOTLOADER=y
-# CONFIG_USING_KERNEL_DTB is not set
CONFIG_TARGET_EVB_RK3308=y
CONFIG_DEFAULT_DEVICE_TREE="rk3308-evb"
CONFIG_DEBUG_UART=y
@@ -55,6 +54,11 @@ CONFIG_USB_GADGET_DOWNLOAD=y
CONFIG_G_DNL_MANUFACTURER="Rockchip"
CONFIG_G_DNL_VENDOR_NUM=0x2207
CONFIG_G_DNL_PRODUCT_NUM=0x330d
+CONFIG_DM_VIDEO=y
+CONFIG_DISPLAY=y
+CONFIG_DRM_ROCKCHIP=y
+CONFIG_DRM_ROCKCHIP_RGB=y
+CONFIG_LCD=y
CONFIG_USE_TINY_PRINTF=y
CONFIG_SPL_TINY_MEMSET=y
CONFIG_ERRNO_STR=y
关于upstream defconfig配置的说明：
upstream维护了一套rockchip U-Boot显示驱动，目前主要支持RK3288和RK3399两个平台：
./drivers/video/rockchip/
如果要使用这套驱动，可以打开CONFIG_VIDEO_ROCKCHIP，同时关闭CONFIG_DRM_ROCKCHIP。跟我们目前
SDK使用的显示驱动对比，后者的优势有：
1. 支持的平台和显示接口更全面；
2. HDMI、DP等显示接口可以根据用户的设定输出指定分辨率，过扫描效果，显示效果调节效果等。
3. U-Boot logo可以平滑过渡到kernel logo直到系统起来；
5.7 PMIC/Regulator
5.7.1
框架支持
驱动
PMIC/Regulator驱动使用pmic-uclass、regulator-uclass通用框架和标准接口。
支持的PMIC：rk805/rk808/rk809/rk816/rk817/rk818；
支持的Regulator：rk805/rk808/rk809/rk816/rk817/rk818/syr82x/tcs452x/fan53555/pwm/gpio/fixed。
配置：
CONFIG_DM_PMIC
CONFIG_PMIC_CHILDREN
CONFIG_PMIC_RK8XX
CONFIG_DM_REGULATOR
CONFIG_REGULATOR_PWM
CONFIG_REGULATOR_RK8XX
CONFIG_REGULATOR_FAN53555
框架代码：
./drivers/power/pmic/pmic-uclass.c
./drivers/power/regulator/regulator-uclass.c
驱动文件：
./drivers/power/pmic/rk8xx.c
./drivers/power/regulator/rk8xx.c
./drivers/power/regulator/pwm_regulator.c
./drivers/power/regulator/fan53555_regulator.c
5.7.2
相关接口
1. get
// @platname：“regulator-name”指定的名字，如：vdd_arm、vdd_logic；
// @devp：保存获取的regulator device；
// 常用。
int regulator_get_by_platname(const char *platname, struct udevice **devp);
// 不常用。
int regulator_get_by_devname(const char *devname, struct udevice **devp);
2. enable/disable
int regulator_get_enable(struct udevice *dev);
int regulator_set_enable(struct udevice *dev, bool enable);
int regulator_set_suspend_enable(struct udevice *dev, bool enable);
int regulator_get_suspend_enable(struct udevice *dev);
3. set/get
int regulator_get_value(struct udevice *dev);
int regulator_set_value(struct udevice *dev, int uV);
int regulator_set_suspend_value(struct udevice *dev, int uV);
int regulator_get_suspend_value(struct udevice *dev);
电压
5.7.3 init
当"regulator-min-microvolt"和"regulator-min-microvolt"不同时，regulator框架不会设置电压。用户可以通
过"regulator-init-microvolt = <...>"指定regulator的init电压，此功能一般配合CPU提频使用。
vdd_arm: DCDC_REG1 {
regulator-name = "vdd_arm";
regulator-min-microvolt = <712500>;
regulator-max-microvolt = <1450000>;
regulator-init-microvolt = <1100000>
// 设置初始化电压为1.1v
regulator-ramp-delay = <6001>;
regulator-boot-on;
regulator-always-on;
regulator-state-mem {
regulator-on-in-suspend;
regulator-suspend-microvolt = <1000000>;
};
};
5.7.4
调试方法
1. regulator初始化阶段
./arch/arm/mach-rockchip/board.c
-> board_init
-> regulators_enable_boot_on(false);
把"false"修改"true"可显示各路regulator状态：
内容说明：
（1）“-61”对应的是错误码：没有找到dts里对应的属性；
#define ENODATA
61
/* No data available */
（2）"（ret: -38）"对应的错误码：没有实现对应的回调接口；
#define ENOSYS
38
/* Invalid system call number */,
（3）如果对上述各参数的内部含义有疑问，可直接阅读对应的源代码。
static void regulator_show(struct udevice *dev, int ret)
2. regulator命令
CONFIG_CMD_REGULATOR
=> regulator
regulator - uclass operations
Usage:
regulator list
- list UCLASS regulator devices
regulator dev [regulator-name] - show/[set] operating regulator device
regulator info
- print constraints info
regulator status [-a]
- print operating status [for all]
regulator value [val] [-f]
- print/[set] voltage value [uV] (force)
regulator current [val]
- print/[set] current value [uA]
regulator mode [id]
- print/[set] operating mode id
regulator enable
- enable the regulator output
regulator disable
- disable the regulator output
3 rktest regulator命令：请参考本文档11. rktest测试程序。
5.8
充电驱动
5.8.1
框架支持
U-Boot没有完整的充电功能支持，Rockchip自己实现了一套充电框架。模块涉及：Display、PMIC、电量计、充电
动画、pwrkey、led、低功耗休眠、中断定时器。目前支持的电量计：RK809/RK816/RK817/RK818/cw201x。
配置：
CONFIG_DM_CHARGE_DISPLAY
CONFIG_CHARGE_ANIMATION
CONFIG_DM_FUEL_GAUGE
CONFIG_POWER_FG_CW201X
CONFIG_POWER_FG_RK818
CONFIG_POWER_FG_RK817
CONFIG_POWER_FG_RK816
充电框架：
./drivers/power/charge-display-uclass.c
充电动画驱动：
./drivers/power/charge_animation.c
电量计框架：
./drivers/power/fuel_gauge/fuel_gauge_uclass.c
电量计驱动：
./drivers/power/fuel_gauge/fg_rk818.c
./drivers/power/fuel_gauge/fg_rk817.c
// rk809复用
./drivers/power/fuel_gauge/fg_rk816.c
......
charge_animation.c是通用的充电框架，管理了整个充电过程的所有事件和状态：它会调用电量计上报的电量、充
电器类型、pwrkey事件、进入低功耗休眠等。逻辑流程：
charge-display-uclass.c
-> charge_animation.c
-> fuel_gauge_uclass.c
->fg_rkxx.c
5.8.2
充电图片打包
充电图片位于./tools/images/目录下，需要打包到resource.img才能被充电框架显示。内核编译时默认不打包充电
图片，需要另外单独打包。
$ ls tools/images/
battery_0.bmp
battery_1.bmp
battery_fail.bmp
打包命令：
battery_2.bmp
battery_3.bmp
battery_4.bmp
battery_5.bmp
./pack_resource.sh 或
./scripts/pack_resource.sh
打包信息：
./pack_resource.sh
/home/guest/3399/kernel/resource.img
Pack ./tools/images/ & /home/guest/3399/kernel/resource.img to resource.img ...
Unpacking old image(/home/guest/3399/kernel/resource.img):
rk-kernel.dtb logo.bmp logo_kernel.bmp
Pack to resource.img successed!
Packed resources:
rk-kernel.dtb battery_1.bmp battery_2.bmp battery_3.bmp battery_4.bmp battery_5.bmp
battery_fail.bmp logo.bmp logo_kernel.bmp battery_0.bmp
resource.img is packed ready
命令执行成功后会在U-Boot根目录下生成打包了充电图片的resource.img，用户需要烧写打包图片后的
resource.img。通过hd命令可以确认新resource.img是否包含图片：
$ hd resource.img | less
00000000
52 53 43 45 00 00 00 00
01 01 01 00 0a 00 00 00
|RSCE............|
00000010
00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00
|................|
00000400
45 4e 54 52 62 61 74 74
65 72 79 5f 31 2e 62 6d
|ENTRbattery_1.bm|
00000410
70 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00
|p...............|
00000420
00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00
|................|
00000500
00 00 00 00 4d 00 00 00
9c 18 00 00 00 00 00 00
|....M...........|
00000510
00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00
|................|
00000600
45 4e 54 52 62 61 74 74
65 72 79 5f 32 2e 62 6d
|ENTRbattery_2.bm|
00000610
70 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00
|p...............|
00000620
00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00
|................|
*
......
