RG6 User Manual Tr

User Manual:

Open the PDF directly: View PDF .
Page Count: 35

Download
Open PDF In Browser	View PDF

Orijinal

Kullanım kılavuzu
Hazırlayan: On Robot ApS

RG6
Endüstriyel Robot Kavrayıcı

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

İçindekiler
1

Önsöz......................................................................................................... 4
1.1

Teslimat kapsamı ................................................................................................. 4

1.2

Önemli güvenlik uyarısı ........................................................................................ 4

Giriş............................................................................................................ 5

Güvenlik Talimatları.................................................................................... 5

3.1

Geçerlilik ve sorumluluk ....................................................................................... 5

3.2

Yükümlülük Sınırlamaları ..................................................................................... 5

3.3

Kılavuzdaki uyarı sembolleri................................................................................. 6

3.4

Genel uyarılar ve ikazlar....................................................................................... 7

3.5

Kullanım amacı .................................................................................................... 8

3.6

Risk değerlendirmesi ............................................................................................ 8

Mekanik arayüz .......................................................................................... 9
4.1

Tutucunun montajı ............................................................................................... 9

4.2

Mekanik boyutlar ................................................................................................ 10

4.3

Yükleme kapasitesi ............................................................................................ 11

4.4

Parmaklar ........................................................................................................... 11

4.5

Tutucunun Çalışma Aralığı ................................................................................. 12
4.5.1

Elektriksel arayüz ..................................................................................... 13
5.1

Araç bağlantıları ................................................................................................. 13
5.1.1

Güç kaynağı ...................................................................................................................... 13

Teknik bilgiler ........................................................................................... 14
6.1

Parmak kalınlığı .................................................................................................................. 12

Teknik Özellikler ................................................................................................. 14

Tutucuyu programlama ............................................................................ 15

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.1

Başlarken ........................................................................................................... 15

7.2

RG6 yapılandırma .............................................................................................. 15
7.2.1

7.2.1.1

Dirsek ..........................................................................................................................................15

7.2.1.2

Döndürme düğmeleri ................................................................................................................16

7.2.1.3

TCP radyo düğmeleri ve değerler .............................................................................................17

7.2.1.4

TCP genişliği ...............................................................................................................................19

7.2.1.5

RG6 çift kurulumu ......................................................................................................................19

7.2.2

7.3

Montaj kurulumu ................................................................................................................ 15

Ayarlar ............................................................................................................................... 20

7.2.2.1

Parmak ucu sapması ..................................................................................................................20

7.2.2.2

TCP ayarları ................................................................................................................................21

7.2.2.3

Tek adımı devre dışı bırakma ....................................................................................................21

7.2.2.4

Derinlik dengeleme ayarları ......................................................................................................21

RG6 düğümü ...................................................................................................... 22
7.3.1

Genişlik ve Kuvvet ............................................................................................................. 23

7.3.2

Taşıma kapasitesi .............................................................................................................. 24

7.3.3

Derinlik dengeleme ............................................................................................................ 25

7.3.4

Geri bildirim ve öğretme düğmeleri ................................................................................... 26

7.3.4.1

Herhangi bir nesne tutmadan ...................................................................................................26

7.3.4.2

Bir nesneyi içten tutarken .........................................................................................................27

7.3.4.3

Bir nesneyi dıştan tutarken .......................................................................................................28

7.3.5

Çift Tutucu ......................................................................................................................... 29

7.4

RG6 TCP düğümü .............................................................................................. 30

7.5

RG6 Komut fonksiyonu ...................................................................................... 31

7.6

RG6 geri bildirim değişkenleri ............................................................................ 31

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.7

7.6.1

Tek RG6 ............................................................................................................................ 31

7.6.2

Çift RG6 ............................................................................................................................. 31

URCap sürümü .................................................................................................. 32
7.7.1

7.8

Hakkında ekranı ................................................................................................................ 32

UR uyumluluğu ................................................................................................... 33

Beyanlar ve sertifikalar ............................................................................. 34
8.1

CE/EU Kuruluş Beyanı (orijinal) ......................................................................... 34

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

1 Önsöz
Yeni RG6 Endüstriyel Robot Kavrayıcı için sizi kutlarız.
RG6 genel olarak alma ve yerleştirme uygulamaları için, farklı boyuttaki nesneler üzerinde çalışabilen bir
elektrikli endüstriyel robot tutucudur.
Kavrama kuvveti ve kavrama genişliği özel ihtiyaçlara göre ayarlanabilir.

