Manual
User Manual:
Open the PDF directly: View PDF 
.
Page Count: 23
| Download | |
| Open PDF In Browser | View PDF |
ftrobopy - Ansteuerung des fischertechnik TXT
Controllers in Python
ftrobopy - ftrobopy
class ftrobopy.ftrobopy(host='127.0.0.1', port=65000, update_interval=0.01,
special_connection='127.0.0.1')
Erweiterung der Klasse ftrobopy.ftTXT. In dieser Klasse werden verschiedene fischertechnik
Elemente auf einer hoeheren Abstraktionsstufe (aehnlich den Programmelementen aus der ROBOPro
Software) fuer den End-User zur Verfuegung gestellt. Derzeit sind die folgenden Programmelemente
implementiert:
motor, zur Ansteuerung der Motorausgaenge M1-M4
output, zur Ansteuerung der universellen Ausgaenge O1-O8
input, zum Einlesen von Werten der Eingaenge I1-I8
resistor, zum Messen eines Ohm’schen Widerstaenden
ultrasonic, zur Bestimmung von Distanzen mit Hilfe des Ultraschall Moduls
voltage, zum Messen einer Spannung
colorsensor, zur Abfrage des fischertechnik Farbsensors
trailfollower, zur Abfrage des fischertechnik Spursensors
joystick, zur Abfrage eines Joysticks einer fischertechnik IR-Fernbedienung (BTFernbedienung nur mit cfw > 0.9.4 moeglich)
joybutton, zur Abfrage eines Buttons einer fischertechnik IR-Fernbedienung
joydipswitch, zur Abfrage der DIP-Schalter-Einstellung einer IR-Fernbedienung
Ausserdem werden die folgenden Sound-Routinen zur Verfuegung gestellt:
play_sound
stop_sound
sound_finished
Initialisierung der ftrobopy Klasse:
Aufbau der Socket-Verbindung zum TXT Controller mit Hilfe der Basisklasse ftTXT und
Abfrage des Geraetenamens und der Firmwareversionsnummer
Initialisierung aller Datenfelder der ftTXT Klasse mit Defaultwerten und Setzen aller
Ausgaenge des TXT auf 0
Starten eines Python-Hintergrundthreads der die Kommunikation mit dem TXT aufrechterhaelt
Parameter: host (string) – Hostname oder IP-Nummer des TXT Moduls
‘auto’ automatisch den passenden Modus finden.
‘127.0.0.1’ oder ‘localhost’ automatisch den direct- oder den socket-Modus verwenden,
abhaengig davon, ob der Prozess TxtControl Main aktiv ist oder nicht.
‘192.168.7.2’ im USB Offline-Betrieb
‘192.168.8.2’ im WLAN Offline-Betrieb
‘192.168.9.2’ im Bluetooth Offline-Betreib
‘direct’ im Seriellen Online-Betrieb mit direkter Ansteuerung der Motor-Platine des TXT
Parameter:
port (integer) – Portnummer (normalerweise 65000)
Rückgabe:
update_interval – Zeit (in Sekunden) zwischen zwei Aufrufen des
Datenaustausch-Prozesses mit dem TXT
special_connection (string) – IP-Adresse des TXT, falls dieser ueber einen Router
im WLAN-Netz angesprochen wird (z.B. ‘10.0.2.7’)
Leer
Anwedungsbeispiel:
>>> import ftrobopy
>>> ftrob = ftrobopy.ftrobopy('auto')
motor(output, wait=True)
Diese Funktion erzeugt ein Motor-Objekt, das zur Ansteuerung eines Motors verwendet wird,
der an einem der Motorausgaenge M1-M4 des TXT angeschlossen ist. Falls auch die schnellen
Zaehler C1-C4 angeschlossen sind (z.b. durch die Verwendung von Encodermotoren oder
Zaehlraedern) koennen auch Achsumdrehungen genau gemessen werden und damit
zurueckgelegte Distanzen bestimmt werden. Ausserdem koennen jeweils zwei Motorausgaenge
miteinander synchronisiert werden, um z.b. perfekten Geradeauslauf bei Robotermodellen zu
erreichen.
Anwendungsbeispiel:
>>> Motor1 = ftrob.motor(1)
Das so erzeugte Motor-Objekt hat folgende Funktionen:
setSpeed(speed)
setDistance(distance, syncto=None)
finished()
getCurrentDistance()
stop()
Die Funktionen im Detail:
setSpeed (speed)
Einstellung der Motorgeschwindigkeit
Parameter: speed (integer) –
Rückgabe: Leer
Gibt an, mit welcher Geschwindigkeit der Motor laufen soll:
der Wertebereich der Geschwindigkeit liegt zwischen 0 (Motor anhalten) und 512
(maximale Geschwindigkeit)
Falls die Geschwindigkeit negativ ist, laeuft der Motor Rueckwaerts
Hinweis: Der eingegebene Wert fuer die Geschwindigkeit haengt nicht linear mit der
tatsaechlichen
Drehgeschwindig des Motors zusammen, d.h. die Geschwindigkeit 400 ist nicht doppelt so
gross, wie die Geschwindigkeit 200. Bei Hoeheren Werten von speed kann dadurch die
Geschwindigkeit in feineren Stufen reguliert werden.
Anwendungsbeispiel:
>>> Motor1.setSpeed(512)
Laesst den Motor mit maximaler Umdrehungsgeschwindigkeit laufen.
setDistance (distance, syncto=None)
Einstellung der Motordistanz, die ueber die schnellen Counter gemessen wird, die dafuer
natuerlich angeschlossen sein muessen.
Parameter:
Rückgabe:
distance (integer) – Gibt an, um wieviele Counter-Zaehlungen sich der Motor
drehen soll (der Encodermotor gibt 72 Impulse pro Achsumdrehung)
syncto (ftrobopy.motor Objekt) – Hiermit koennen zwei Motoren
synchronisiert werden um z.B. perfekten Geradeauslauf zu ermoeglichen. Als
Parameter wird hier das zu synchronisierende Motorobjekt uebergeben.
Leer
Anwendungsbeispiel:
Der Motor am Anschluss M1 wird mit dem Motor am Anschluss M2 synchronisiert. Die
Motoren M1 und M2 laufen so lange, bis beide Motoren die eingestellte Distanz
(Achsumdrehungen / 72) erreicht haben. Ist einer oder beide Motoren nicht mit den schnellen
Zaehlereingaengen verbunden, laufen die Motoren bis zur Beendigung des Python-Programmes
!
>>>
>>>
>>>
>>>
Motor_links=ftrob.motor(1)
Motor_rechts=ftrob.motor(2)
Motor_links.setDistance(100, syncto=Motor_rechts)
Motor_rechts.setDistance(100, syncto=Motor_links)
finished ()
Abfrage, ob die eingestellte Distanz bereits erreicht wurde.