*
*
*
......
5.8.3 DTS
使能充电
充电驱动使能后，还需要使能charge-animation节点：
charge-animation {
compatible = "rockchip,uboot-charge";
status = "okay";
rockchip,uboot-charge-on = <0>;
// 是否开启U-Boot充电
rockchip,android-charge-on = <1>;
// 是否开启Android充电
rockchip,uboot-exit-charge-level = <5>;
// U-Boot充电时，允许开机的最低电量
rockchip,uboot-exit-charge-voltage = <3650>;// U-Boot充电时，允许开机的最低电压
rockchip,screen-on-voltage = <3400>;
// U-Boot充电时，允许点亮屏幕的最低电压
rockchip,uboot-low-power-voltage = <3350>;
// U-Boot无条件强制进入充电模式的最低电压
rockchip,system-suspend = <1>;
// 是否灭屏时进入trust低功耗待机（要ATF支持）
rockchip,auto-off-screen-interval = <20>;
// 亮屏超时（自动灭屏），单位秒，默认15s
rockchip,auto-wakeup-interval = <10>;
// 休眠自动唤醒时间，单位秒。如果值为0或没
rockchip,auto-wakeup-screen-invert = <1>;
// 休眠自动唤醒时是否需要亮/灭屏
// 有这个属性，则禁止休眠自动唤醒。
};
自动休眠唤醒功能：
考虑到有些电量计（比如：adc）需要定时更新软件算法，否则会造成电量统计不准，因此不能让CPU一直处
于休眠状态，需要定时唤醒；
方便进行休眠唤醒的压力测试；
5.8.4
低功耗休眠
充电过程可以短按pwrkey实现亮灭屏，灭屏时系统会进入低功耗状态，长按pwrkey可开机进入系统。低功耗状态
有2种模式可选，通过rockchip,system-suspend = <...> 选择：
wfi模式：外设不处理，仅仅cpu进入低功耗模式；
system suspend模式：类同内核的二级待机模式，但是这个功能需要ATF支持才有效；
5.8.5
更换充电图片
1. 更换./tools/images/目录下的图片，图片采用8bit或24bit bmp格式。使用命令“ls |sort”确认图片排列顺序是
低电量到高电量，使用pack_resource.sh脚本把图片打包进resource；
2. 修改./drivers/power/charge_animation.c里的图片和电量关系信息：
/*
* IF you want to use your own charge images, please:
*
* 1. Update the following 'image[]' to point to your own images;
* 2. You must set the failed image as last one and soc = -1 !!!
*/
static const struct charge_image image[] = {
{ .name = "battery_0.bmp", .soc = 5, .period = 600 },
{ .name = "battery_1.bmp", .soc = 20, .period = 600 },
{ .name = "battery_2.bmp", .soc = 40, .period = 600 },
{ .name = "battery_3.bmp", .soc = 60, .period = 600 },
{ .name = "battery_4.bmp", .soc = 80, .period = 600 },
{ .name = "battery_5.bmp", .soc = 100, .period = 600 },
{ .name = "battery_fail.bmp", .soc = -1, .period = 1000 },
};
@name：图片的名字；
@soc：图片对应的电量；
@period：图片刷新时间（单位：ms）；
注意：最后一张图片必须是fail图片，且“soc=-1”不可改变。
3. 执行pack_resource.sh获取新的resource.img；
5.9
存储驱动
存储驱动使用标准的存储框架，接口对接到block层支持文件系统。目前支持的存储设备：eMMC、Nand flash、
SPI Nand flash、SPI Nor flash。
5.9.1
相关接口
获取blk描述符：
struct blk_desc *rockchip_get_bootdev(void)
读写接口：
unsigned long blk_dread(struct blk_desc *block_dev, lbaint_t start,
lbaint_t blkcnt, void *buffer)
unsigned long blk_dwrite(struct blk_desc *block_dev, lbaint_t start,
lbaint_t blkcnt, const void *buffer)
范例：
struct rockchip_image *img;
dev_desc = rockchip_get_bootdev();
// 获取blk描述符
img = memalign(ARCH_DMA_MINALIGN, RK_BLK_SIZE);
if (!img) {
printf("out of memory\n");
return -ENOMEM;
}
...
ret = blk_dread(dev_desc, 0x2000, 1, img);
// 读操作
if (ret != 1) {
ret = -EIO;
goto err;
}
...
ret = blk_write(dev_desc, 0x2000, 1, img);
if (ret != 1) {
ret = -EIO;
goto err;
}
5.9.2 DTS
配置
&emmc {
u-boot,dm-pre-reloc;
status = "okay";
}
// 写操作
&nandc {
u-boot,dm-pre-reloc;
status = "okay";
};
&sfc {
u-boot,dm-pre-reloc;
status = "okay";
};
注意：nandc节点是与nand flash设备通信的控制器节点，sfc节点是与spi flash设备通信的控制器节点，如果只用
nand flash设备或只用spi flash设备，可以只使能对应节点，而两个节点都使能也是兼容的。
配置
5.9.3 defconfig
rknand
rknand通常是指drivers/rknand/目录下的存储驱动，是针对大容量Nand flash设备所设计的存储驱动，通过
Nandc host与Nand flash device通信，具体适用颗粒选型参考《RKNandFlashSupportList》，适用以下存储：
SLC、MLC、TLC Nand flash
CONFIG_RKNAND=y
rkflash
rkflash则是drivers/rkflash/目录下的存储驱动，其是针对选用小容量存储的设备所设计的存储驱动，其中Nand
flash设备通过Nandc host与Nand flash device通信，SPI flash通过sfc host与SPI flash devices通信，适用的存储
设备主要包括：
128MB和256MB的SLC Nand flash
部分SPI Nand flash
部分SPI Nor flash颗粒
具体适用颗粒选型参考《RK SpiNor and SLC Nand SupportList》。
CONFIG_RKFLASH=y
CONFIG_RKNANDC_NAND=y
CONFIG_RKSFC_NOR=y
CONFIG_RKSFC_NAND=y
注意：rknand驱动与rkflash驱动的ftl框架不兼容，所以两个框架无法同时配置使能。
5.10
串口驱动
U-Boot的串口大致分为两类，我们暂且称之为：
Console UART：遵循标准serial框架的串口驱动，U-Boot大部分时间都在用这种驱动；
Early Debug UART：Console UART加载较晚，如果在此之前出现异常就看不到打印。针对这种情况，UBoot提供了另外一种机制：Early Debug UART，本质上是绕过serial框架，直接往uart寄存器写数据。
目前这两种串口驱动在Rockchip平台都有实现。
5.10.1 Console UART
配置
驱动代码：
./drivers/serial/ns16550.c
./drivers/serial/serial-uclass.c
配置步骤（uart2为例）：
1. iomux：在board_debug_uart_init()完成uart iomux的配置；
2. clock：在board_debug_uart_init()完成uart clock的配置，时钟源一般配置为24Mhz；
3. baudrate：CONFIG_BAUDRATE 设置波特率。
4. U-Boot uart节点中增加2个必要属性：
&uart2 {
u-boot,dm-pre-reloc;
clock-frequency = <24000000>;
};
5. U-Boot chosen节点中以stdout-path指定串口：
chosen {
stdout-path = &uart2;
};
注意：默认串口在loader已经配置好，包括时钟源选择24Mhz、iomux的切换。所以如果仅仅在U-Boot阶段更换
串口，请务必完成这两项配置。
配置
5.10.2 Early Debug UART
1. defconfig中打开CONFIG_DEBUG_UART，指定UART寄存器的基地址、时钟、波特率：
CONFIG_DEBUG_UART=y
CONFIG_DEBUG_UART_BASE=0x10210000
// 更改串口时需要修改
CONFIG_DEBUG_UART_CLOCK=24000000
CONFIG_DEBUG_UART_SHIFT=2
CONFIG_DEBUG_UART_BOARD_INIT=y
CONFIG_BAUDRATE=1500000
// 更改波特率时需要修改
2. 在board_debug_uart_init()完成uart 时钟和iomux配置。
5.10.3 Pre-loader serial
Pre-loader serial是实现前级固件“一键更换串口号”的机制（包括：ddr、miniloader、bl31、op-tee、UBoot），只需要修改ddr里的串口配置即可，后级固件会动态适配。
使用步骤：
各级固件之间要支持ATAGS传参；
ddr支持更改串口号且发起ATAGS传参；
U-Boot驱动要支持：
1. rkxx-u-boot.dtsi中把使用到的uart节点加上属性“u-boot,dm-pre-reloc;”；
2. aliases建立serial别名，例如：./arch/arm/dts/rk1808-u-boot.dtsi里为了方便，为所有uart都建立别名；
aliases {
mmc0 = &emmc;
mmc1 = &sdmmc;
// 必须创建别名
serial0 = &uart0;
serial1 = &uart1;
serial2 = &uart2;
serial3 = &uart3;
serial4 = &uart4;
serial5 = &uart5;
serial6 = &uart6;
serial7 = &uart7;
};
.....