1.1

Teslimat kapsamı

1x RG6 Endüstriyel Robot Kavrayıcı
1x RG6 Tek Dirsek
2x RG6 Parmak Ucu
1x USB Flash Sürücü
- Yazılım
- Kullanım Kılavuzu
1x Cıvata Torbası
3x Torx anahtarları
Teslim edilen bileşenlerin görünümü bu kılavuzda yer alan resim ve çizimlerden farklı olabilir.
1.2

Önemli güvenlik uyarısı

Tutucu kısmen tamamlanmış makinedir ve risk değerlendirmesi Tutucunun parçası olduğu her bir uygulama
için gereklidir. Aşağıdaki tüm güvenlik talimatlarına uyulmasını önemlidir.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

2 Giriş

RG6 genel olarak alma ve yerleştirme uygulamalarında kullanılan, nesneleri tutması için tasarlanmış bir
endüstriyel robot tutucudur. Tutucunun uzun tutucu kolları çeşitli boyutlardaki nesnelerle taşımasına,
kavrama kuvvetini ayarlama özelliği de hem narin hem de ağır nesneleri taşımasına olanak sağlar.
Standart parmaklar, birçok farklı nesne ile kullanılabilir, ancak özel parmaklar takmak da mümkündür.
Kurulum karmaşıklığı en az düzeydedir, RG6 kablo destekleyen herhangi bir robot üzerine doğrudan
bağlanabilir. Tutucunun tüm yapılandırması robot yazılımında denetlenir.

3 Güvenlik Talimatları
3.1

Geçerlilik ve sorumluluk

Bu kılavuzdaki bilgiler tam bir robotik uygulama tasarlamaya yönelik bir kılavuz değildir. Güvenlik talimatları
sadece RG6 Tutucu ile sınırlıdır ve tam bir uygulamanın güvenlik önlemlerini kapsamaz. Tam uygulama,
uygulamanın kurulu olduğu ülkenin standartlarında ve yönetmeliklerinde belirtilen güvenlik gerekliliklerine
uygun olarak tasarlanıp kurulmalıdır.
Uygulamayı entegre eden kişiler, ilgili ülkede geçerli güvenlik yasa ve yönetmeliklerinin tam olarak
uygulanmasından ve tam uygulamadaki tüm ciddi tehlikelerin bertaraf edilmesini sağlamaktan sorumludur.
Bu aşağıdakileri içermekle birlikte, bunlarla sınırlı değildir:
•
•

3.2

Tam uygulama için bir risk değerlendirmesi yapma.
Tam uygulamanın doğru tasarlandığını ve kurulduğunu doğrulama.

Yükümlülük Sınırlamaları

Bu kılavuzdaki güvenlik talimatları ve diğer bilgiler, tüm talimatlara uyulduğunda bile, kullanıcının zarar
görmeyeceğinin garantisi değildir.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

3.3

Kılavuzdaki uyarı sembolleri

TEHLİKE:
Önlenmediği takdirde yaralanmaya veya ölüme neden olabilecek çok
tehlikeli bir duruma işaret eder.

UYARI:
Önlenmediği takdirde yaralanmaya veya ekipmanda hasara neden olabilecek, tehlikeli olması
muhtemel elektriksel bir duruma işaret eder.

UYARI:
Önlenmediği takdirde yaralanmaya veya ekipmanda ciddi hasara neden olabilecek, tehlikeli
olması muhtemel bir duruma işaret eder.

DİKKAT:
Önlenmediği takdirde ekipmanda hasara neden olabilecek bir duruma işaret eder.

NOT:
İpucu ve tavsiye gibi ek bilgileri gösterir.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

3.4

Genel uyarılar ve ikazlar

Bu bölüm genel uyarıları ve ikazları içerir.

UYARI:
1.

Tutucunun düzgün biçimde monte edildiğinden emin olun.

2. Tutucunun engellere çarpmadığından emin olun.
3. Hasarlı bir Tutucuyu kesinlikle kullanmayın.
4. Çalışma veya öğretme modundayken herhangi bir uzvunuzun Tutucu parmaklarıyla ve
parmak kollarıyla temas etmediğinden ya da bunların arasında olmadığından emin olun.
5. Uygulamadaki tüm ekipmanın güvenlik talimatlarına uymaya dikkat edin.
6. Tutucuyu kesinlikle modifiye etmeyin! Herhangi bir değişiklik tehlikeli durumlara neden
olabilir.
On Robot, ÜRÜNDE HERHANGİ BİR DEĞİŞİKLİK VEYA MODİFİKASYON YAPILDIĞI TAKDİRDE
HİÇBİR SORUMLULUK KABUL ETMEZ.
7. Özel parmaklar gibi harici bir donanımı monte ederken, buradakilerle birlikte harici
kılavuzdaki güvenlik talimatlarına da uyulduğuna emin olun.
8. Tutucu bir UR robota bağlı olmadığı uygulamalarda kullanılacaksa, bağlantıların analog
giriş, dijital girişler, çıkışlar ve güç bağlantılarına benzediğinden emin olmak önemlidir.
Özel uygulamanıza uygun şekilde adapte edilmiş bir RG6 Tutucu programlama komut
dosyası kullandığınızdan emin olun. Daha fazla bilgi için lütfen tedarikçinizle irtibata geçin.