Rückgabe:
False: Motor laeuft noch, True: Distanz erreicht
Rückgabetyp: boolean
Anwendungsbeispiel:
>>> while not Motor1.finished():
print("Motor laeuft noch")
getCurrentDistance ()
Abfrage der Distanz, die der Motor seit dem letzten setDistance-Befehl zurueckgelegt hat.
Rückgabe:
Aktueller Wert des Motor Counters
Rückgabetyp: integer
stop ()
Anhalten des Motors durch setzen der Geschwindigkeit auf 0.
Rückgabe: Leer
Anwendungsbeispiel:
>>> Motor1.stop()
output(num, level=0, wait=True)
Diese Funktion erzeugt ein allgemeines Output-Objekt, das zur Ansteuerung von Elementen
verwendet wird, die an den Ausgaengen O1-O8 angeschlossen sind.
Anwendungsbeispiel:
Am Ausgang O7 ist eine Lampe oder eine LED angeschlossen:
>>> Lampe = ftrob.output(7)
Das so erzeugte allg. Output-Objekt hat folgende Methoden:
setLevel (level)
Parameter: level (integer, 1 - 512) – Ausgangsleistung, die am Output anliegen soll (genauer
fuer die Experten: die Gesamtlaenge des Arbeitsintervalls eines PWM-Taktes in
Einheiten von 1/512, d.h. mit level=512 liegt das PWM-Signal waehrend des
gesamten Taktes auf high).
Mit dieser Methode kann die Ausgangsleistung eingestellt werden, um z.B. die Helligkeit einer
Lampe zu regeln.
Anwendungsbeispiel:
>>> Lampe.setLevel(512)
input(num, wait=True)
Diese Funktion erzeugt ein digitales (Ein/Aus) Input-Objekt, an einem der Eingaenge I1-I8. Dies
kann z.B. ein Taster, ein Photo-Transistor oder auch ein Reed-Kontakt sein.
Anwendungsbeispiel:
>>> Taster = ftrob.input(5)
Das so erzeugte Taster-Input-Objekt hat folgende Methoden:
state ()
Mit dieser Methode wird der Status des digitalen Eingangs abgefragt.
Parameter:
num (integer) – Nummer des Eingangs, an dem der Taster angeschlossen ist
(1 bis 8)
Rückgabe:
Zustand des Eingangs (0: Kontakt geschlossen, d.h. Eingang mit Masse
verbunden, 1: Kontakt geoeffnet)
Rückgabetyp: integer
Anwendungsbeispiel:
>>> if Taster.state() == 1:
print("Der Taster an Eingang I5 wurde gedrueckt.")
resistor(num, wait=True)
Diese Funktion erzeugt ein analoges Input-Objekt zur Abfrage eines Widerstandes, der an einem
der Eingaenge I1-I8 angeschlossenen ist. Dies kann z.B. ein temperaturabhaengiger Widerstand
(NTC-Widerstand) oder auch ein Photowiderstand sein.
Anwendungsbeispiel:
>>> R = ftrob.resistor(7)
Das so erzeugte Widerstands-Objekt hat folgende Methoden:
value ()
Mit dieser Methode wird der Widerstand abgefragt.
Parameter:
num (integer) – Nummer des Eingangs, an dem der Widerstand
angeschlossen ist (1 bis 8)
Rückgabe:
Der am Eingang anliegende Widerstandswert in Ohm fuer Widerstaende bis
15kOhm, fuer hoehere Widerstandswerte wird immer 15000 zurueckgegeben
Rückgabetyp: integer
Anwendungsbeispiel:
>>> print("Der Widerstand betraegt ", R.value())
ntcTemperature ()
Mit dieser Methode wird die Temperatur des fischertechnik NTC-Widerstands abgefragt.
Rückgabe:
Die Temperatur des am Eingang angeschlossenen Widerstandes in Grad
Celsius.
Rückgabetyp: float
Anwendungsbeispiel:
>>> print("Die Temperatur des fischertechnik NTC-Widerstands betraegt ", R.ntcTem
ultrasonic(num, wait=True)
Diese Funktion erzeugt ein Objekt zur Abfrage eines an einem der Eingaenge I1-I8
angeschlossenen TX/TXT-Ultraschall-Distanzmessers.
Anwendungsbeispiel:
>>> ultraschall = ftrob.ultrasonic(6)
Das so erzeugte Ultraschall-Objekt hat folgende Methoden:
distance ()
Mit dieser Methode wird der aktuelle Distanz-Wert abgefragt
Parameter:
num (integer) – Nummer des Eingangs, an dem der UltraschallDistanzmesser angeschlossen ist (1 bis 8)
Rückgabe:
Die aktuelle Distanz zwischen Ultraschallsensor und vorgelagertem Objekt in
cm.
Rückgabetyp: integer
Anwendungsbeispiel:
>>> print("Der Abstand zur Wand betraegt ", ultraschall.distance(), " cm.")
voltage(num, wait=True)
Diese Funktion erzeugt ein analoges Input-Objekt zur Abfrage des Spannungspegels, der an
einem der Eingaenge I1-I8 angeschlossenen ist. Damit kann z.B. auch der Ladezustand des
Akkus ueberwacht werden. Der fischertechnik Farbsensor kann auch mit diesem Objekt
abgefragt werden.
Anwendungsbeispiel:
>>> batterie = ftrob.voltage(7)
Das so erzeugte Spannungs-Mess-Objekt hat folgende Methoden:
voltage ()
Mit dieser Methode wird die anliegende Spannung (in mV) abgefragt. Es koennen Spannungen
im Bereich von 5mV bis 10V gemessen werden. Ist die anliegende Spannung groesser als
600mV wird zusaetzlich der digitale Wert fuer diesen Eingang auf 1 gesetzt.
Parameter:
num (integer) – Nummer des Eingangs, an dem die Spannungsquelle (z.B.
Batterie) angeschlossen ist (1 bis 8)
Rückgabe:
Die am Eingang anliegene Spannung (in mV)
Rückgabetyp: integer
Anwendungsbeispiel:
>>> print("Die Spannung betraegt ", batterie.voltage(), " mV")
colorsensor(num, wait=True)
Diese Funktion erzeugt ein analoges Input-Objekt zur Abfrage des fischertechnik Farbsensors.
Beim Farbsensor handelt es sich um einen Fototransistor, der das von einer Oberflaeche
reflektierte Licht einer roten Lichtquelle misst. Der Abstand zwischen Farbsensor und zu
bestimmender Oberflaeche sollte zwischen 5mm und 10mm liegen. Die Farben ‘weiss’, ‘rot’ und
‘blau’ koennen mit dieser Methode zuverlaessig unterschieden werden.