// 必须增加u-boot,dm-pre-reloc属性
&uart0 {
u-boot,dm-pre-reloc;
};
&uart1 {
u-boot,dm-pre-reloc;
};
&uart2 {
u-boot,dm-pre-reloc;
clock-frequency = <24000000>;
status = "okay";
};
&uart3 {
u-boot,dm-pre-reloc;
};
&uart4 {
u-boot,dm-pre-reloc;
};
5.10.4
关闭串口打印
CONFIG_SILENT_CONSOLE
console关闭后仅保留一条提示信息：
......
INFO:
Entry point address = 0x200000
INFO:
SPSR = 0x3c9
// 只有一条U-Boot提示信息，没有其余打印信息
U-Boot: enable slient console
[
0.000000] Booting Linux on physical CPU 0x0
[
0.000000] Initializing cgroup subsys cpuset
[
0.000000] Initializing cgroup subsys cpu
......
5.11
按键支持
5.11.1
框架支持
U-Boot框架默认没有支持按键功能，Rockchip自己实现了一套按键框架。
配置：
CONFIG_DM_KEY
CONFIG_RK8XX_PWRKEY
CONFIG_ADC_KEY
CONFIG_GPIO_KEY
CONFIG_RK_KEY
框架代码：
./include/dt-bindings/input/linux-event-codes.h
./drivers/input/key-uclass.c
./include/key.h
驱动代码：
./drivers/input/rk8xx_pwrkey.c
// 支持PMIC的pwrkey(RK805/RK809/RK816/RK817)
./drivers/input/rk_key.c
// 支持compatible = "rockchip,key"
./drivers/input/gpio_key.c
// 支持compatible = "gpio-keys"
./drivers/input/adc_key.c
// 支持compatible = "adc-keys"
上面4个驱动涵盖了Rockchip平台上所有在用的key节点；
为了支持充电休眠状态下的CPU唤醒，所有的pwrkey都以中断形式触发；
5.11.2
相关接口
接口：
int key_read(int code)
code定义：
/include/dt-bindings/input/linux-event-codes.h
返回值：
enum key_state {
KEY_PRESS_NONE,
// 非完整的短按（没有释放按键）或长按（按下时间不够长）；
KEY_PRESS_DOWN,
// 一次完整的短按（按下=>释放）；
KEY_PRESS_LONG_DOWN, // 一次完整的长按（可以不释放）；
KEY_NOT_EXIST,
// 按键不存在
};
KEY_PRESS_LONG_DOWN 默认时长2000ms，目前只用于U-Boot充电的pwrkey长按事件。
#define KEY_LONG_DOWN_MS
2000
范例：
ret = key_read(KEY_VOLUMEUP);
......
ret = key_read(KEY_VOLUMEDOWN);
......
ret = key_read(KEY_POWER);
...
5.12 Vendor Storage
Vendor Storage 用于存放SN、MAC等不需要加密的小数据。数据存放在NVM（eMMC、NAND等）的保留分区
中，有多个备份，更新数据时数据不丢失，可靠性高。详细的资料参考文档《appnote rk vendor storage》。
5.12.1
原理概述
一共把vendor的存储块分成4个分区，vendor0、vendor1、vendor2、vendor3。每个vendorX（X=0、1、2、
3）的hdr里都有一个单调递增的version字段用于表明vendorX被更新的时刻点。每次读操作只读取最新的
vendorX（即version最大），写操作的时候会更新version并且把整个原有信息和新增信息搬移到vendorX+1分区
里。例如当前从vendor2读取到信息，经过修改后再回写，此时写入的是vendor3。这样做只是为了起到一个简单
的安全防护作用。
5.12.2
框架支持
U-Boot框架没有支持Vendor Storage功能，Rockchip自己实现了一套Vendor Storage驱动。
配置：
CONFIG_ROCKCHIP_VENDOR_PARTITION
驱动文件：
./arch/arm/mach-rockchip/vendor.c
./arch/arm/include/asm/arch-rockchip/vendor.h
5.12.3
相关接口
int vendor_storage_read(u16 id, void *pbuf, u16 size)
int vendor_storage_write(u16 id, void *pbuf, u16 size)
关于id的定义和使用，请参考《appnote rk vendor storage》。
5.12.4
功能自测
U-Boot串口命令行下使用"rktest vendor"命令可以进行Vendor Storage功能自测。目的是测试Vendor Storage驱
动的基本读写和逻辑功能是否正常，具体请参考本文档11. rktest测试程序。
支持
5.13 OPTEE Client
目前一些安全的操作需要在U-Boot这级操作或读取一些数据必须需要OPTEE帮忙获取。U-Boot里面实现了OPTEE
Client代码，可以通过该接口与OPTEE通信。
驱动目录：
lib/optee_clientApi/
5.13.1
宏定义说明
CONFIG_OPTEE_CLIENT，U-Boot调用trust总开关。
CONFIG_OPTEE_V1，旧平台使用，如RK312x、RK322x、RK3288、RK3228H、RK3368、RK3399。
CONFIG_OPTEE_V2，新平台使用，如RK3326、RK3308。
CONFIG_OPTEE_ALWAYS_USE_SECURITY_PARTITION，当emmc的rpmb不能用，才开这个宏，默认不开。
5.13.2
镜像说明
32位系统在U-Boot编译时会生成trust.img和trust_with_ta.img，trust.img不能运行外部ta，但是节省内存；
trust_with_ta.img可以运行外部ta，一般情况下使用trust_with_ta.img。
64位系统只生成一个trust.img，可以运行外部ta，编译完U-Boot生成trust镜像后，建议查看生成镜像的日期，避
免烧错。
文档
5.13.3 API
Optee client驱动在lib/optee_client目录下，Optee Client Api请参考《TEE_Client_API_SpecificationV1.0_c.pdf》。 下载地址为：https://globalplatform.org/specs-library/tee-client-api-specification/
5.13.4
共享内存说明
U-Boot与Optee通信时，数据需放在共享内存中，可以通过TEEC_AllocateSharedMemory()来申请共享内存，但
各个平台共享内存大小不同，建议不超过1M，若超过则建议分割数据多次传递，使用完需调用
TEEC_ReleaseSharedMemory()释放共享内存。
5.13.5
测试命令
测试安全存储功能，需进入U-Boot串口命令，执行：
=> mmc testsecurestorage
该测试用例将循环测试安全存储读写功能，当硬件使用emmc时将测试rpmb与security分区两种安全存储方式，当
硬件使用nand时只测试security分区安全存储。
5.13.6
常见错误打印
"TEEC: Could not find device"
没有找到emmc或者nand设备，请检查U-Boot中驱动，或者硬件是否损坏。
"TEEC: Could not find security partition"
当采用security分区安全存储时，加密数据会在该分区，请检查parameter.txt中是否定义了security分区。
"TEEC: verify [%d] fail, cleanning ...."
第一次使用security分区进行安全存储时，或者security分区数据被非法篡改时出现，security分区数据会全部清
空。
"TEEC: Not enough space available in secure storage !"