DİKKAT:
1.
Tutucunun ona zarar verebilecek makinelerle kombine edilmesi veya
birlikte çalışması durumunda, tüm fonksiyonların olası tehlikeli alanın dışında ayrıca test
edilmesi önemle tavsiye edilir.
2. Tutucu geri bildirimi (G/Ç hazır sinyali) sürekli çalışmaya dayanıyorsa ve bir arıza nedeniyle
Tutucu ve/veya diğer makineler zarar görecekse, arıza meydana gelse bile doğru çalışmayı
güvenceye almak için, Tutucu geri bildirimine ek olarak harici sensörlerin de kullanılması
önemle tavsiye edilir.
On Robot, programlama hataları veya Tutucunun çalışma hatası nedeniyle Tutucunun
veya diğer ekipmanın zarar görmesinden sorumlu tutulamaz.
3. Tutucunun hasar görmesine neden olabileceği için, korozif maddeler, lehim sıçraması
veya aşındırıcı tozlar ile Tutucunun temas etmesine kesinlikle izin vermeyin.
Çalışanların veya nesnelerin Tutucunun çalışma alanında bulunmasına kesinlikle izin
vermeyin.
Ülkenizdeki güvenlik yasaları ve standartlarına uymayan bir makineye takılı bir Tutucuyu
kesinlikle çalıştırmayın.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

4. Kurulumu yaparken Tutucunun sıvılarla temasından kaçının. Programlama yaparken her
zaman Tutucunun iç parçalarının sıvılarla temas etmediğinden emin olun.
Kullanım amacı

3.5

Tutucu endüstriyel robotlar için uç elemanı veya araç olarak tasarlanmış bir sanayi ekipmanıdır.
Farklı nesneleri alma ve yerleştirme işlemleri için tasarlanmıştır.
RG6 Tutucu, Universal Robots'un robotlarıyla kullanılmak üzere tasarlanmıştır. Elektrik bağlantılarının,
programlama ve Tutucunun kullanımıyla ilgili olarak bu kılavuzda yer alan bilgiler sadece Universal Robots'un
robotları için geçerlidir.

DİKKAT:
Bu kılavuz UR robotları dışında kullanıma dair açıklamaları içermez. Tutucunun yanlış kullanımı
Tutucuda veya bağlı olduğu ekipmanda hasara neden olabilir.

Tutucunun insanlarla birlikte veya insanlara yakın şekilde ortak çalışmaya yönelik olarak kullanılması yanızca,
özel kullanımın tutulan nesneleri de içerecek şekilde komple uygulamaya dair risk değerlendirmesine bağlı
olarak önemli bir risk taşımadığı, tehlikeli olmayan uygulamalar için mümkündür.
Kullanım amacı dışında herhangi bir şekilde kullanım veya uygulama, izin verilemez kötüye kullanım olarak
değerlendirilir.
Bu aşağıdakileri içermekle birlikte, bunlarla sınırlı değildir:
1. Patlama olasılığı olan ortamlarda kullanılması.
2. Medikal ya da hayati tehlike arz eden uygulamalarda kullanılması.
3. Bir risk değerlendirmesi yapmadan önce kullanılması.

Risk değerlendirmesi

3.6

Tutucu kısmen tamamlanmış makine olarak kabul edildiği için bir risk değerlendirmesi yapmak önemlidir.
Ayrıca uygulamada yer alan tüm makinelerin kılavuzlarında yer alan yönergelerin takip edilmesi de önemlidir.
Entegre eden kişinin risk değerlendirmesini yapmak için ISO 12100 ve ISO 10218-2’deki kılavuzlardan
yararlanması önerilir.
Aşağıda entegre eden kişinin asgari olarak dikkat etmesi gereken bazı olası tehlikeli durumlar listelenmiştir.
Belirli bir duruma bağlı olarak başka tehlikeli durumların olabileceğini unutmayın.
1.
2.
3.
4.

Tutucunun parmak kolları arasına uzuv sıkışması.
Tutulan nesnenin keskin kenarlarının ve sivri uçlarının deri kesiklerine neden olması.
Tutucunun yanlış montajından kaynaklanan tehlikeler.
Örneğin, yanlış kavrama kuvveti veya bir robota bağlı yüksek hızlanma nedeniyle nesnelerin
Tutucudan düşmesi.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

4 Mekanik arayüz
Tutucu bir güç kaybı durumunda kavrama kuvvetini koruyacağı şekilde tasarlanmıştır.

4.1

Tutucunun montajı

Standart Tutucu dirsek tasarımı, Tutucunun 90°’lik adımlarla, 0° ila 180° arası açılarda ayarlanabilmesine
olanak tanır

4 adet M6x8 cıvata ile Tutucu dirseğini 30 torkla monte edin.
En az 7Nm tork ile cıvataları sıkın.

