RG6 User Manual Tr

User Manual:

Open the PDF directly: View PDF .
Page Count: 35

Orijinal

Kullanım kılavuzu

Hazırlayan: On Robot ApS

RG6



RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9 
 
Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir                  Telif hakları: © 2015 - 2017 On Robot ApS. Tüm hakları saklıdır 

 
 
Önsöz ......................................................................................................... 4 
1  ................................................................................................. 4 
2  ........................................................................................ 4 
............................................................................................................ 5 
 .................................................................................... 5 
1 Geçerlilik ve sorumluluk ....................................................................................... 5 
2  ..................................................................................... 5 
3  ................................................................................. 6 
4 ....................................................................................... 7 
5  .................................................................................................... 8 
6  ............................................................................................ 8 
Mekanik arayüz .......................................................................................... 9 
1  ............................................................................................... 9 
2 Mekanik boyutlar ................................................................................................ 10 
3 Yükleme kapasitesi ............................................................................................ 11 
4 Parmaklar ........................................................................................................... 11 
5  ................................................................................. 12 
5.1  .................................................................................................................. 12 
Elektriksel arayüz ..................................................................................... 13 
1 Araç  ................................................................................................. 13 
1.1  ...................................................................................................................... 13 
Teknik bilgiler ........................................................................................... 14 
1 Teknik Özellikler ................................................................................................. 14 
Tutucuyu programlama ............................................................................ 15 

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9 
 
Özellikler periyodik olarak gözden geçirilir ve haber verilmeksizin değiştirilebilir                  Telif hakları: © 2015 - 2017 On Robot ApS. Tüm hakları saklıdır 

1  ........................................................................................................... 15 
2  .............................................................................................. 15 
2.1 Montaj kurulumu ................................................................................................................ 15 
2.1.1 Dirsek .......................................................................................................................................... 15 
2.1.2 Döndürme düğmeleri ................................................................................................................ 16 
2.1.3 TCP radyo düğmeleri ve değerler ............................................................................................. 17 
2.1.4 TCP genişliği ............................................................................................................................... 19 
2.1.5 RG6 çift kurulumu ...................................................................................................................... 19 
2.2 Ayarlar ............................................................................................................................... 20 
2.2.1 Parmak ucu sapması .................................................................................................................. 20 
2.2.2 TCP ayarları ................................................................................................................................ 21 
2.2.3 Tek adımı devre dışı bırakma .................................................................................................... 21 
2.2.4 Derinlik dengeleme ayarları ...................................................................................................... 21 
3  ...................................................................................................... 22 
3.1  ............................................................................................................. 23 
3.2  .............................................................................................................. 24 
3.3 Derinlik dengeleme ............................................................................................................ 25 
3.4  ................................................................................... 26 
3.4.1 Herhangi bir nesne tutmadan ................................................................................................... 26 
3.4.2 Bir nesneyi içten tutarken ......................................................................................................... 27 
3.4.3 Bir nesneyi dıştan tutarken ....................................................................................................... 28 
3.5 Çift Tutucu ......................................................................................................................... 29 
4  .............................................................................................. 30 
5 RG6 Komut fonksiyonu ...................................................................................... 31 
6  ............................................................................ 31 

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.6.1 Tek RG6 ............................................................................................................................ 31

7.6.2 Çift RG6 ............................................................................................................................. 31

7.7 URCap sürümü .................................................................................................. 32

7.7.1  ................................................................................................................ 32

7.8  ................................................................................................... 33

8 Beyanlar ve sertifikalar ............................................................................. 34

8.1  ......................................................................... 34

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

1 

Yeni RG6 Endüstriyel Robot Kavrayıcı için sizi kutlarız.

RG6 genel olarak alma ve yerleştirme uygulamaları için, farklı boyuttaki nesneler üzerinde çalışabilen bir

elektrikli endüstriyel robot tutucudur.

Kavrama kuvveti ve kavrama genişliği özel ihtiyaçlara göre ayarlanabilir.

1.1 

Teslim edilen bileşenlerin görünümü bu kılavuzda yer alan resim ve çizimlerden farklı olabilir.

1.2 

Tutucu kısmen tamamlanmış makinedir ve risk değerlendirmesi Tutucunun parçası olduğu her bir uygulama

için gereklidir. Aşağıdaki tüm güvenlik talimatlarına uyulmasını önemlidir.

1x RG6 Endüstriyel Robot Kavrayıcı

1x RG6 Tek Dirsek

2x RG6 Parmak Ucu

1x USB Flash Sürücü

- Yazılım

- Kullanım Kılavuzu

1x Cıvata Torbası

3x Torx anahtarları

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

2 

RG6 genel olarak alma ve yerleştirme uygulamalarında kullanılan, nesneleri tutması için tasarlanmış bir

endüstriyel robot tutucudur. Tutucunun uzun tutucu kolları çeşitli boyutlardaki nesnelerle taşımasına,

kavrama kuvvetini ayarlama özelliği de hem narin hem de ağır nesneleri taşımasına olanak sağlar.