安全存储的空间不足，请检查存储的数据是否过大，或者之前是否存储过大量的数据而没有删除。
宽温
5.14 DVFS
5.14.1
宽温策略
U-Boot框架没有支持DVFS，为了支持某些芯片的宽温功能，我们实现了一套DVFS宽温驱动根据芯片温度调整
cpu/dmc频率-电压。但有别于内核DVFS驱动，这套宽温驱动仅仅对触发了最高/低温度阈值的时刻进行控制。
具体的宽温策略：
1. 宽温驱动用于调整cpu/dmc的频率-电压，控制策略可同时对cpu和dmc生效，也可只对其中一个生效，由dts
配置决定；cpu和dmc的控制策略是一样的；
2. 宽温驱动会解析cpu/dmc节点的opp table、regulator、clock、thermal zone的"trip-point-0"，获取频率-电
压档位、最高/低温度阈值、允许的最高电压等信息；
3. 若cpu/dmc的opp table里指定了rockchip,low-temp = <...>或 rockchip,high-temp = <...>，又或者cpu/dmc
引用了thermal zone的trip节点，那么cpu/dmc宽温控制策略就会生效；
4. 关键属性：
rockchip,low-temp：最低温度阈值，下述用TEMP_min表示；
rockchip,high-temp和thermal zone：最高温度阈值，下述用TEMP_max表示（二者都有效，策略上都会拿
当前温度进与之比较）；
rockchip,max-volt：允许设置的最高电压值，下述用V_max表示；
5. 阈值触发处理：
如果温度高于TEMP_max，把频率和电压都降到最低档位；
如果温度低于TEMP_min，默认抬压50mv。若抬压50mv会导致电压超过V_max，则电压设定为V_max，同
时把频率降低2档；
6. 目前宽温策略应用在2个时刻点：
regulator和clk框架初始化完成后，宽温驱动进行初始化并且执行一次宽温策略，具体位置在board.c文件的
board_init()中调用；
preboot阶段（即加载固件之前）再执行一次宽温策略：如果dts节点中指定了"repeat"等相关属性（见下
文），当执行完本次宽温策略后芯片温度依然不在温度阈值范围内，那就停止系统启动并且不断执行宽温策
略，直到芯片温度回归到阈值范围内才继续启动系统。如果没有"repeat"等相关属性，则执行完本次宽温策略
后就直接启动系统，目前一般不需要repeat属性。
5.14.2
框架支持
框架代码：
./drivers/power/dvfs/dvfs-uclass.c
./include/dvfs.h
./cmd/dvfs.c
宽温驱动：
./drivers/power/dvfs/rockchip_wtemp_dvfs.c
5.14.3
相关接口
// 执行一次dvfs策略
int dvfs_apply(struct udevice *dev);
// 如果存在repeat属性，当温度不在阈值范围内时循环执行dvfs策略
int dvfs_repeat_apply(struct udevice *dev);
5.14.4
启用宽温
1. defconfig里使能配置：
CONFIG_DM_DVFS=y
CONFIG_ROCKCHIP_WTEMP_DVFS=y
依赖于：
CONFIG_DM_THERMAL=y
CONFIG_ROCKCHIP_THERMAL=y
CONFIG_USING_KERNEL_DTB=y
2. 对应平台的rkxxx_common.h指定CONFIG_PREBOOT：
#ifdef CONFIG_DM_DVFS
#define CONFIG_PREBOOT
#else
#define CONFIG_PREBOOT
#endif
3. 内核dts的宽温节点配置：
"dvfs repeat"
uboot-wide-temperature {
compatible = "rockchip,uboot-wide-temperature";
// 可选项。表示是否在U-Boot阶段触发cpu的最高/低温度阈值时让宽温驱动停止启动系统，
// 且不断执行宽温处理策略，直到芯片温度回归到阈值范围内才继续启动系统。
cpu,low-temp-repeat;
cpu,high-temp-repeat;
// 可选项。表示是否在U-Boot阶段触发dmc的最高/低温度阈值时让宽温驱动停止启动系统，
// 且不断执行宽温处理策略，直到芯片温度回归到阈值范围内才继续启动系统。
dmc,low-temp-repeat;
dmc,high-temp-repeat;
status = "okay";
};
一般情况下不需要配置上述的repeat相关属性。
5.14.5
宽温结果
当cpu温控启用的时候，正确解析完参数后会有如下打印，主要是关键信息的内容：
// 表明没有指定低温阈值
DVFS: cpu: low='c, high=95.5'c, Vmax=1350000uV, tz_temp=88.0'c, h_repeat=0,
l_repeat=0
当cpu温控触发高温阈值时会有调整信息：
DVFS: 90.352'c
DVFS: cpu(high): 600000000->408000000 Hz, 1050000->950000 uV
当cpu温控触发低温阈值时会有调整信息：
DVFS: 10.352'c
DVFS: cpu(low): 600000000->600000000 Hz, 1050000->1100000 uV
同理，当dmc触发高低温阈值时，也会有上述信息打印，信息前缀为"dmc"：
DVFS: dmc: ......
DVFS: dmc(high): ......
DVFS: dmc(low): ......
5.15 AMP(Asymmetric Multi-Processing)
目前的U-Boot架构只支持单核启动和运行，并不支持AMP运行。如果用户有AMP的需求（这里指的是：不同的
core运行在不同的firmwarm上），那么U-Boot阶段可以通过psci_cpu_on()指定core从不同的firmware入口地址
启动。
/*
* psci_cpu_on() - Standard ARM PSCI cpu on call.
*
* @cpuid:
cpu id
* @entry_point:
boot entry point
*
* @return 0 on success, otherwise failed.
*/
int psci_cpu_on(unsigned long cpuid, unsigned long entry_point);
特别注意：如果上述firmware是在U-Boot阶段加载到DRAM上，那么当加载完成后需要把cache数据全都刷到
DRAM上，否则可能引起core启动失败等问题。
cache接口：
void flush_cache(unsigned long start, unsigned long size) // 需要指定刷cache的空间范围
void flush_dcache_all(void)
// 默认全部空间刷cache，推荐用这种方式。
5.16 DTBO/DTO(Devcie Tree Overlay)
为了便于用户对本章节内容的理解，这里先明确相关的专业术语，本章节更多相关知识可参考：https://source.an
droid.google.cn/devices/architecture/dto。
名词
解释
DTB
名词。设备树 Blob
DTBO
名词。用于叠加的设备树 Blob
DTC
名词。设备树编译器
DTO
动词。设备树叠加操作
DTS
名词。设备树源文件
FDT
名词。扁平化设备树
它们之间的关系，可以描述为：
DTS是用于描述FDT的文件；
DTS经过DTC编译后可生成DTB/DTBO；
DTB和DTBO通过DTO操作可合并成一个新的DTB；
通常情况下很多用户习惯把“DTO“这个词的动作含义用“DTBO“来替代，下文中我们避开这个概念混用，明确：DTO
是一个动词概念，代表的是操作；DTBO是一个名词概念，指的是用于叠加的次dtb。
5.16.1
原理介绍
DTO是Android P后引入且必须强制启用的功能，可让次设备树 Blob（DTBO） 叠加在已有的主设备树Blob 上。
DTO 可以维护系统芯片 SoC设备树，并动态叠加针对特定设备的设备树，从而向树中添加节点并对现有树中的属
性进行更改。
主设备树Blob（*.dtb）一般由Vendor厂商提供，次设备树Blob（*.dtbo）可由ODM/OEM等厂商提供，最后通过
bootloader合并后再传递给kernel。如图：
需要注意：DTO操作使用的DTB和DTBO的编译跟普通的DTB编译有区别，语法上有特殊区别：
使用dtc编译.dts时，您必须添加选项-@以在生成的.dtbo中添加_symbols_节点。_symbols_节点包含带标签的所有
节点的列表，DTO库可使用这个列表作为参考。如下示例：
1. 编译主.dts的示例命令：
dtc -@ -O dtb -o my_main_dt.dtb my_main_dt.dts
2. 编译叠加层 DT .dts 的示例命令：
dtc -@ -O dtb -o my_overlay_dt.dtbo my_overlay_dt.dts
5.16.2 DTO
启用
1. defconfig里使能配置：
CONFIG_CMD_DTIMG=y
CONFIG_OF_LIBFDT_OVERLAY=y
2. board_select_fdt_index()函数的实现。这是一个__weak函数，用户可以根据实际情况重新实现它。函数作用
是在多份DTBO中获取用于执行DTO操作的那份DTBO（返回index索引，最小从0开始），默认的weak函数返
回的index为0。
/*
* Default return index 0.
*/
__weak int board_select_fdt_index(ulong dt_table_hdr)
{
/*
* User can use "dt_for_each_entry(entry, hdr, idx)" to iterate
* over all dt entry of DT image and pick up which they want.
