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ftrobopy - Ansteuerung des fischertechnik TXTControllers in Pythonftrobopy - ftrobopyclass ftrobopy.ftrobopy(host='127.0.0.1', port=65000, update_interval=0.01,special_connection='127.0.0.1')Erweiterung der Klasse ftrobopy.ftTXT. In dieser Klasse werden verschiedene fischertechnikElemente auf einer hoeheren Abstraktionsstufe (aehnlich den Programmelementen aus der ROBOProSoftware) fuer den End-User zur Verfuegung gestellt. Derzeit sind die folgenden Programmelementeimplementiert:motor, zur Ansteuerung der Motorausgaenge M1-M4output, zur Ansteuerung der universellen Ausgaenge O1-O8input, zum Einlesen von Werten der Eingaenge I1-I8resistor, zum Messen eines Ohm’schen Widerstaendenultrasonic, zur Bestimmung von Distanzen mit Hilfe des Ultraschall Modulsvoltage, zum Messen einer Spannungcolorsensor, zur Abfrage des fischertechnik Farbsensorstrailfollower, zur Abfrage des fischertechnik Spursensorsjoystick, zur Abfrage eines Joysticks einer fischertechnik IR-Fernbedienung (BT-Fernbedienung nur mit cfw > 0.9.4 moeglich)joybutton, zur Abfrage eines Buttons einer fischertechnik IR-Fernbedienungjoydipswitch, zur Abfrage der DIP-Schalter-Einstellung einer IR-FernbedienungAusserdem werden die folgenden Sound-Routinen zur Verfuegung gestellt:play_soundstop_soundsound_finishedInitialisierung der ftrobopy Klasse:Aufbau der Socket-Verbindung zum TXT Controller mit Hilfe der Basisklasse ftTXT undAbfrage des Geraetenamens und der FirmwareversionsnummerInitialisierung aller Datenfelder der ftTXT Klasse mit Defaultwerten und Setzen allerAusgaenge des TXT auf 0Starten eines Python-Hintergrundthreads der die Kommunikation mit dem TXT aufrechterhaeltParameter: host (string) – Hostname oder IP-Nummer des TXT Moduls‘auto’ automatisch den passenden Modus finden.‘127.0.0.1’ oder ‘localhost’ automatisch den direct- oder den socket-Modus verwenden,abhaengig davon, ob der Prozess TxtControl Main aktiv ist oder nicht.‘192.168.7.2’ im USB Offline-Betrieb‘192.168.8.2’ im WLAN Offline-Betrieb‘192.168.9.2’ im Bluetooth Offline-Betreib‘direct’ im Seriellen Online-Betrieb mit direkter Ansteuerung der Motor-Platine des TXTParameter: port (integer) – Portnummer (normalerweise 65000)
update_interval – Zeit (in Sekunden) zwischen zwei Aufrufen desDatenaustausch-Prozesses mit dem TXTspecial_connection (string) – IP-Adresse des TXT, falls dieser ueber einen Routerim WLAN-Netz angesprochen wird (z.B. ‘10.0.2.7’)Rückgabe: LeerAnwedungsbeispiel:>>> import ftrobopy>>> ftrob = ftrobopy.ftrobopy('auto')colorsensor(num, wait=True)Diese Funktion erzeugt ein analoges Input-Objekt zur Abfrage des fischertechnik Farbsensors.Beim Farbsensor handelt es sich um einen Fototransistor, der das von einer Oberflaechereflektierte Licht einer roten Lichtquelle misst. Der Abstand zwischen Farbsensor und zubestimmender Oberflaeche sollte zwischen 5mm und 10mm liegen. Die Farben ‘weiss’, ‘rot’ und‘blau’ koennen mit dieser Methode zuverlaessig unterschieden werden.Der zurueckgelieferte Messwert ist die am Fototransistor anliegende Spannung in mV. Diecolorsensor() Funktion ist im Prinzip identisch zur voltage() Funktion.Das so erzeugte Farbsensor-Objekt hat folgende Methoden:value ()Mit dieser Methode wird die anliegende Spannung (in mV) abgefragt.Parameter: num (integer) – Nummer des Eingangs, an dem der Sensor angeschlossen ist(1 bis 8)Rückgabe: Der erkannte Farbwert als Integer ZahlRückgabetyp: integercolor ()Mit dieser Methode wird die erkannte Farbe als Wort zurueckgeliefert.Rückgabe: Die erkannte FarbeRückgabetyp: stringAnwendungsbeispiel:>>> farbsensor = txt.colorsensor(5)>>> print("Der Farbwert ist : ", farbsensor.value())>>> print("Die erkannte Farbe ist: ", farbsensor.color())input(num, wait=True)Diese Funktion erzeugt ein digitales (Ein/Aus) Input-Objekt, an einem der Eingaenge I1-I8. Dieskann z.B. ein Taster, ein Photo-Transistor oder auch ein Reed-Kontakt sein.Anwendungsbeispiel:>>> Taster = ftrob.input(5)Das so erzeugte Taster-Input-Objekt hat folgende Methoden:state ()

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