4-6 adet M5x10 cıvatayı 25 tork ile sıkın
En az 2Nm tork ile cıvataları sıkın.

TEHLİKE:
Tutucunun cıvataların doğru torkla sıkılarak monte edildiğinden emin olun. Yanlış montaj
yaralanmaya neden olabilir veya Tutucuya zarar verebilir.

DİKKAT:
Tutucudaki M5 dişleri 6mm derinliğe sahiptir. Bu derinliği aşmayın.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

4.2

Mekanik boyutlar

Boyutlar milimetre cinsindendir (kablo yukarıdaki çizimden farklı olabilir).

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

4.3

Yükleme kapasitesi

Bir nesneyi tutarken aşağıdaki parametrelerin bazılarının doğrudan uygulanabilir olmadığını ancak Tutucu
üzerindeki yükü hesaplamak için kullanılabileceğini aklınızda bulundurun.

Parametre
Fy
Mx
My
Mz
Mx1
My1
Mz1

Statik
1890
38
20
35
120
56
120

Birim
[N]
[Nm]
[Nm]
[Nm]
[Nm]
[Nm]
[Nm]

Parmak uçlarındaki parametreler
gösterilen konumda hesaplanmıştır
ve parmakların konumlarına bağlı olarak
değişir.

4.4

My1
Fy

Mz1

Mx1

Mx
My

Parmaklar

Standart parmaklar birçok farklı iş için kullanılabilir.
Özel parmaklar gerekiyorsa, bunların Tutucunun parmak uçlarına uyması gerekir.

Standart parmaklar
Çeşitli türlerde işler için

Boyutlar milimetre cinsindendir.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

4.5

Tutucunun Çalışma Aralığı

Çalışma aralığı alüminyum parmaklar arasında ölçülür. Tutucu, parmaklar döndürülerek içten veya dıştan
tutacak şekilde kullanılabilir. Tutucu ayarlarına değerleri girmeden önce sapmanın ayarlanmış olduğun emin
olun.

Dıştan Tutma

İçten Tutma

Döndürülmüş
parmaklar

4.5.1

Parmak kalınlığı

Parmak ucu kalınlığı, bağlı olan parmak ucunun referans noktasıyla RG6 alüminyum parmak ucu arasındaki
uzaklığı belirlemek için kullanılır.
Parmak uçlarını çıkarırken veya değiştirirken parmak ucu kalınlığı RG6 yapılandırmasında ayarlanmalıdır.
Daha fazla bilgi için bölüm 7.2.2’ye bakınız.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

5 Elektriksel arayüz
Bu bölümde Tutucunun tüm elektriksel arayüzü açıklanır. Burada kullanılan “G/Ç” terimiyle Tutucudan çıkan
veya Tutucuya gelen tüm dijital ve analog kontrol sinyalleri kastedilir.

5.1

Araç bağlantıları

Tutucu kablosu Universal Robots'un robotlarına uyacak şekilde tasarlanmıştır. Bağlantılar aşağıda tarif edildiği
şekildedir. Tutucudaki araç bağlantısı çıkışı aşağıda tarif edilen giriş kablosu ile aynı bağlantıları paylaşır.

Kablo SAC-8P-PUR - 1404191

pin
1
2
3
4
5
6
7
8

tel
Beyaz
Kahverengi
Yeşil
Sarı
Gri
Pembe
Mavi
Kırmızı

UR aracı
AI2
AI3
DI9
DI8
Güç
DO9
DO8
GND

UR I/O V3
Araç analog giriş 2
Araç analog giriş 3
Araç girişi 1
Araç girişi 0
24V DC
Araç çıkışı 1
Araç çıkışı 0
0V DC

DİKKAT:
1. Tutucunun UR robotuna bağlı olmadığı bir uygulamada kullanıldığı durumlarda:
i. Analog giriş, dijital giriş-çıkış ve güç bağlantılarının uyumlu olduğuna emin
olun.
ii. Özel uygulamanıza uygun şekilde adapte edilmiş bir RG6 Tutucu programlama komut
dosyası kullandığınızdan emin olun.
Daha fazla bilgi için lütfen tedarikçinizle irtibata geçin.
2. Tutucuyu ıslak bir ortamda çalıştırmayın.

5.1.1

Güç kaynağı

Tutucu hem 12V hem de 24V ile çalışabilir.
Lütfen aklınızda bulundurun: 12 Volt'ta, kuvvet, hız ve bu kılavuzda açıklanan fonksiyon toleranslarının
bazılarını geçerli değildir. 24 V kullanılması önerilir.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

6 Teknik bilgiler
6.1

Teknik Özellikler

Teknik veriler
IP Sınıfı
Toplam hareket (ayarlanabilir)
Parmak konumu ayrışması
Tekrarlama hassasiyeti
Geriye hareket boşluğu
Kavrama kuvveti (ayarlanabilir)
Kavrama kuvveti hassasiyeti
Çalışma gerilimi*
Enerji tüketimi
Maksimum Akım
Çalışma ortamı sıcaklığı
Depolama sıcaklığı
Ürün ağırlığı

Min.
0
0,4
25
±2
10
1,9
25
5
0
-

Tipik
54
0,15
0,15
0,7
±5
24
1

Maks.