*
* Example:
*
struct dt_table_entry *entry;
*
int index;
*
*
dt_for_each_entry(entry, dt_table_hdr, index) {
*
*
*
.... (use entry)
}
*
*
return index;
*/
return 0;
}
5.16.3 DTO
结果
1. DTO执行完成后，在U-Boot的开机信息中可以看到结果：
// 成功时的打印
ANDROID: fdt overlay OK
// 失败时的打印
ANDROID: fdt overlay failed, ret=-19
通常引起失败的原因一般都是因为主/次设备书blob的内容存在不兼容引起，所以用户需要对它们的生成语法和兼
容性要比较清楚。
2. 当DTO执行成功后，会在传递给kernel的cmdline里追加如下内容，表明当前使用哪份DTBO进行DTO操作：
androidboot.dtbo_idx=1
// idx从0开始，这里表示选取idx=1的那份DTBO进行DTO操作
3. DTO执行成功后如果想进一步确认新生成的dtb内容，用户可通过"fdt"命令把新生成的dtb内容打印出来确
认，具体参考2.5.2.5 fdt读取。
5.17 kernel cmdline
kernel cmdline为U-Boot向kernel传递参数的一个重要手段，诸如传递启动存储，设备状态等。目前kernel
cmdline参数有多个来源，并经由U-Boot进行拼接、过滤重复数据之后传递给kernel。U-Boot阶段的cmdline被保
存在“bootargs”环境变量里。
U-Boot向kernel传递cmdline的方法是：篡改内核dtb里的/chosen/bootargs节点，把完整的cmdline赋值
给/chosen/bootargs。
来源
5.17.1 cmdline
parameter.txt文件
1. 如果是RK格式的分区表，可以在parameter.txt存放kernel cmdline信息，例如：
......
CMDLINE: console=ttyFIQ0 androidboot.baseband=N/A androidboot.selinux=permissive
androidboot.hardware=rk30board androidboot.console=ttyFIQ0 init=/init
mtdparts=rk29xxnand:0x00002000@0x00002000(uboot),0x00002000@0x00004000(trust),
......
2. 如果是GPT格式的分区表，parameter.txt存放kernel cmdline信息无效。
kernel dts的/chosen/bootargs节点，例如：
chosen {
bootargs = "earlyprintk=uart8250,mmio32,0xff160000 swiotlb=1 console=ttyFIQ0
androidboot.baseband=N/A androidboot.veritymode=enforcing
androidboot.hardware=rk30board androidboot.console=ttyFIQ0
init=/init kpti=0";
};
U-Boot：根据当前运行的状态，U-Boot会动态追加一些内容到kernel cmdline。比如：
storagemedia=emmc androidboot.mode=emmc ......
5.17.2 ENV
修改
1. env_update()是RK提供的统一处理ENV的接口，具有增、改、覆盖功能。
/**
* env_update() - update sub value of an environment variable
*
* This add/append/replace the sub value of an environment variable.
*
* @varname: Variable to adjust
* @valude: Value to add/append/replace
* @return 0 if OK, 1 on error
*/
int env_update(const char *varname, const char *varvalue);
使用原则：
如果varname不存在，则创建varname和varvalue；
如果varname已存在，varvalue不存在，则追加varvalue；
如果varname已存在，varvalue已存在，则用当前的varvalue替换原来的。比如：原来存
在“storagemedia=emmc”，当前传入varvalue为“storagemedia=rknand”，则最终更新
为"storagemedia=rknand"。
2. env_update_filter()是env_update()的扩展版本：更新env时把varvalue里的某个关键字剔除；
/**
* env_update_filter() - update sub value of an environment variable but
* ignore some key word
*
* This add/append/replace/igore the sub value of an environment variable.
*
* @varname: Variable to adjust
* @valude: Value to add/append/replace
* @ignore: Value to be ignored that in varvalue
* @return 0 if OK, 1 on error
*/
int env_update_filter(const char *varname,
const char *varvalue, const char *ignore);
3. 特别注意：上述两个接口均以空格和“=”作为分隔符对ENV内容进行单元分割，所以处理的单元是：单个
词、"key=value"组合词。
单个词：sdfwupdate、......
"key=value"组合词：storagemedia=emmc、 init=/init、androidboot.console=ttyFIQ0、......
上述两个接口无法处理长字符串单元。比如无法把“console=ttyFIQ0 androidboot.baseband=N/A
androidboot.selinux=permissive“作为一个整体单元进行操作。
含义
5.17.3 cmdline
sdfwupdate：用作sd升级卡升级标志
root=PARTUUID：为kernel指定rootfs(system)在存储中的位置，仅GPT表支持
skip_initramfs：不使用uboot加载起来的ramdisk，从rootfs(system)读取ramdisk再加载整个
rootfs(system)
storagemedia：传递从哪种存储启动
console：指定kernel打印的串口节点
earlycon：在串口节点未建立之前，指定串口及其配置
loop.max_part：max_part用来设定每个loop的设备所能支持的分区数目
rootwait：用于文件系统不能立即可用的情况，例如emmc初始化未完成，这个时候如果不设置root_wait的
话，就会mount rootfs failed，而加上这个参数的话，则可以等待driver加载完成后，在从存储设备中copy出
rootfs，再mount的话，就不会提示失败了
ro/rw：加载rootfs的属性，只读/读写
firmware_calss.path：指定驱动位置，如wifi、bt、gpu等
dm="lroot none 0, 0 4096 linear 98:16 0, 4096 4096 linear 98:32" root=/dev/dm-0：Will boot to a rw
dm-linear target of 8192 sectors split across two block devices identified by their major:minor
numbers.After boot, udev will rename this target to /dev/mapper/lroot (depending on the rules).No
uuid was assigned.参考链接https://android.googlesource.com/kernel/common/+/android-3.18/Docume
ntation/device-mapper/boot.txt
androidboot.slot_suffix：AB System时为kernel指定从哪个slot启动
androidboot.serialno：为kernel及上层提供序列号，例如adb的序列号等
androidboot.verifiedbootstate：安卓需求，为上层提供uboot校验固件的状态，有三种状态，如下：
1. green: If in LOCKED state and the key used for verification was not set by the end user
2. yellow: If in LOCKED state and the key used for verification was set by the end user
3. orange: If in the UNLOCKED state
androidboot.hardware：启动设备，如rk30board
androidboot.verifymode：指定验证分区的真实模式/状态（即验证固件的完整性）
androidboot.selinux：SELinux是一种基于域-类型模型（domain-type）的强制访问控制（MAC）安全系
统。有三种模式：
1. enforcing：强制模式，代表 SELinux 运作中，且已经正确的开始限制 domain/type 了
2. permissive：宽容模式：代表 SELinux 运作中，不过仅会有警告讯息并不会实际限制 domain/type 的存取。
这种模式可以运来作为 SELinux 的 debug 之用
3. disabled：关闭，SELinux 并没有实际运作
androidboot.mode：安卓启动方式，有normal与charger。
1. normal：正常开机启动
2. charger：关机后接电源开机，androidboot.mode被设置为charger，这个值由uboot检测电源充电后设置到
bootargs环境变量内
androidboot.wificountrycode：设置wifi国家码，如US，CN
androidboot.baseband：配置基带，RK无此功能，设置为N/A
androidboot.console：android信息输出口配置
androidboot.vbmeta.device=PARTUUID：指定vbmeta在存储中的位置
androidboot.vbmeta.hash_alg：设置vbmeta hash算法，如sha512
androidboot.vbmeta.size：指定vbmeta的size
androidboot.vbmeta.digest：给kernel上传vbmeta的digest，kernel加载vbmeta后计算digest，并与此
digest对比
androidboot.vbmeta.device_state：avb2.0指定系统lock与unlock
6. USB download
6.1 rockusb
从命令行进入Loader烧写模式：
rockusb 0 $devtype $devnum
6.2 Fastboot
Fastboot 默认使用Google adb的VID/PID，命令行手动启动fastboot：
fastboot usb 0
命令
6.2.1 fastboot
fastboot flash < partition > [ < filename > ]
fastboot erase < partition >
fastboot getvar < variable > | all
fastboot set_active < slot >
fastboot reboot
fastboot reboot-bootloader
fastboot flashing unlock
fastboot flashing lock
fastboot stage [ < filename > ]
fastboot get_staged [ < filename > ]
fastboot oem fuse at-perm-attr-data
fastboot oem fuse at-perm-attr
fastboot oem at-get-ca-request
fastboot oem at-set-ca-response
fastboot oem at-lock-vboot
fastboot oem at-unlock-vboot
fastboot oem at-disable-unlock-vboot
fastboot oem fuse at-bootloader-vboot-key
fastboot oem format
fastboot oem at-get-vboot-unlock-challenge
fastboot oem at-reset-rollback-index
具体使用
6.2.2 fastboot
1. fastboot flash < partition > [ < filename > ]
功能：分区烧写。