Der zurueckgelieferte Messwert ist die am Fototransistor anliegende Spannung in mV. Die
colorsensor() Funktion ist im Prinzip identisch zur voltage() Funktion.
Das so erzeugte Farbsensor-Objekt hat folgende Methoden:
value ()
Mit dieser Methode wird die anliegende Spannung (in mV) abgefragt.
Parameter:
num (integer) – Nummer des Eingangs, an dem der Sensor angeschlossen ist
(1 bis 8)
Rückgabe:
Der erkannte Farbwert als Integer Zahl
Rückgabetyp: integer
color ()
Mit dieser Methode wird die erkannte Farbe als Wort zurueckgeliefert.
Rückgabe:
Die erkannte Farbe
Rückgabetyp: string
Anwendungsbeispiel:
>>> farbsensor = txt.colorsensor(5)
>>> print("Der Farbwert ist
: ", farbsensor.value())
>>> print("Die erkannte Farbe ist: ", farbsensor.color())
trailfollower(num, wait=True)
Diese Funktion erzeugt ein digitales Input-Objekt zur Abfrage eines Spursensors, der an einem
der Eingaenge I1-I8 angeschlossenen ist. (Intern ist diese Funktion identisch zur voltage()Funktion und misst die anliegende Spannung in mV). Ab einer Spannung von 600mV wird eine
digitale 1 (Spur ist weiss) zurueckgeliefert, ansonsten ist der Wert eine digitale 0 (Spur ist
schwarz). Falls fuer den Spursensor ein analoger Eingangswert benoetigt wird, kann auch die
voltage()-Funktion verwendet werden.
Anwendungsbeispiel:
>>> L = ftrob.trailfollower(7)
Das so erzeugte Sensor-Objekt hat folgende Methoden:
state ()
Mit dieser Methode wird der Spursensor abgefragt.
Parameter:
num (integer) – Nummer des Eingangs, an dem der Sensor angeschlossen ist
(1 bis 8)
Rückgabe:
Der Wert des Spursensors (0 oder 1), der am Eingang angeschlossen ist.
Rückgabetyp: integer
Anwendungsbeispiel:
>>> print("Der Wert des Spursensors ist ", L.state())
joystick(joynum, remote_number=0, remote_type=0)
Diese Funktion erzeugt ein Input-Objekt zur Abfrage eines Joysticks einer fischertechnik IRFernbedienung.
Parameter: joynum – Nummer des Joysticks, der abgefragt werden soll.
0: linker Joystick
1: rechter Joystick
Parameter: remote_number – (optionaler Parameter) Nummer der IR-Fernbedienung.
Es koennen bis zu 4 fischertechnik IR-Fernbedienungen gleichzeitig abgefragt werden, die ueber
ihre DIP-Schalter-Einstellungen voneinander unterschieden werden:
OFF OFF : Nummer 1
ON OFF : Nummer 2
OFF ON : Nummer 3
ON ON : Nummer 4
Wird der parameter remote_number=0 gesetzt, kann damit jede der 4 moeglichen
Fernbedienungen abgefragt werden, unabhaengig von ihren DIP-Schalter Einstellungen. Dies ist
die Standardeinstellung, falls der Parameter nicht angegeben wird.
Parameter: remote_type – 0: (rote) IR Infrarot-Fernbedienung, 1: (blaue) BT BluetoothFernbedienung
Anmerkungen zur BT-Fernbedienung:
Die BT-Fernbedienung kann derzeit nur mit der Community-Firmware (cfw Version >
0.9.4) im Offline-Modus (direct) verwendet werden.
Bevor die BT-Fernbedienung verwendet werden kann, muss zuerst der ft_bt_serverProzess gestartet werden. Dies kann auf der TXT-Kommandozeile mit dem Befehl: sudo
ft_bt_server erreicht werden. Alternativ kann der ft_bt_server-Prozess auch ueber die
cfw-App LNT BT-Server ueber den Touchscreen des TXT gestartet werden.
Es kann nur eine BT Fernbedienung abgefragt werden. Der Parameter :param
remote_number: wird dann automatisch auf 0 gesetzt.
Die Buttons/Knoepfe der blauen BT-Fernbedienung werden von dieser nicht uebertragen
und koennen deshalb nicht abgefragt werden.
Die BT-Fernbedienung hat intern die doppelte (integer) Aufloesung [-30 ... +30] der IRFernbedienung [-15 ... +15]. Beide Wertebereiche werden auf den (float) Bereich [-1.0 ...
+1.0] gemappt.
Achtung Neu : das Mapping auf den Wertebereich [-1.0 ... +1.0] besteht erst seit der ftrobopyVersion 1.86. In den vorherigen Versionen wurde der (integer) Bereich [-15 ... +15]
zurueckgelifert.
Insgesamt koennen an einem TXT gleichzeitig 4 verschiedene IR- und eine BT-Fernsteuerung
abgefragt werden.
Anwendungsbeispiel:
>>>
>>>
>>>
>>>
>>>
joystickLinks
joystickRechts
joystickNummer3
joystickBlauLinks
joystickBlauRechts
=
=
=
=
=
ftrob.joystick(0)
#
ftrob.joystick(1)
#
ftrob.joystick(0, 2)
#
ftrob.joystick(0, 0, 1) #
ftrob.joystick(0, 0, 1) #
linker Joystick aller 4 moegli
rechter Joystick aller 4 moegl
linker Joystick der IR-Fernbed
linker Joystick der BT-Fernbed
linker Joystick der BT-Fernbed
Das so erzeugte Joystick-Objekt hat folgende Methoden:
leftright ()
Mit dieser Methode wird die horizontale (links-rechts) Achse abgefragt.
Rückgabe: -1.0 (Joystick ganz nach links) bis +1.0 (Joystick ganz nach recht), 0:
Mittelstellung
updown ()
Mit dieser Methode wird die vertikale (hoch-runter) Achse abgefragt.
Rückgabe: -1.0 (Joystick ganz nach unten) bis +1.0 (Joystick ganz nach oben), 0:
Mittelstellung
Anwendungsbeispiel:
>>> joystick1 = ftrob.joystick(0) # linker Joystick einer bel. IR-Fernsteuerung
>>> print("Links-Rechts-Stellung=", joystick1.leftright(), " Hoch-Runter-Stellung
joybutton(buttonnum, remote_number=0, remote_type=0)
Diese Funktion erzeugt ein Input-Objekt zur Abfrage eines Buttons einer fischertechnik IRFernbedienung. Die Funktion kann nur mit den IR-Fernbedienungen sinnvoll verwendet werden.