Birim

160
0,3
1
120
±10
26
14,4
600
50
60
-

[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[N]
[N]
[V DC]
[B]
[mA]
[°C]
[°C]
[kg]

* Tutucu 12 V’de normal hızın yaklaşık olarak yarı hızında çalışır.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7 Tutucuyu programlama
7.1

Başlarken

UR sürümü 3.3 veya daha yeniyse, kurulum ve URCap eklentisini kullanamaya başlamak için Hızlı Başlangıç
kılavuzunu okuyun.
Daha düşük bir versiyon için 7.8UR uyumluluk bölümüne bakın.
7.2
7.2.1

7.2.1.1

RG6 yapılandırma
Montaj kurulumu

Dirsek

RG6 (ları) robota monte etmek için kullanılan dirseği seçin.
Seçenekler şunlardır: “Tek” ya da “çift”.
“Çift” dirsek, çift RG6 kurulumu için kullanılır. “Çift” dirsek ile RG6 30°’lik adımlarla döndürülebilir.
“Tek” dirsek ile RG6 90°’lik adımlarla döndürülebilir.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.2.1.2

Döndürme düğmeleri

‘b’ işaretli düğme, dirseği araç flanşının z-ekseni etrafında saatin ters yönünde 90° döndürür.
‘a’ işaretli düğmeler seçilen RG6’yı (kullanılan dirseğe bağlı olarak 30°/90°) adımlarla +/- yönde döndürür.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.2.1.3

TCP radyo düğmeleri ve değerler

𝑇𝐶𝑃
Değerler, araç flanşından asıl TCP’ye dönüşümü veya RG6’nın parmakları𝑇𝑓𝑙𝑎𝑛𝑔𝑒
arasındaki nokta ile asıl
𝑇𝐶𝑃
TCP dönüşümünü temsil ettiğinde Radyo düğmeleri de değişir𝑇𝑅𝐺6
. ‘nin değerleri dirseğe ve RG6’nın
𝑇𝐶𝑃
dönme hareketine bağlı olduğu halde 𝑇𝑅𝐺6 ‘nin varsayılan değerleri her zaman [0,0,0,0,0,0] olacaktır.

𝑇𝐶𝑃
𝑇𝐶𝑃
Yukarıdaki örnekte 𝑇𝑅𝐺6
ve 𝑇𝑓𝑙𝑎𝑛𝑔𝑒
arasındaki farkın nasıl hesaplandığını gösterilmektedir.
𝑇𝐶𝑃
[X,Y,Z,RX,RY,RZ] alanları hem giriş hem de çıkış olarak kullanılır. 𝑇𝑓𝑙𝑎𝑛𝑔𝑒
seçildiğinde, Döndürme
düğmelerine basıldığında ve yeni TCP genişliği girildiğinde değerler etkilenecektir. [X, Y, Z, RX, RY, RZ,]
𝑇𝐶𝑃
değerleri her zaman üzerine yazılabilir. Sıfırlama istendiğinde, TCP radyo düğmesi 𝑇𝑅𝐺6
değerine
ayarlanmalıdır ve [X,Y,Z,RX,RY,RZ] rotasyon vektörleri [0,0,0,0,0,0] şeklinde doldurulmalıdır.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

Yukarıda gösterilen örnekte, RG6’nın parmaklarının 50 mm uzatıldığında nelerin dikkate alınması gerektiği
gösterilmektedir.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.2.1.4

TCP genişliği

Parmaklar arasındaki referans genişliği tanımlar. Daha yüksek bir genişlik, dirsekten parmak aralığına doğru
uzanmayı azaltırken, daha düşük bir değer bu uzanmayı artıracaktır.
7.2.1.5

RG6 çift kurulumu

Çift dirsek seçilirse, “Master (Ana)” ve “Slave (Bağımlı)” radyo düğmeleri görünecektir. Bunlar, iki RG6
Tutucunun döndürme hareketini kontrol eder. Ana/Bağımlı radyo düğmeleri, eylemi Ana RG6 ile Bağımlı
RG6’dan hangisinin gerçekleştireceğini belirler.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.2.2

7.2.2.1

Ayarlar

Parmak ucu sapması

Parmak ucu sapması, bağlanan parmak ucunun referans noktası ile RG6 alüminyum parmak ucunun içi
arasındaki uzaklığı belirtmek için kullanılır.