举例： fastboot flash boot boot.img
2. fastboot erase < partition >
功能：擦除分区。
举例：fastboot erase boot
3. fastboot getvar < variable > | all
功能：获取设备信息
举例：fastboot getvar all （获取设备所有信息）
variable 还可以带的参数：
version
/* fastboot 版本 */
version-bootloader
/* uboot 版本 */
version-baseband
product
/* 产品信息 */
serialno
/* 序列号 */
secure
/* 是否开启安全校验 */
max-download-size
/* fastboot 支持单次传输最大字节数 */
logical-block-size
/* 逻辑块数 */
erase-block-size
/* 擦除块数 */
partition-type : < partition >
/* 分区类型 */
partition-size : < partition >
/* 分区大小 */
unlocked
/* 设备lock状态 */
off-mode-charge
battery-voltage
variant
battery-soc-ok
slot-count
/* slot 数目 */
has-slot: < partition >
/* 查看slot内是否有该分区名 */
current-slot
/* 当前启动的slot */
slot-suffixes
/* 当前设备具有的slot,打印出其name */
slot-successful: < _a | _b >
/* 查看分区是否正确校验启动过 */
slot-unbootable: < _a | _b >
/* 查看分区是否被设置为unbootable */
slot-retry-count: < _a | _b >
/* 查看分区的retry-count次数 */
at-attest-dh
at-attest-uuid
at-vboot-state
fastboot getvar all举例：
PS E:\U-Boot-AVB\adb> .\fastboot.exe getvar all
(bootloader) version:0.4
(bootloader) version-bootloader:U-Boot 2017.09-gc277677
(bootloader) version-baseband:N/A
(bootloader) product:rk3229
(bootloader) serialno:7b2239270042f8b8
(bootloader) secure:yes
(bootloader) max-download-size:0x04000000
(bootloader) logical-block-size:0x512
(bootloader) erase-block-size:0x80000
(bootloader) partition-type:bootloader_a:U-Boot
(bootloader) partition-type:bootloader_b:U-Boot
(bootloader) partition-type:tos_a:U-Boot
(bootloader) partition-type:tos_b:U-Boot
(bootloader) partition-type:boot_a:U-Boot
(bootloader) partition-type:boot_b:U-Boot
(bootloader) partition-type:system_a:ext4
(bootloader) partition-type:system_b:ext4
(bootloader) partition-type:vbmeta_a:U-Boot
(bootloader) partition-type:vbmeta_b:U-Boot
(bootloader) partition-type:misc:U-Boot
(bootloader) partition-type:vendor_a:ext4
(bootloader) partition-type:vendor_b:ext4
(bootloader) partition-type:oem_bootloader_a:U-Boot
(bootloader) partition-type:oem_bootloader_b:U-Boot
(bootloader) partition-type:factory:U-Boot
(bootloader) partition-type:factory_bootloader:U-Boot
(bootloader) partition-type:oem_a:ext4
(bootloader) partition-type:oem_b:ext4
(bootloader) partition-type:userdata:ext4
(bootloader) partition-size:bootloader_a:0x400000
(bootloader) partition-size:bootloader_b:0x400000
(bootloader) partition-size:tos_a:0x400000
(bootloader) partition-size:tos_b:0x400000
(bootloader) partition-size:boot_a:0x2000000
(bootloader) partition-size:boot_b:0x2000000
(bootloader) partition-size:system_a:0x20000000
(bootloader) partition-size:system_b:0x20000000
(bootloader) partition-size:vbmeta_a:0x10000
(bootloader) partition-size:vbmeta_b:0x10000
(bootloader) partition-size:misc:0x100000
(bootloader) partition-size:vendor_a:0x4000000
(bootloader) partition-size:vendor_b:0x4000000
(bootloader) partition-size:oem_bootloader_a:0x400000
(bootloader) partition-size:oem_bootloader_b:0x400000
(bootloader) partition-size:factory:0x2000000
(bootloader) partition-size:factory_bootloader:0x1000000
(bootloader) partition-size:oem_a:0x10000000
(bootloader) partition-size:oem_b:0x10000000
(bootloader) partition-size:userdata:0x7ad80000
(bootloader) unlocked:no
(bootloader) off-mode-charge:0
(bootloader) battery-voltage:0mv
(bootloader) variant:rk3229_evb
(bootloader) battery-soc-ok:no
(bootloader) slot-count:2
(bootloader) has-slot:bootloader:yes
(bootloader) has-slot:tos:yes
(bootloader) has-slot:boot:yes
(bootloader) has-slot:system:yes
(bootloader) has-slot:vbmeta:yes
(bootloader) has-slot:misc:no
(bootloader) has-slot:vendor:yes
(bootloader) has-slot:oem_bootloader:yes
(bootloader) has-slot:factory:no
(bootloader) has-slot:factory_bootloader:no
(bootloader) has-slot:oem:yes
(bootloader) has-slot:userdata:no
(bootloader) current-slot:a
(bootloader) slot-suffixes:a,b
(bootloader) slot-successful:a:yes
(bootloader) slot-successful:b:no
(bootloader) slot-unbootable:a:no
(bootloader) slot-unbootable:b:yes
(bootloader) slot-retry-count:a:0
(bootloader) slot-retry-count:b:0
(bootloader) at-attest-dh:1:P256
(bootloader) at-attest-uuid:
all: Done!
finished. total time: 0.636s
4. fastboot set_active < slot >
功能：设置重启的slot。
举例：fastboot set_active _a
5. fastboot reboot
功能：重启设备，正常启动
举例：fastboot reboot
6. fastboot reboot-bootloader
功能：重启设备，进入fastboot模式
举例：fastboot reboot-bootloader
7. fastboot flashing unlock
功能：解锁设备，允许烧写固件
举例：fastboot flashing unlock
8. fastboot flashing lock
功能：锁定设备，禁止烧写
举例：fastboot flashing lock
9. fastboot stage [ < filename > ]
功能：下载数据到设备端内存，内存起始地址为CONFIG_FASTBOOT_BUF_ADDR
举例：fastboot stage atx_permanent_attributes.bin
10. fastboot get_staged [ < filename > ]
功能：从设备端获取数据
举例：fastboot get_staged raw_atx_unlock_challenge.bin
11. fastboot oem fuse at-perm-attr
功能：烧写ATX及hash
举例：fastboot stage atx_permanent_attributes.bin
fastboot oem fuse at-perm-attr
12. fastboot oem fuse at-perm-attr-data
功能：只烧写ATX到安全存储区域（RPMB）
举例：fastboot stage atx_permanent_attributes.bin
fastboot oem fuse at-perm-attr-data
13. fastboot oem at-get-ca-request
14. fastboot oem at-set-ca-response
15. fastboot oem at-lock-vboot
功能：锁定设备
举例：fastboot oem at-lock-vboot
16. fastboot oem at-unlock-vboot
功能：解锁设备，现支持authenticated unlock
举例：fastboot oem at-get-vboot-unlock-challenge fastboot get_staged raw_atx_unlock_challenge.bin
./make_unlock.sh（见make_unlock.sh参考）
fastboot stage atx_unlock_credential.bin fastboot oem at-unlock-vboot
可以参考《how-to-generate-keys-about-avb.md》
17. fastboot oem fuse at-bootloader-vboot-key
功能：烧写bootloader key hash
举例：fastboot stage bootloader-pub-key.bin
fastboot oem fuse at-bootloader-vboot-key
18. fastboot oem format
功能：重新格式化分区，分区信息依赖于$partitions
举例：fastboot oem format
19. fastboot oem at-get-vboot-unlock-challenge
功能：authenticated unlock，需要获得unlock challenge 数据
举例：参见16. fastboot oem at-unlock-vboot
20. fastboot oem at-reset-rollback-index
功能：复位设备的rollback数据
举例：fastboot oem at-reset-rollback-index
21. fastboot oem at-disable-unlock-vboot
功能：使fastboot oem at-unlock-vboot命令失效
举例：fastboot oem at-disable-unlock-vboot
7.