Die blaue BT-Fernbedienung uebertraegt die Button-Signale nicht.
Parameter: buttonnum – Nummer des Buttons, der abgefragt werden soll.
0: linker Button (ON)
1: rechter Button (OFF)
Parameter: remote_number – (optionaler Parameter) Nummer der IR-Fernbedienung.
Es koennen bis zu 4 fischertechnik IR-Fernbedienungen gleichzeitig abgefragt werden, die ueber
ihre DIP-Schalter-Einstellungen voneinander unterschieden werden:
OFF OFF : Nummer 1
ON OFF : Nummer 2
OFF ON : Nummer 3
ON ON : Nummer 4
Wird der parameter remote_number=0 gesetzt, kann damit jede der 4 moeglichen
Fernbedienungen abgefragt werden, unabhaengig von ihren DIP-Schalter Einstellungen. Dies ist
die Standardeinstellung, falls der Parameter nicht angegeben wird.
Parameter: remote_type – 0: (rote) IR Infrarot-Fernbedienung, 1: (blaue) BT BluetoothFernbedienung
Dieser Parameter ist nur aus Gruenden der Kompatibilitaet vorhanden. Die BT-Fernbedienung
uebertraegt keine Button-Signale.
Anwendungsbeispiel:
>>> buttonON
= ftrob.joybutton(0)
>>> buttonOFF
= ftrob.joybutton(1)
>>> buttonOFF_2 = ftrob.joybutton(0, 4) # linker (ON)-Button, der Fernbedienung N
Das so erzeugte Button-Objekt hat die folgende Methode:
pressed ()
Mit dieser Methode wird abgefragt, ob der Button gedrueckt ist. Anmerkung: Im Falle der BTFernbedienung wird hier immer der Wert False zurueckgeliefert.
Rückgabe:
False (=Button ist nicht gedrueckt) oder True (=Button ist gedrueckt)
Rückgabetyp: boolean
Anwendungsbeispiel:
>>> button1 = ftrob.joybutton(0) # linker (ON) Button einer bel. IR-Fernsteuerung
>>> while not button1.pressed():
>>>
time.sleep(0.1)
>>> print("Button ON wurde gedrueckt")
joydipswitch(remote_type=0)
Diese Funktion erzeugt ein Input-Objekt zur Abfrage des DIP-Schalters einer fischertechnik IRFernbedienung. Die Funktion kann nur mit den IR-Fernbedienungen sinnvoll verwendet werden.
Die blaue BT-Fernbedienung hat keine DIP-Schalter.
Parameter: remote_type – 0: (rote) IR Infrarot-Fernbedienung, 1: (blaue) BT BluetoothFernbedienung
Dieser Parameter ist nur aus Gruenden der Kompatibilitaet vorhanden. Die BT-Fernbedienung
hat keine DIP-Schalter.
Anwendungsbeispiel:
>>> IR_DipSchalter = ftrob.joydipswitch()
Das so erzeugte Button-Objekt hat die folgende Methode:
setting ()
Mit dieser Methode wird die DIP-Schalter-Einstellung abgefragt:
OFF OFF = 0
ON OFF = 1
OFF ON = 2
ON ON = 3
Rückgabe:
Wert des DIP-Schalters (0-3). Der Rueckgabewert bei Verwendung der BTFernbedienung ist hier immer 0.
Rückgabetyp: integer
Anwendungsbeispiel:
>>> IR_DipSchalter = ftrob.joydipswitch()
>>> print("Die aktuelle Einstellung des DIP-Schalters ist: ", IR_DipSchalter.sett
sound_finished()
Ueberpruefen, ob der zuletzt gespielte Sounds bereits abgelaufen ist
Rückgabe:
True (Sound ist fertig) oder False (Sound wird noch abgespielt)
Rückgabetyp: boolean
Anwendungsbeispiel:
>>> while not ftrob.sound_finished():
pass
play_sound(idx, repeat=1, volume=100)
Einen Sound ein- oder mehrmals abspielen.
0 : Kein Sound (=Soundausgabe stoppen)
1 : Flugzeug
2 : Alarm
3 : Glocke
4 : Bremsen
5 : Autohupe (kurz)
6 : Autohipe (lang)
7 : Brechendes Holz
8 : Bagger
9 : Fantasie 1
10 : Fantasie 2
11 : Fantasie 3
12 : Fantasie 4
13 : Bauernhof
14 : Feuerwehrsirene
15 : Feuerstelle
16 : Formel 1 Auto
17 : Hubschrauber
18 : Hydraulik
19 : Laufender Motor
20 : Startender Motor
21 : Propeller-Flugzeug
22 : Achterbahn
23 : Schiffshorn
24 : Traktor
25 : LKW
26 : Augenzwinkern
27 : Fahrgeraeusch
28 : Kopf heben
29 : Kopf neigen
Parameter:
Rückgabe:
idx (integer) – Nummer des Sounds
repeat (integer) – Anzahl der Wiederholungen (default=1)
volume (integer) – Lautstaerke, mit der der Sound abgespielt wird (0=nicht
hoehrbar, 100=maximale Lautstaerke, default=100). Die Lautstaerke kann nur
im ‘direct’-Modus veraendert werden.
Leer
Anwendungsbeispiel:
>>> ftrob.play_sound(27, 5) # 5 mal hintereinander das Fahrgeraeusch abspielen
>>> ftrob.play_sound(5, repeat=2, volume=10) # 2 mal hintereinander leise hupen
stop_sound()
Die Aktuelle Soundausgabe stoppen. Dabei wird der abzuspielende Sound-Index auf 0 (=Kein
Sound) und der Wert fuer die Anzahl der Wiederholungen auf 1 gesetzt.
Rückgabe: Leer
Anwendungsbeispiel:
>>> ftrob.stop_sound()
ftrobopy - ftTXT Basisklasse
class ftrobopy.ftTXT(host='127.0.0.1', port=65000, serport='/dev/ttyO2', on_error=, on_data=, directmode=False)
Basisklasse zum fischertechnik TXT Computer. Implementiert das Protokoll zum Datenaustausch
ueber Unix Sockets. Die Methoden dieser Klasse werden typischerweise vom End-User nicht direkt
aufgerufen, sondern nur indirekt ueber die Methoden der Klasse ftrobopy.ftrobopy, die eine
Erweiterung der Klasse ftrobopy.ftTXTBase darstellt.
Die folgenden Konstanten werden in der Klasse definiert:
C_VOLTAGE
C_SWITCH
C_RESISTOR
= 0
= 1
= 1
Zur Verwendung eines Eingangs als Spannungsmesser
Zur Verwendung eines Eingangs als Taster
Zur Verwendung eines Eingangs als Widerstand, z.B.