Yukarıdaki örnekler, URCap’ın belirli sapmaları nasıl kullandığını göstermektedir.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.2.2.2

TCP ayarları

URCap eklentisini TCP [X,Y,Z,RX,RY,RZ] döndürme vektörleri değerine ayarlama seçeneği, program
başladığında ve/veya RG6 herhangi bir işlem yaptığında sağ üst köşede kullanılabilir durumdadır.
TCP elle kontrol ediliyor ve “Derinlik Dengeleme” kullanılmıyorsa her iki onay işaretinin devre dışı
bırakılması önerilir. TCP (bir program sırasında) dinamik olarak değiştiriliyor ve “Derinlik Dengeleme”
kullanılıyorsa, “TCP’yi RG6 eyleminde ayarla” değerinin etkinleştirilmesi tavsiye edilir.
7.2.2.3

Tek adımı devre dışı bırakma

“Tek adımı devre dışı bırak” seçilirse, robot programı RG6 düğümlerin sayısına bağlı olmaksızın hızlı
başlatılır; ancak bu durumda RG6 düğümlerini tek adımlamak mümkün değildir. İşaretli değilse durum
tersidir. Bu seçenek ayrıca sağ üst köşede de yer alır.
7.2.2.4

Derinlik dengeleme ayarları

Bütün “Derinlik Dengeleme” ayarları, RG6 düğümü Derinlik dengeleme için ayarlandığında, Derinlik
dengelemenin nasıl davranacağını kontrol etmek için kullanılır.
“Yumuşak durdurma” dengelemenin sonunda tüm eklem ivmelenmesini düşürür ve tümleşik dengeleme
hatasını en aza indirir, ancak düğüm yürütme süresini biraz azaltır.
“Gecikme uyarısı” etkinse robot hareketi RG6’yı belirtilen eşiğin üzerinde geciktirirse, robot bir uyarı verir.
Gecikmenin nedeni; düşük değerli hız kaydırıcı, düşük kazanç, yüksek ileri bakma süresi, sıkı güvenlik
ayarları, robot kinematiği, hızlı RG6 hareketleri (yüksek güç) ve tam RG6 vurusu olabilir.
“Gecikme eşiği” gecikme uyarısı etkinken uyarının devreye gireceği eşiği belirtir.
“Kazanç” derinlik dengelemede kullanılan servoj fonksiyonu için kullanılan kazancı belirtir. UR komut
kılavuzuna bakın.
“İleri bakma süresi” derinlik dengelemede kullanılan servoj fonksiyonu için kullanılan ileri bakma süresini
belirtir. UR komut kılavuzuna bakın.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.3

RG6 düğümü

Bir RG6 düğüm eklemek için, Program sekmesinden Structure (Yapı)’yı seçin ve sonra URCaps sekmesine gidin.
Düğüm eklemek için RG6 düğmesine basın.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.3.1

Genişlik ve Kuvvet

“Genişlik” RG6’nın ulaşmaya çalıştığı en geniş değerdir. RG6 belirtilen kuvvet elde edildiğinde hedef
genişlikten farklı olan bir genişlikte durur.
“Kuvvet” RG6’nn elde etmeye çalıştığı hedef kuvvettir. RG6, hedef genişliğe hedef kuvvetten önce ulaşırsa
hareketini durdurur ve hedef kuvvet öngörülen genişlikte elde edilmeyebilir.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.3.2

Taşıma kapasitesi

“Taşıma kapasitesini ayarla” hesaplaması seçildiğinde, Taşıma kapasitesi alanına nesne ağrılığı girilmelidir.
Bunun ardından URCap eklentisi toplam taşıma kapasitesi sonucunu (dirsek, RG6(‘ler) nesnenin toplamı)
hesaplar. Nesnenin kütle merkezinin TCP’de olduğu varsayılır. Nesne ağırlığı yalnızca Tutucu bir nesneyi
tuttuğunda hesaplamaya dahil edilir.
Hesaplamalarda kullanılan formül şöyledir:

𝑛

𝑀 = ∑ 𝑚𝑖
𝑖=1
𝑛

1
𝑹 = ∑ 𝑚𝑖 𝒓𝑖
𝑀
𝑖=1

n: Var olan bileşenlerin sayısı
i: Dirsek, RG6_ana, RG6_bağımlı, ana_nesne, bağımlı_nesne
m: Her bir bileşen için kütle
r: Her bir bileşen için kütle vektörünün merkezi
M: UR kontrol aygıtına gönderilen nihai kütle (taşıma kapasitesi)
R: Nihai kütle merkezi vektörü (CX=Rx, CY=Ry, CZ=Rz)

Aşağıda referans olarak da gösterilen yukarıdaki formüller TCP yapılandırma kurulumuna ilişkindir. Basit bir
anlatımla, “Taşıma kapasitesini ayarla” seçildiğinde yalnızca söz konusu nesnenin ağırlığını dikkate almak
gerekir.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