固件加载
固件加载涉及：RK parameter/GPT分区表、boot、recovery、kernel、resource分区以及dtb文件，本章节会做
出详细介绍。
7.1
分区表
U-Boot支持两种分区表：RK parameter分区表和GPT分区表。U-Boot优先寻找GPT分区表，如果不存在就再查找
RK parameter分区表。
7.1.1
分区表文件
无论是GPT还是RK parameter，烧写用的分区表文件都叫parameter.txt。用户可以通过"TYPE: GPT"属性确认是否
为GPT。
FIRMWARE_VER:8.1
MACHINE_MODEL:RK3399
MACHINE_ID:007
MANUFACTURER: RK3399
MAGIC: 0x5041524B
ATAG: 0x00200800
MACHINE: 3399
CHECK_MASK: 0x80
PWR_HLD: 0,0,A,0,1
// 当前是GPT分区表
TYPE: GPT
CMDLINE:mtdparts=rk29xxnand:0x00002000@0x00004000(uboot),0x00002000@0x00006000(trust),0x0
0002000@0x00008000(misc),0x00008000@0x0000a000(resource),0x00010000@0x00012000(kernel),0x
00010000@0x00022000(boot),0x00020000@0x00032000(recovery),0x00038000@0x00052000(backup),0
x00002000@0x0008a000(security),0x00100000@0x0008c000(cache),0x00500000@0x0018c000(system)
,0x00008000@0x0068c000(metadata),0x00100000@0x00694000(vendor),0x00100000@0x00796000(oem)
,0x00000400@0x00896000(frp),-@0x00896400(userdata:grow)
GPT和RK parameter分区表的具体格式请参考文档：《Rockchip-Parameter-File-Format-Version1.4.md》。
7.1.2
分区表查看
命令查看分区表：
part list $devtype $devnum
1. GPT分区表（Partition Type: EFI）：
=> part list mmc 0
Partition Map for MMC device 0
Part
Start LBA
--
Partition Type: EFI
End LBA
Name
0x00005fff
"uboot"
Attributes
Type GUID
Partition GUID
1
2
3
4
5
0x00004000
attrs:
0x0000000000000000
type:
3b600000-0000-423e-8000-128b000058ca
guid:
727b0000-0000-4069-8000-68d500005dea
0x00006000
0x00007fff
"trust"
attrs:
0x0000000000000000
type:
bf570000-0000-440f-8000-42dc000079ef
guid:
ff3c0000-0000-4d3a-8000-5e9c00006be6
0x00008000
0x00009fff
"misc"
attrs:
0x0000000000000000
type:
4f030000-0000-4744-8000-545300000e1e
guid:
0c240000-0000-4f6a-8000-207e00006722
0x0000a000
0x00011fff
"resource"
attrs:
0x0000000000000000
type:
d3460000-0000-4360-8000-37d9000037c0
guid:
81500000-0000-4f59-8000-166100000c05
0x00012000
0x00021fff
"kernel"
attrs:
0x0000000000000000
type:
33770000-0000-401d-8000-505400004c3e
guid:
464f0000-0000-4317-8000-1f2f00004af7
......
2. RK parameter分区表（Partition Type: RKPARM）：
=> part list mmc 0
Partition Map for MMC device 0
Part
--
Partition Type: RKPARM
Start LBA
Size
Name
1
0x00004000
0x00002000
uboot
2
0x00006000
0x00002000
trust
3
0x00008000
0x00002000
misc
4
0x0000a000
0x00008000
resource
5
0x00012000
0x00010000
kernel
6
0x00022000
0x00010000
boot
......
文件
7.2 dtb
dtb文件可以存放于AOSP的boot/recovery分区中，也可以存放于RK格式的resource分区。关于U-Boot对dtb的使
用，请参考本文档2.3 DTB的使用。
7.3 boot/recovery
分区
boot.img和recovery.img有2种打包格式：AOSP格式（Android标准格式）和RK格式。
格式
7.3.1 AOSP
Android标准格式，镜像文件的magic为”ANDROID!”：
00000000
41 4E 44 52
4F 49 44 21
24 10 74 00
00 80 40 60
ANDROID!$.t...@`
00000010
F9 31 CD 00
00 00 00 62
00 00 00 00
00 00 F0 60
.1.....b.......`
boot.img = kernel + ramdisk+ dtb + android parameter；
recovery.img = kernel + ramdisk(for recovery) + dtb；
分区表 = RK parameter或GPT（2选1）；
格式
7.3.2 RK
RK格式的镜像单独打包kernel、dtb（从boot、recovery中剥离），镜像文件的magic为”KRNL”：
00000000
4B 52 4E 4C
42 97 0F 00
1F 8B 08 00
00 00 00 00
KRNL..y.........
00000010
00 03 A4 BC
0B 78 53 55
D6 37 BE 4F
4E D2 A4 69
.....xSU.7.ON..i
kernel.img = kernel；
resource.img = dtb + kernel logo + uboot logo；
boot.img = ramdisk；
recovery.img = kernel + ramdisk(for recovery) + dtb；
分区表 = RK parameter或GPT（2选1）；
7.3.3
优先级
U-Boot启动系统时优先使用“boot_android”加载android格式固件，如果失败就使用“bootrkp”加载RK格式固件，
如果失败就使用"run distro"命令加载Linux固件。
#define RKIMG_BOOTCOMMAND \
"boot_android ${devtype} ${devnum};" \
"bootrkp;" \
"run distro_bootcmd;"
7.4 Kernel
分区
这个分区主要存放kernel.img，它是打包过的zImage或者Image。
分区
7.5 resource
Resource镜像格式是为了能够同时存储多个资源文件（dtb、图片等）而设计的镜像格式，magic为”RSCE”：
00000000
52 53 43 45
00 00 00 00
01 01 01 00
01 00 00 00
RSCE............
00000010
00 00 00 00
00 00 00 00
00 00 00 00
00 00 00 00
................
这个分区主要存放resource.img，它打包的资源可能包括：dtb、开机logo、充电图片等。
7.6
加载的固件
U-Boot负责加载的固件：ramdisk、dtb、kernel。
7.7
固件启动顺序
pre-loader => trust => U-Boot => kernel
适配硬件版本
7.8 HW-ID
7.8.1
设计目的
通常，硬件设计上会经常更新版本和一些元器件，比如：屏幕、wifi模组等。如果每一个硬件版本都要对应一套软
件，维护起来就比较麻烦。所以需要HW_ID功能实现一套软件可以适配不同版本的硬件。
7.8.2
设计原理
不同硬件版本需要提供对应的dtb文件，同时还要提供ADC/GPIO硬件唯一值用于表征当前硬件版本（比如：固定
的adc值、固定的某GPIO电平）。用户把这些和硬件版本对应的dtb文件全部打包进同一个resource.img，U-Boot
引导kernel时会检测硬件唯一值，从resource.img里找出和当前硬件版本匹配的dtb传给kernel。
7.8.3
硬件参考设计
目前支持ADC和GPIO两种方式确定硬件版本。
参考设计
7.8.3.1 ADC
RK3326-EVB/PX30-EVB主板上有预留分压电阻，不同的电阻分压有不同的ADC值，这样可以确定不同硬件版本:
配套使用的MIPI屏小板预留有另外一颗下拉电阻:
不同的mipi屏会配置不同的阻值，配合EVB主板确定一个唯一的ADC参数值。
目前V1版本的ADC计算方法：ADC参数最大值为1024，对应着ADC_IN0引脚被直接上拉到供电电压1.8V，MIPI屏
上有一颗10K的下拉电阻，接通EVB板后ADC=1024*10K/(10K + 51K) =167.8。
参考设计
7.8.3.2 GPIO
（目前没有GPIO的硬件参考设计）
7.8.4
软件配置
把ADC/GPIO的硬件唯一值信息放在dtb的文件名里即可（U-Boot会遍历所有dtb文件，从dtb文件名中获得
ADC/GPIO硬件唯一值，然后匹配当前硬件版本）。的dtb文件命名规则
作为HW_ID
7.8.4.1 ADC
DTB文件命名规则：
1. 文件名以“.dtb”结尾；
2. HW_ID格式： #[controller]_ch[channel]=[adcval]
[controller]: dts里面ADC控制器的节点名字。
[channel]: ADC通道。
[adcval]: ADC的中心值，实际有效范围是：adcval+-30。
3. 上述（2）表示一个完整含义，必须使用小写字母，一个完整含义内不能有空格之类的字符；
4. 多个含义之间通过#进行分隔，最多支持10个完整含义；
合法范例：
rk3326-evb-lp3-v10#saradc_ch2=111#saradc_ch1=810.dtb
rk3326-evb-lp3-v10#_saradc_ch2=569.dtb
作为HW_ID
7.8.4.2 GPIO
DTB文件命名规则：
1. 文件名以“.dtb”结尾；
2. HW_ID格式：#gpio[pin]=[levle]
[pin]: GPIO脚，如0a2表示gpio0a2
[levle]: GPIO引脚电平。
3. 上述（2）表示一个完整含义，必须使用小写字母，一个完整含义内不能有空格之类的字符；
4. 多个含义之间通过#进行分隔，最多支持10个完整含义；
合法范例：
rk3326-evb-lp3-v10#gpio0a2=0#gpio0c3=1.dtb
7.8.5
代码位置
./arch/arm/mach-rockchip/resource_img.c：
static int rockchip_read_dtb_by_gpio(const char *file_name)；
static int rockchip_read_dtb_by_adc(const char *file_name)；
7.8.6
打包脚本
通过脚本可以把多个dtb打包进同一个resource.img，脚本位置在kernel工程：scripts/mkmultidtb.py。打开脚本
文件，把需要打包的dtb文件写到DTBS字典里面，并填上对应的ADC/GPIO的配置信息。
...