Photowiderstand
C_ULTRASONIC
C_ANALOG
C_DIGITAL
C_OUTPUT
=
=
=
=
3
0
1
0
Zur Verwendung eines Eingangs als Distanzmesser
Eingang wird analog verwendet
Eingang wird digital verwendet
Ausgang (O1-O8) wird zur Ansteuerung z.B. einer Lampe
verwendet
C_MOTOR
verwendet
= 1
Ausgang (M1-M4) wird zur Ansteuerung eines Motors
Initialisierung der ftTXT Klasse:
Alle Ausgaenge werden per default auf 1 (=Motor) gesetzt
Alle Eingaenge werden per default auf 1, 0 (=Taster, digital) gesetzt
Alle Zaehler werden auf 0 gesetzt
Parameter: host (string) – Hostname oder IP-Nummer des TXT Moduls
‘127.0.0.1’ im Downloadbetrieb
‘192.168.7.2’ im USB Offline-Betrieb
‘192.168.8.2’ im WLAN Offline-Betrieb
‘192.168.9.2’ im Bluetooth Offline-Betreib
Parameter:
Rückgabe:
port (function(str, Exception) -> bool) – Portnummer (normalerweise 65000)
serport (string) – Serieller Port zur direkten Ansteuerung der Motorplatine des
TXT
on_error – Errorhandler fuer Fehler bei der Kommunikation mit dem Controller
(optional)
Leer
Anwedungsbeispiel:
>>> import ftrobopy
>>> txt = ftrobopy.ftTXT('192.168.7.2', 65000)
queryStatus()
Abfrage des Geraetenamens und der Firmware Versionsnummer des TXT Nach dem
Umwandeln der Versionsnummer in einen Hexadezimalwert, kann die Version direkt abgelesen
werden.
Rückgabe: Geraetename (string), Versionsnummer (integer)
Anwendungsbeispiel:
>>> name, version = txt.queryStatus()
getDevicename()
Liefert den zuvor mit queryStatus() ausgelesenen Namen des TXT zurueck
Rückgabe: Geraetename (string)
Anwendungsbeispiel:
>>> print('Name des TXT: ', txt.getDevicename())
getVersionNumber()
Liefert die zuvor mit queryStatus() ausgelesene Versionsnummer zurueck. Um die
Firmwareversion direkt ablesen zu koennen, muss diese Nummer noch in einen
Hexadezimalwert umgewandelt werden
Rückgabe: Versionsnummer (integer)
Anwendungsbeispiel:
>>> print(hex(txt.getVersionNumber()))
getFirmwareVersion()
Liefert die zuvor mit queryStatus() ausgelesene Versionsnummer als Zeichenkette (string)
zurueck.
Rückgabe: Firmware Versionsnummer (str)
Anwendungsbeispiel:
>>> print(txt.getFirmwareVersion())
startOnline(update_interval=0.02)
Startet den Onlinebetrieb des TXT und startet einen Python-Thread, der die Verbindung zum
TXT aufrecht erhaelt.
Rückgabe: Leer
Anwendungsbeispiel:
>>> txt.startOnline()
stopOnline()
Beendet den Onlinebetrieb des TXT und beendet den Python-Thread der fuer den
Datenaustausch mit dem TXT verantwortlich war.
Rückgabe: Leer
Anwendungsbeispiel:
>>> txt.stopOnline()
setConfig(M, I)
Einstellung der Konfiguration der Ein- und Ausgaenge des TXT. Diese Funktion setzt nur die
entsprechenden Werte in der ftTXT-Klasse. Zur Uebermittlung der Werte an den TXT wird die
updateConfig-Methode verwendet.
Parameter: M (int[4]) – Konfiguration der 4 Motorausgaenge (0=einfacher Ausgang,
1=Motorausgang)
Wert=0: Nutzung der beiden Ausgaenge als einfache Outputs
Wert=1: Nutzung der beiden Ausgaenge als Motorausgang (links-rechts-Lauf)
Parameter: I (int[8][2]) – Konfiguration der 8 Eingaenge
Rückgabe: Leer
Anwendungsbeispiel:
Konfiguration der Ausgaenge M1 und M2 als Motorausgaenge
Konfiguration der Ausgaenge O5/O6 und O7/O8 als einfache Ausgaenge
Konfiguration der Eingaenge I1, I2, I6, I7, I8 als Taster
Konfiguration des Eingangs I3 als Ultraschall Entfernungsmesser
Konfiguration des Eingangs I4 als analoger Spannungsmesser
Konfiguration des Eingangs I5 als analoger Widerstandsmesser
>>> M = [txt.C_MOTOR, txt.C_MOTOR, txt.C_OUTPUT, txt.C_OUTPUT]
>>> I = [(txt.C_SWITCH,
txt.C_DIGITAL),
(txt.C_SWITCH,
txt.C_DIGITAL),
(txt.C_ULTRASONIC, txt.C_ANALOG),
(txt.C_VOLTAGE,
txt.C_ANALOG),
(txt.C_RESISTOR,
(txt.C_SWITCH,
(txt.C_SWITCH,
(txt.C_SWITCH,
>>> txt.setConfig(M, I)
>>> txt.updateConfig()
txt.C_ANALOG),
txt.C_DIGITAL),
txt.C_DIGITAL),
txt.C_DIGITAL)]
getConfig()
Abfrage der aktuellen Konfiguration des TXT
Rückgabe:
M[4], I[8][2]
Rückgabetyp: M:int[4], I:int[8][2]
Anwendungsbeispiel: Aenderung des Eingangs I2 auf analoge Ultraschall Distanzmessung
Hinweis: Feldelemente werden in Python typischerweise durch die Indizes 0 bis N-1
angesprochen
Der Eingang I2 des TXT wird in diesem Beispiel ueber das Feldelement I[1]
angesprochen
>>>
>>>
>>>
>>>
M, I = txt.getConfig()
I[1] = (txt.C_ULTRASONIC, txt.C_ANALOG)
txt.setConfig(M, I)
txt.updateConfig()
updateConfig()
Uebertragung der Konfigurationsdaten fuer die Ein- und Ausgaenge zum TXT
Rückgabe: Leer
Anwendungsbeispiel:
>>> txt.setConfig(M, I)
>>> txt.updateConfig()
startCameraOnline()
Startet den Prozess auf dem TXT, der das aktuelle Camerabild ueber Port 65001 ausgibt und
startet einen Python-Thread, der die Cameraframes kontinuierlich vom TXT abholt. Die Frames
werden vom TXT im jpeg-Format angeliefert. Es wird nur das jeweils neueste Bild aufgehoben.