Alttaki iki örnek; RG6 0,5 kg ağırlığında bir nesneyi tuttuğunda URCap’ın nasıl bir hesaplama yapacağını
anlatıyor.
Tek destek dirseği:
Robot taşıma yükü = 0,09 kg (dirsek) + 1,0 kg (RG6) + 0,5 kg (taşıma nesnesi) = 1,59
Çift destek dirseği:
Robot taşıma yükü = 0,18 kg (çift dirsek) + 1,0 kg (RG6 ana) + 1,0 kg (RG6 bağımlı) + 0,5 kg (taşıma nesnesi) =
2,68 kg

7.3.3

Derinlik dengeleme

“Derinlik Dengeleme” etkinleştirildiğinde robot kol, parmak kollarının dairesel hareketini eşitleyen bir
hareket yapmaya çalışır. RG6 ve robot kolu hareketi arasında küçük bir gecikme olur. Bu gecikme
kurulumda belirlenen ayarlara bağlı olur. Bkz. 7.2.2.4 Dengeleme z-ekseni boyunca yapılır, bu nedenle zekseninin yönelimini etkileyecek elle yapılmış herhangi bir değişiklik dengelemeyi de etkileyecektir.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.3.4
7.3.4.1

Geri bildirim ve öğretme düğmeleri
Herhangi bir nesne tutmadan

“Aç” ve “Kapat” düğmeleri, (seçilen) RG6’yı açıp kapatan “basılı tuttukça çalışan” düğmelerdir.
Yukarıdaki resimde; bir iş parçası tutulduğunda genişlik metninin nasıl bir geri bildirim verdiği ve “Gerçek
genişliği kaydet”e basıldığında güncel genişliğin düğüme nasıl ayarlandığı gösterilmektedir.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.3.4.2

Bir nesneyi içten tutarken

Yukarıdaki resimde; bir nesne içten tutulduğunda genişlik metninin gerçek genişlikle ilgili nasıl bir geri
bildirim verdiği gösterilmektedir. “Kavramayı kaydet”e basıldığında güncel genişlik düğüme +3 mm olarak
ayarlanır.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.3.4.3

Bir nesneyi dıştan tutarken

Yukarıdaki resimde; bir nesne dıştan tutulduğunda genişlik metninin gerçek genişlikle ilgili nasıl bir geri
bildirim verdiği gösterilmektedir. “Kavramayı kaydet”e basıldığında güncel genişlik düğüme -3 mm olarak
ayarlanır.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.3.5

Çift Tutucu

Ana/Bağımlı düğmeleri ile eylemi ana Tutucunun mu yoksa bağımlı tutucunun mu gerçekleştireceği
belirlenir.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.4

RG6 TCP düğümü

RG6 TCP düğümü, robot için geçerli TCP’yi ayarlamak için eklenebilir. Görünüm ve kontroller Montaj kurulum
ekranıyla benzerdir. “TCP radyo düğmeleri ve değerler” ile “TCP genişliği” Kurulumdakilerle aynıdır. Farklı
olarak tüm kurulumu değil tek bir düğümü etkiler.
Örnek olarak lütfen bkz. 7.2.1.3 ve 0 (Çift Tutucu kuruluysa bkz 7.2.1.5 ve 7.3.5).

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.5

RG6 Komut fonksiyonu

On Robot URCap etkinleştirildiğinde, ön tanımlı bir RG6 komut fonksiyonu olacaktır:
RG6 (hedef_genişlik = 110, hedef_kuvvet = 40, yük = 0,0, yükü_ayarla = Yanlış, derinlik_dengeleme = Yanlış,
bağımlı = Yanlış)
Tüm giriş değişkenleri RG6 düğümünde kullanılanla aynıdır. Komut fonksiyonu parametreli programlama için
faydalıdır. Örneğin bir iş parçasını hızlıca bırakması için bağıl bir hareketi aşağıda belirtilen şekilde yapabilir:
RG6 (ölçüm_genişliği + 5, 40)
Bu, hedef kuvvet 40N’ye ayarlanmış şekilde Tutucuyu 5 mm açar.
Ayrıca yumuşak/uyumlu bir iş parçasının kesin bir derinlikle (2 mm) işaretlenmesi gerekiyorsa, bu aşağıda
belirtilen şekilde yapılabilir:
RG6 (hedef_genişlik=0, hedef_kuvvet=3, derinlik_dengeleme=Doğru)
RG6 (hedef_genişlik=ölçülen_genişlik-2, hedef_kuvvet=40, derinlik_dengeleme=Doğru)

RG6 geri bildirim değişkenleri

7.6
7.6.1

Tek RG6

Geri
Bildirim
değişkeni
tutma_saptandı
tutma_kaybı
ölçülen_genişlik

7.6.2

Birim

Açıklama

Doğru/Yanlış
Doğru/Yanlış
[mm]