DTBS = {}
DTBS['PX30-EVB'] = OrderedDict([('rk3326-evb-lp3-v10', '#_saradc_ch0=166'),
('px30-evb-ddr3-lvds-v10', '#_saradc_ch0=512')])
...
上述例子中，执行scripts/mkmultidtb.py PX30-EVB 就会生成包含3份dtb的resource.img：:
rk-kernel.dtb：rk默认的dtb，所有dtb都没匹配成功时默认被使用。打包脚本会使用DTBS的第一个dtb作为
默认的dtb；
rk3326-evb-lp3-v10#_saradc_ch0=166.dtb：包含ADC信息的rk3326 dtb文件；
px30-evb-ddr3-lvds-v10#_saradc_ch0=512.dtb：包含ADC信息的px30 dtb文件；
7.8.7
确认匹配的dtb
......
mmc0(part 0) is current device
boot mode: None
DTB: rk3326-evb-lp3-v10#_saradc_ch0=166.dtb
// 匹配到的文件
Using kernel dtb
......
从U-Boot的log可看出当前硬件版本匹配到了resource.img里面的rk3326-evb-lp3-v10#_saradc_ch0=166.dtb，如
果匹配失败，则会使用rk-kernel.dtb。
和TPL
8. SPL
SPL和TPL的介绍可以参考下面两份文档：
doc/README.TPL
doc/README.SPL
在Rockchip的方案中，TPL和SPL都是由Bootrom加载和引导的，具体引导流程、相关固件的生成方法和存放位置
可参考如下链接内容: http://opensource.rock-chips.com/wiki_Boot_option
TPL功能是DDR初始化，代码运行在IRAM中，完成后返回Bootrom； SPL在没有TPL的情况下需要初始化DDR，然
后加载Trust(可选)和U-Boot，并引导进入下一级。
SPL+TPL的组合实现了跟rockchip ddr.bin+miniloader完全一致的功能，可相互替换。
9. U-Boot
和kernel DTB支持
设计出发点
9.1 kernel dtb
按照U-Boot的最新架构设计，每一块板子都要有一份对应的dts。为了降低U-Boot在不同项目的维护量，实现一颗
芯片在同一类系统中能共用一份U-Boot，因此在U-Boot中增加kernel dtb支持。通过支持kernel dtb可以达到兼容
板子差异的目的，如：display、pmic/regulator、pinctrl、clk等。
kernel dtb的启用需要依赖OF_LIVE（见下文）。
config USING_KERNEL_DTB
bool "Using dtb from Kernel/resource for U-Boot"
depends on RKIMG_BOOTLOADER && OF_LIVE
default y
help
This enable support to read dtb from resource and use it for U-Boot,
the uart and emmc will still using U-Boot dtb, but other devices like
regulator/pmic, display, usb will use dts node from kernel.
9.2
关于live dt
9.2.1 live dt
原理
live dt功能是在v2017.07版本合并的，提交记录如下:
https://lists.denx.de/pipermail/u-boot/2017-January/278610.html
live dt的原理：在初始化阶段直接扫描整个dtb，把所有设备节点转换成struct device_node节点链表，后续的bind
和驱动的dts访问都通过device_node或ofnode（device_node的封装）进行，而不再访问原有dtb。
因为 U-Boot本身有一份dts，如果再加上kernel的dts，那么原有的fdt用法会冲突。同时由于kernel的dts还需要提
供给kernel使用，所以不能把U-Boot dts中的某些dts节点overlay到kernel dts上再传给kernel。综合考虑U-Boot
的后续发展方向是使用live dt，所以决定启动live dt。
更多详细信息请参考:
./doc/driver-model/livetree.txt
9.2.2 fdt
和live dt转换
ofnode类型（include/dm/ofnode.h）是两种dt都支持的一种封装格式，使用live dt时使用device_node来访问dt
结点，使用fdt时使用offset访问dt节点。当需要同时支持两种类型的驱动时，请使用ofnode类型。
ofnode结构：
/*
* @np: Pointer to device node, used for live tree
* @of_offset: Pointer into flat device tree, used for flat tree. Note that this
*
is not a really a pointer to a node: it is an offset value. See above.
*/
typedef union ofnode_union {
const struct device_node *np;
long of_offset;
} ofnode;
/* will be used for future live tree */
"dev_"、"ofnode_"开头的函数为支持两种dt访问方式；
"of_"开头的函数是只支持live dt的接口；
"fdtdec_"、 "fdt_"开头的函数是只支持fdt的接口；
的实现
9.3 kernel dtb
kernel dtb支持是在./arch/arm/mach-rockchip/board.c的board_init()里实现的。此时U-Boot的dts已经扫描完
成，mmc/nand/等存储驱动也可以工作，所以此时能够从存储中读取kernel dtb。kernel dtb读进来后进行live dt
建表并bind所有设备，最后更新gd->fdt_blob指针指向kernel dtb。
特别注意：该功能启用后，大部分设备修改U-Boot的dts是无效的，需要修改kernel的dts。
用户可以通过查找.config是否包含CONFIG_USING_KERNEL_DTB确认是否已启用kernel dtb，该功能需要依赖live
dt。因为读dtb依赖rk格式固件或rk android固件，所以Android以外的平台未启用。
9.4
关于U-Boot dts
和dt-spl.dtb
9.4.1 dt.dtb
U-Boot编译完成后会在./dts/目录下生成两个DTB：dt.dtb和dt-spl.dtb。
1. dt.dtb是由defconfig里CONFIG_DEFAULT_DEVICE_TREE指定的dts编译得到的；
2. dt-spl.dtb是把dt.dtb中带"u-boot,dm-pre-reloc"属性的节点全部抽取出来后，去掉defconfig里
CONFIG_OF_SPL_REMOVE_PROPS指定的property得到的，是一个用于SPL的最简dtb。最简dtb的好处是可
以节省dtb的扫描耗时。
9.4.2
关于dt-spl.dtb
1. dt-spl.dtb一般仅包含DMC、UART、MMC、NAND、GRF、CRU等节点。也就是串口、DDR、存储及其依赖
的CRU/GRF；
2. U-Boot自己的dtb被追加打包在u-boot.bin中：不启用CONFIG_USING_KERNEL_DTB的情况下使用dt.dtb；
启用CONFIG_USING_KERNEL_DTB的情况下使用dt-spl.dtb。
的dts管理
9.4.3 U-Boot
1. U-Boot中所有芯片级dtsi请和kernel保持完全一致，板级dts视情况简化得到一个evb的即可，因为kernel的
dts全套下来可能有几十个，没必要全部引进到U-Boot；
2. U-Boot特有的节点（如：UART、eMMC的alias等）请全部加到独立的rkxx-u-boot.dtsi里面，不要破坏原有
dtsi。
相关工具
10. U-Boot
10.1 trust_merger
工具
trust_merger用于64-bit SoC打包bl30、bl31 bin、bl32 bin等文件，生成trust.img。
10.1.1 ini
文件
以RK3368TRUST.ini为例：
[VERSION]
MAJOR=0
----主版本号
MINOR=1
----次版本号
[BL30_OPTION]
----bl30，目前设置为mcu bin
SEC=1
----存在BL30 bin
PATH=tools/rk_tools/bin/rk33/rk3368bl30_v2.00.bin
----指定bin路径
ADDR=0xff8c0000
----固件DDR中的加载和运行地址
[BL31_OPTION]
----bl31，目前设置为多核和电源管理相关的bin
SEC=1
----存在BL31 bin
PATH=tools/rk_tools/bin/rk33/rk3368bl31-20150401-v0.1.bin----指定bin路径
ADDR=0x00008000
----固件DDR中的加载和运行地址
[BL32_OPTION]
SEC=0
----不存在BL32 bin
[BL33_OPTION]
SEC=0
----不存在BL33 bin
[OUTPUT]
PATH=trust.img [OUTPUT]
10.1.2 trust
----输出固件名字
的打包和解包
打包命令：
./tools/trust_merger Source Exif Data:
File Type : PDF File Type Extension : pdf MIME Type : application/pdf PDF Version : 1.4 Linearized : No Creator : Typora Producer : Typora Create Date : 2019:04:09 08:26:25 Modify Date : 2019:04:09 08:26:25 Page Count : 90 Page Mode : UseOutlines Warning : [Minor] Ignored duplicate Info dictionaryEXIF Metadata provided by EXIF.tools