Nach dem Starten des Cameraprozesses auf dem TXT vergehen bis zu 2 Sekunden, bis des erste
Bild vom TXT gesendet wird.
Anwendungsbeispiel:
Startet den Cameraprozess, wartet 2.5 Sekunden und speichert das eingelesene Bild als Datei
‘txtimg.jpg’ ab.
>>>
>>>
>>>
>>>
>>>
txt.startCameraOnline()
time.sleep(2.5)
pic = txt.getCameraFrame()
with open('txtimg.jpg','wb') as f:
f.write(bytearray(pic))
stopCameraOnline()
Beendet den lokalen Python-Camera-Thread und den Camera-Prozess auf dem TXT.
Anwendungsbeispiel:
>>> txt.stopCameraOnline()
getCameraFrame()
Diese Funktion liefert das aktuelle Camerabild des TXT zurueck (im jpeg-Format). Der CameraProzess auf dem TXT muss dafuer vorher gestartet worden sein.
Anwendungsbeispiel:
>>>
pic = txt.getCameraFrame()
Rückgabe: jpeg Bild
incrMotorCmdId(idx)
Erhoehung der sog. Motor Command ID um 1.
Diese Methode muss immer dann aufgerufen werden, wenn die Distanzeinstellung eines Motors
(gemessen ueber die 4 schnellen Counter-Eingaenge) geaendert wurde oder wenn ein Motor mit
einem anderen Motor synchronisiert werden soll. Falls nur die Motorgeschwindigkeit veraendert
wurde, ist der Aufruf der incrMotorCmdId()-Methode nicht notwendig.
Parameter: idx (integer) – Nummer des Motorausgangs
Achtung:
Die Zaehlung erfolgt hier von 0 bis 3, idx=0 entspricht dem Motorausgang M1 und idx=3
entspricht dem Motorausgang M4
Anwendungsbeispiel:
Der Motor, der am TXT-Anschluss M2 angeschlossen ist, soll eine Distanz von 200
(Counterzaehlungen) zuruecklegen.
>>> txt.setMotorDistance(1, 200)
>>> txt.incrMotorCmdId(1)
getMotorCmdId(idx=None)
Liefert die letzte Motor Command ID eines Motorausgangs (oder aller Motorausgaenge als
array) zurueck.
Parameter:
idx (integer) – Nummer des Motorausgangs. Falls dieser Parameter nicht
angeben wird, wird die Motor Command ID aller Motorausgaenge als
Array[4] zurueckgeliefert.
Rückgabe:
Die Motor Command ID eines oder aller Motorausgaenge
Rückgabetyp: integer oder integer[4] array
Anwendungsbeispiel:
>>> letzte_cmd_id = txt.getMotorCmdId(4)
cameraOnline()
Mit diesem Befehl kann abgefragt werden, ob der Camera-Prozess gestartet wurde
Rückgabe:
Rückgabetyp: boolean
getSoundCmdId()
Liefert die letzte Sound Command ID zurueck.
Rückgabe:
Letzte Sound Command ID
Rückgabetyp: integer
Anwendungsbeispiel:
>>> last_sound_cmd_id = txt.getSoundCmdId()
incrCounterCmdId(idx)
Erhoehung der Counter Command ID um eins. Falls die Counter Command ID eines Counters
um eins erhoeht wird, wird der entsprechende Counter zurueck auf 0 gesetzt.
Parameter: idx (integer) – Nummer des schnellen Countereingangs, dessen Command ID
erhoeht werden soll. (Hinweis: die Zaehlung erfolgt hier von 0 bis 3 fuer die
Counter C1 bis C4)
Rückgabe: Leer
Anwendungsbeispiel:
Erhoehung der Counter Command ID des Counters C4 um eins.
>>> txt.incrCounterCmdId(3)
incrSoundCmdId()
Erhoehung der Sound Command ID um eins. Die Sound Command ID muss immer dann um
eins erhoeht werden, falls ein neuer Sound gespielt werden soll oder wenn die
Wiederholungsanzahl eines Sounds veraendert wurde. Falls kein neuer Sound index gewaehlt
wurde und auch die Wiederholungsrate nicht veraendert wurde, wird der aktuelle Sound erneut
abgespielt.
Rückgabe: Leer
Anwendungsbeispiel:
>>> txt.incrSoundCmdId()
setSoundIndex(idx)
Einstellen eines neuen Sounds.
Parameter: idx (integer) – Nummer des neuen Sounds (0=Kein Sound, 1-29 Sounds des
TXT)
Rückgabe: Leer
Anwendungsbeispiel:
Sound “Augenzwinkern” einstellen und 2 mal abspielen.
>>> txt.setSoundIndex(26)
>>> txt.setSoundRepeat(2)
>>> txt.incrSoundCmdId()
getSoundIndex()
Liefert die Nummer des aktuell eingestellten Sounds zurueck.
Rückgabe:
Nummer des aktuell eingestellten Sounds
Rückgabetyp: integer
Anwendungsbeispiel:
>>> aktueller_sound = txt.getSoundIndex()
setSoundRepeat(rep)
Einstellen der Anzahl der Wiederholungen eines Sounds.
Parameter: rep (integer) – Anzahl der Wiederholungen (0=unendlich oft wiederholen)
Anwendungsbeispiel:
“Motor-Sound” unendlich oft (d.h. bis zum Ende des Programmes oder bis zur naechsten
Aenderung der Anzahl der Wiederholungen) abspielen.
>>> txt.setSound(19) # 19=Motor-Sound
>>> txt.setSoundRepeat(0)
getSoundRepeat()
Liefert die aktuell eingestellte Wiederholungs-Anzahl des Sounds zurueck.
Rückgabe:
Aktuell eingestellte Wiederholungs-Anzahl des Sounds.
Rückgabetyp: integer
Anwendungsbeispiel:
>>> repeat_rate = txt.getSoundRepeat()
setSoundVolume(volume)
Setzt die Lautstaerke, mit der Sounds abgespielt werden.
Parameter: volume – 0=nicht hoehrbar bis 100=maximale Lautstaerke (Default=100).
Diese Funktion steht nur im ‘direct’-Modus zur Verfuegung.
Anwendungsbeispiel:
>>> txt.setSoundVolume(10)
# Lautstaerke auf 10% einstellen
getSoundVolume()
Gibt die aktuelle Lautstaerke, mit der Sounds abgespielt werden, zurueck.
Rückgabe:
0=nicht hoehrbar bis 100=volle Lautstaerke
Rückgabetyp: integer
Diese Funktion steht nur im ‘direct’-Modus zur Verfuegung.