Tutucu bir iş parçasını saptadıysa Doğru
Tutucu bir iş parçasını düşürdüyse Doğru
Tutucunun parmakları arasındaki genişlik

Çift RG6

Geri Bildirim değişkeni
ana_tutma_saptandı

Birim
Doğru/Yanlış

ana_tutma_kaybı

Doğru/Yanlış

ana_ölçülen_genişlik

[mm]

bağımlı_tutma_saptandı

Doğru/Yanlış

bağımlı_tutma_kaybı

Doğru/Yanlış

bağımlı_ölçülen_değer

[mm]

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

Açıklama
Ana Tutucu bir iş parçasını saptadıysa
Doğru
Ana Tutucu bir iş parçasını düşürdüyse
Doğru
Ana tutucunun parmakları arasındaki
genişlik
Bağımlı Tutucu bir iş parçasını saptadıysa
Doğru
Bağımlı Tutucu bir iş parçasını
düşürdüyse Doğru
Bağımlı tutucunun parmakları arasındaki
genişlik

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.7
7.7.1

URCap sürümü
Hakkında ekranı

Sağ üst köşedeki Onrobot logosunu basıldığında alttaki kutu görüntülenir. Bu kutudan, RG6 aygıt yazılımı
güncellenebilir ve hangi URCap sürümünün yüklü olduğu görülebilir.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.8

UR uyumluluğu

UR sürümü 3.0 <= ve > = 3.3 ise: Robotun en yeni mevcut UR yazılımına yükseltilmesi ve bu kılavuzda yüklenen
URCap eklentisinin yüklenmesi önerilir. Robot sürümü <3.0 ise On Robot USB aygıtı bunu algılayarak gerekli
şablonlar yükleyecektir. Bu durumda, USB aygıtındaki “\ON\CLASSIC\Technical support” klasöründe bulunan
Kullanıcı Kılavuzu sürüm 1.44’e bakın.
Uyumluluğa genel bakış:

Aygıt yazılımı sürümü düşük ise URCap otomatik olarak güncellemenize rehberlik edecektir.

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

8 Beyanlar ve sertifikalar
8.1

CE/EU Kuruluş Beyanı (orijinal)

Avrupa Makine Direktifi 2006/42/EC Ek II 1.B.’ye göre
Üretici:
On Robot ApS
Hvidkærvej 3
5250 Odense SV
Danimarka
+45 53 53 57 37
Bu ürünle ilgili olarak aşağıdakileri beyan eder:
Tipi:
Endüstriyel Robot Kavrayıcı
Modeli:
RG6
Seri numarası başlangıcı:
RG6-1020017
2006/42/EC’ye göre kısmen tamamlanmış makinedir. Bu ürün 2006/42/EC’de belirtilen tüm temel
gerekliliklere tam uyumlu hale getirilmeden işletmeye alınmamalıdır. Kapsamlı bir risk değerlendirmesi gerekli
tüm gerekliliklerin yerine getirilmesinin bir parçası olarak her uygulama için gerçekleştirilmelidir. Tüm temel
gereklilikler değerlendirilmelidir. RG6 kullanım kılavuzundaki tüm talimatlara ve açıklamalara uyulması
zorunludur.
2006/42/EC Ek-VII kısım B'ye göre derlenen Teknik dokümantasyon ulusal makamlar tarafından talep
edildiğinde sağlanabilir.
Ürün aşağıdaki yönetmeliklere uygundur ve aşağıdaki yönetmeliklere göre CE işareti almıştır:
2014/30/EU
2011/65/EU
2014/35/EU

- Elektromanyetik Uygunluk Direktifi (EMC)
- Bazı tehlikeli maddelerin kullanımının sınırlandırılması (RoHS)
- Düşük gerilim direktifi (LVD)

Bilge Jacob Christiansen
İşletme Direktörü ve Kurucu
Odense, 18 Temmuz 2017

Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir

Source Exif Data:

File Type                       : PDF
File Type Extension             : pdf
MIME Type                       : application/pdf
PDF Version                     : 1.7
Linearized                      : No
Page Count                      : 35
Language                        : da-DK
Tagged PDF                      : Yes
XMP Toolkit                     : 3.1-701
Producer                        : Microsoft® Word 2016
Creator                         : Bilge Jacob Christiansen
Creator Tool                    : Microsoft® Word 2016
Create Date                     : 2018:06:27 20:00:49+02:00
Modify Date                     : 2018:06:27 20:00:49+02:00
Document ID                     : uuid:23DE46DF-B8F3-4F01-92E0-09A9E45E5727
Instance ID                     : uuid:23DE46DF-B8F3-4F01-92E0-09A9E45E5727
Author                          : Bilge Jacob Christiansen

EXIF Metadata provided by EXIF.tools

RG6 User Manual Tr

Navigation menu

Versions of this User Manual:

Views

Navigation