Anwendungsbeispiel:
>>> v=txt.getSoundVolume(50)
>>> print("Aktuell gesetzte Sound-Lautstaerke=", v)
getCounterCmdId(idx=None)
Liefert die letzte Counter Command ID eines (schnellen) Counters zurueck
Parameter: idx – Nummer des Counters. (Hinweis: die Zaehlung erfolgt hier von 0 bis 3
fuer die Counter C1 bis C4)
Anwendungsbeispiel:
Counter Command ID des schnellen Counters C3 in Variable num einlesen.
>>> num = txt.getCounterCmdId(2)
setPwm(idx, value)
Einstellen des Ausgangswertes fuer einen Motor- oder Output-Ausgang. Typischerweise wird
diese Funktion nicht direkt aufgerufen, sondern von abgeleiteten Klassen zum setzen der
Ausgangswerte verwendet. Ausnahme: mit Hilfe dieser Funktionen koennen Ausgaenge schnell
auf 0 gesetzt werden um z.B. einen Notaus zu realisieren (siehe auch stopAll)
Parameter:
Rückgabe:
idx (integer (0-7)) – Nummer des Ausgangs. (Hinweis: die Zaehlung erfolgt
hier von 0 bis 7 fuer die Ausgaenge O1-O8)
value (integer (0-512)) – Wert, auf den der Ausgang gesetzt werden soll
(0:Ausgang ausgeschaltet, 512: Ausgang auf maximum)
Leer
Anwendungsbeispiel:
Motor am Anschluss M1 soll mit voller Geschwindigkeit Rueckwaerts laufen.
Lampe am Anschluss O3 soll mit halber Leuchtkraft leuchten.
>>> txt.setPwm(0,0)
>>> txt.setPwm(1,512)
>>> txt.setPwm(2,256)
stopAll()
Setzt alle Ausgaenge auf 0 und stoppt damit alle Motoren und schaltet alle Lampen aus.
Rückgabe:
getPwm(idx=None)
Liefert die zuletzt eingestellten Werte der Ausgaenge O1-O8 (als array[8]) oder den Wert eines
Ausgangs.
Parameter: idx (integer oder None, bzw. leer) –
Wenn kein idx-Parameter angegeben wurde, werden alle Pwm-Einstellungen als array[8]
zurueckgeliefert.
Ansonsten wird nur der Pwm-Wert des mit idx spezifizierten Ausgangs zurueckgeliefert.
Hinweis: der idx-Parameter wird angeben von 0 bis 7 fuer die Ausgaenge O1-O8
Rückgabe:
der durch (idx+1) spezifizierte Ausgang O1 bis O8 oder das gesamte PwmArray
Rückgabetyp: integer oder integer array[8]
Anwendungsbeispiel:
Liefert die
>>> M1_a = txt.getPwm(0)
>>> M1_b = txt.getPwm(1)
>>> if M1_a > 0 and M1_b == 0:
print("Geschwindigkeit Motor M1: ", M1_a, " (vorwaerts).")
else:
if M1_a == and M1_b > 0:
print("Geschwindigkeit Motor M1: ", M1_b, " (rueckwaerts).")
setMotorSyncMaster(idx, value)
Hiermit koennen zwei Motoren miteinander synchronisiert werden, z.B. fuer perfekten
Geradeauslauf.
Parameter:
Rückgabe:
idx (integer) – Der Motorausgang, der synchronisiert werden soll
value (integer) – Die Numer des Motorausgangs, mit dem synchronisiert
werden soll.
Leer
Hinweis:
der idx-Parameter wird angeben von 0 bis 3 fuer die Motor-Ausgaenge M1 bis M4.
der value-PArameter wird angeben von 1 bis 4 fuer die Motor-Ausgaenge M1 bis M4.
Anwendungsbeispiel:
Die Motorausgaenge M1 und M2 werden synchronisiert. Um die Synchronisations-Befehle
abzuschliessen, muss ausserdem die MotorCmdId der Motoren erhoeht werden.
>>>
>>>
>>>
>>>
txt.setMotorSyncMaster(0, 2)
txt.setMotorSyncMaster(1, 1)
txt.incrMotorCmdId(0)
txt.incrMotorCmdId(1)
getMotorSyncMaster(idx=None)
Liefert die zuletzt eingestellte Konfiguration der Motorsynchronisation fuer einen oder alle
Motoren zurueck.
Parameter: idx (integer) – Die Nummer des Motors, dessen Synchronisation geliefert
werden soll oder None oder fuer alle Ausgaenge.
Rückgabe: Leer
Hinweis:
der idx-Parameter wird angeben von 0 bis 3 fuer die Motor-Ausgaenge M1 bis M4.
oder None oder fuer alle Motor-Ausgaenge.
Anwendungsbeispiel:
>>> xm = txt.getMotorSyncMaster()
>>> print("Aktuelle Konfiguration aller Motorsynchronisationen: ", xm)
setMotorDistance(idx, value)
Hiermit kann die Distanz (als Anzahl von schnellen Counter-Zaehlungen) fuer einen Motor
eingestellt werden.
Parameter: idx (integer) – Nummer des Motorausgangs
Rückgabe: Leer
Hinweis:
der idx-Parameter wird angeben von 0 bis 3 fuer die Motor-Ausgaenge M1 bis M4.
Anwendungsbeispiel:
Der Motor an Ausgang M3 soll 100 Counter-Zaehlungen lang drehen. Um den Distanz-Befehl
abzuschliessen, muss ausserdem die MotorCmdId des Motors erhoeht werden.
>>> txt.setMotorDistance(2, 100)
>>> txt.incrMotorCmdId(2)
getMotorDistance(idx=None)
Liefert die zuletzt eingestellte Motordistanz fuer einen oder alle Motorausgaenge zurueck.
Parameter: idx (integer) – Nummer des Motorausgangs
Rückgabe: Letzte eingestellte Distanz eines Motors (idx=0-3) oder alle zuletzt eingestellten
Distanzen (idx=None oder kein idx-Parameter angegeben)
Hinweis:
der idx-Parameter wird angeben von 0 bis 3 fuer die Motor-Ausgaenge M1 bis M4.
Anwendungsbeispiel:
>>> md = txt.getMotorDistance(1)
>>> print("Mit setMotorDistance() eingestellte Distanz fuer M2: ", md)
getCurrentInput(idx=None)
Liefert den aktuellen vom TXT zurueckgelieferten Wert eines Eingangs oder aller Eingaenge als
Array
Parameter: idx (integer) – Nummer des Eingangs
Rückgabe: Aktueller Wert eines Eingangs (idx=0-7) oder alle aktuellen Eingangswerte des
TXT-Controllers als Array[8] (idx=None oder kein idx angegeben)
Hinweis:
der idx-Parameter wird angeben von 0 bis 7 fuer die Eingaenge I1 bis I8.
Anwendungsbeispiel:
>>> print("Der aktuelle Wert des Eingangs I4 ist: ", txt.getCurrentInput(3))
getCurrentCounterInput(idx=None)
Zeigt an, ob ein Counter oder alle Counter (als Array[4]) sich seit der letzten Abfrage veraendert
haben.
Parameter: idx (integer) – Nummer des Counters
Rückgabe: Aktueller Status-Wert eines Counters (idx=0-3) oder aller schnellen Counter des
TXT-Controllers als Array[4] (idx=None oder kein idx angegeben)
Hinweis:
der idx-Parameter wird angeben von 0 bis 3 fuer die Counter C1 bis C4.
Anwendungsbeispiel:
>>> c = txt.getCurrentCounterInput(0)
>>> if c==0:
>>>
print("Counter C1 hat sich seit der letzten Abfrage nicht veraendert")
>>> else:
>>>
print("Counter C1 hat sich seit der letzten Abfrage veraendert")
getCurrentCounterValue(idx=None)
Liefert den aktuellen Wert eines oder aller schnellen Counter Eingaenge zurueck. Damit kann
z.B. nachgeschaut werden, wie weit ein Motor schon gefahren ist.
Parameter: idx (integer) – Nummer des Counters
Rückgabe: Aktueller Wert eines Counters (idx=0-3) oder aller schnellen Counter des TXTControllers als Array[4] (idx=None oder kein idx angegeben)
Hinweis:
der idx-Parameter wird angegeben von 0 bis 3 fuer die Counter C1 bis C4.
Anwendungsbeispiel:
>>> print("Aktueller Wert von C1: ", txt.getCurrentCounterValue(0)
getCurrentCounterCmdId(idx=None)
Liefert die aktuelle Counter Command ID eines oder aller Counter zurueck.
Parameter: idx (integer) – Nummer des Counters
Rückgabe: Aktuelle Commmand ID eines Counters (idx=0-3) oder aller Counter des TXTControllers als Array[4] (idx=None oder kein idx angegeben)
Hinweis:
der idx-Parameter wird angeben von 0 bis 3 fuer die Counter C1 bis C4.
Anwendungsbeispiel:
>>> cid = txt.getCurrentCounterCmdId(3)
>>> print("Aktuelle Counter Command ID von C4: ", cid)
getCurrentMotorCmdId(idx=None)
Liefert die aktuelle Motor Command ID eines oder aller Motoren zurueck.
Parameter: idx (integer) – Nummer des Motors
Rückgabe: Aktuelle Commmand ID eines Motors (idx=0-3) oder aller Motoren des TXTControllers als Array[4] (idx=None oder kein idx angegeben)
Hinweis:
der idx-Parameter wird angeben von 0 bis 3 fuer die Motoren M1 bis M4.
Anwendungsbeispiel:
>>> print("Aktuelle Motor Command ID von M4: ", txt.getCurrentMotorCmdId(3))
getCurrentSoundCmdId()
Liefert die aktuelle Sound Command ID zurueck.
Rückgabe:
Die aktuelle Sound Command ID
Rückgabetyp: integer
Anwendungsbeispiel:
>>> print("Die aktuelle Sound Command ID ist: ", txt.getCurrentSoundCmdId())
getCurrentIr()
Liefert eine Liste mit den aktuellen Werten der IR-Fernbedienung zurueck (keine direct-Mode
Unterstuetzung). Diese Funktion ist obsolet und sollte nicht mehr verwendet werden.
getHost()
Liefert die aktuelle Netzwerk-Einstellung (typischerweise die IP-Adresse des TXT) zurueck.
:return: Host-Adresse :rtype: string
getPort()
Liefert die den aktuellen Netzwerkport zum TXT zurueck (normalerweise 65000). :return:
Netzwerkport :rtype: int
getPower()
Liefert die aktuelle Spannung der angeschlossenen Stromversorgung des TXT in mV (Netzteiloder Batterie-Spannung).
Diese Funktion steht nur im ‘direct’-Modus zur Verfuegung.
Anwendungsbeispiel:
>>> Spannung = txt.getPower()
>>> if Spannung < 7900:
>>>
print("Warnung: die Batteriespannung des TXT ist schwach. Bitte die Batteri
getTemperature()
Liefert die aktuelle Temperatur der CPU des TXT (Einheit: ?) zurueck.
Diese Funktion steht nur im ‘direct’-Modus zur Verfuegung.
Anwendungsbeispiel:
>>> Temperatur = txt.getTemperature()
>>> print("Die Temperatur im innern des TXT betraegt: ", Temperatur, " (Einheit u
getReferencePower()
Liefert die aktuelle Referenz-Spannung in mV.
Diese Funktion steht nur im ‘direct’-Modus zur Verfuegung.
Anwendungsbeispiel:
>>> ReferenzSpannung = txt.getReferencePower()
getExtensionPower()
Liefert die aktuelle Spannung in mV, die am Extension Bus anliegt.
Diese Funktion steht nur im ‘direct’-Modus zur Verfuegung.
Anwendungsbeispiel:
>>> ExtensionSpannung = txt.getExtensionPower()
SyncDataBegin()
Die Funktionen SyncDataBegin() und SyncDataEnd() werden verwendet um eine ganze Gruppe
von Befehlen gleichzeitig ausfuehren zu koennen.
Anwendungsbeispiel:
Die drei Ausgaenge motor1, motor2 und lampe1 werden gleichzeitig aktiviert.
>>>
>>>
>>>
>>>
>>>
SyncDataBegin()
motor1.setSpeed(512)
motor2.setSpeed(512)
lampe1.setLevel(512)
SyncDataEnd()
SyncDataEnd()
Die Funktionen SyncDataBegin() und SyncDataEnd() werden verwendet um eine ganze Gruppe
von Befehlen gleichzeitig ausfuehren zu koennen.
Anwendungsbeispiel siehe SyncDataBegin()
updateWait(minimum_time=0.001)
Wartet so lange, bis der naechste Datenaustausch-Zyklus mit dem TXT erfolgreich
abgeschlossen wurde.
Anwendungsbeispiel:
>>> motor1.setSpeed(512)
>>> motor1.setDistance(100)
>>> while not motor1.finished():
>>>
txt.updateWait()
Ein einfaches “pass” anstelle des “updateWait()” wuerde zu einer deutlich hoeheren CPU-Last
fuehren.
Source Exif Data:
File Type : PDF File Type Extension : pdf MIME Type : application/pdf PDF Version : 1.3 Linearized : No Page Count : 23 Producer : Mac OS X 10.12.6 Quartz PDFContext Create Date : 2018:05:19 09:00:49Z Modify Date : 2018:05:19 09:00:49ZEXIF Metadata provided by EXIF.tools