Standart parmaklar, birçok farklı nesne ile kullanılabilir, ancak özel parmaklar takmak da mümkündür.

Kurulum karmaşıklığı en az düzeydedir, RG6 kablo destekleyen herhangi bir robot üzerine doğrudan

bağlanabilir. Tutucunun tüm yapılandırması robot yazılımında denetlenir.

3 

3.1 Geçerlilik ve sorumluluk

Bu kılavuzdaki bilgiler tam bir robotik uygulama tasarlamaya yönelik bir kılavuz değildir. Güvenlik talimatları

sadece RG6 Tutucu ile sınırlıdır ve tam bir uygulamanın güvenlik önlemlerini kapsamaz. Tam uygulama,

uygulamanın kurulu olduğu ülkenin standartlarında ve yönetmeliklerinde belirtilen güvenlik gerekliliklerine

uygun olarak tasarlanıp kurulmalıdır.

Uygulamayı entegre eden kişiler, ilgili ülkede geçerli güvenlik yasa ve yönetmeliklerinin tam olarak

uygulanmasından ve tam uygulamadaki tüm ciddi tehlikelerin bertaraf edilmesini sağlamaktan sorumludur.

Bu aşağıdakileri içermekle birlikte, bunlarla sınırlı değildir:

• Tam uygulama için bir risk değerlendirmesi yapma.

• Tam uygulamanın doğru tasarlandığını ve kurulduğunu doğrulama.

3.2 

Bu kılavuzdaki güvenlik talimatları ve diğer bilgiler, tüm talimatlara uyulduğunda bile, kullanıcının zarar

görmeyeceğinin garantisi değildir.

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

3.3 

TEHLİKE:

Önlenmediği takdirde yaralanmaya veya ölüme neden olabilecek çok

tehlikeli bir duruma işaret eder.

UYARI:

Önlenmediği takdirde yaralanmaya veya ekipmanda hasara neden olabilecek, tehlikeli olması

muhtemel elektriksel bir duruma işaret eder.

UYARI:

Önlenmediği takdirde yaralanmaya veya ekipmanda ciddi hasara neden olabilecek, tehlikeli

olması muhtemel bir duruma işaret eder.

DİKKAT:

Önlenmediği takdirde ekipmanda hasara neden olabilecek bir duruma işaret eder.

NOT:

İpucu ve tavsiye gibi ek bilgileri gösterir.

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

3.4 

Bu bölüm genel uyarıları ve ikazları içerir.

UYARI:

1. Tutucunun düzgün biçimde monte edildiğinden emin olun.

2. Tutucunun engellere çarpmadığından emin olun.

3. Hasarlı bir Tutucuyu kesinlikle kullanmayın.

4. Çalışma veya öğretme modundayken herhangi bir uzvunuzun Tutucu parmaklarıyla ve

parmak kollarıyla temas etmediğinden ya da bunların arasında olmadığından emin olun.

5. Uygulamadaki tüm ekipmanın güvenlik talimatlarına uymaya dikkat edin.

6. Tutucuyu kesinlikle modifiye etmeyin! Herhangi bir değişiklik tehlikeli durumlara neden

olabilir.

On Robot, ÜRÜNDE HERHANGİ BİR DEĞİŞİKLİK VEYA MODİFİKASYON YAPILDIĞI TAKDİRDE

HİÇBİR SORUMLULUK KABUL ETMEZ.

7. Özel parmaklar gibi harici bir donanımı monte ederken, buradakilerle birlikte harici

kılavuzdaki güvenlik talimatlarına da uyulduğuna emin olun.

8. Tutucu bir UR robota bağlı olmadığı uygulamalarda kullanılacaksa, bağlantıların analog

giriş, dijital girişler, çıkışlar ve güç bağlantılarına benzediğinden emin olmak önemlidir.

Özel uygulamanıza uygun şekilde adapte edilmiş bir RG6 Tutucu programlama komut

dosyası kullandığınızdan emin olun. Daha fazla bilgi için lütfen tedarikçinizle irtibata geçin.

DİKKAT:

1. Tutucunun ona zarar verebilecek makinelerle kombine edilmesi veya

birlikte çalışması durumunda, tüm fonksiyonların olası tehlikeli alanın dışında ayrıca test

edilmesi önemle tavsiye edilir.

2. Tutucu geri bildirimi (G/Ç hazır sinyali) sürekli çalışmaya dayanıyorsa ve bir arıza nedeniyle

Tutucu ve/veya diğer makineler zarar görecekse, arıza meydana gelse bile doğru çalışmayı

güvenceye almak için, Tutucu geri bildirimine ek olarak harici sensörlerin de kullanılması

önemle tavsiye edilir.

On Robot, programlama hataları veya Tutucunun çalışma hatası nedeniyle Tutucunun

veya diğer ekipmanın zarar görmesinden sorumlu tutulamaz.

3. Tutucunun hasar görmesine neden olabileceği için, korozif maddeler, lehim sıçraması

veya aşındırıcı tozlar ile Tutucunun temas etmesine kesinlikle izin vermeyin.

Çalışanların veya nesnelerin Tutucunun çalışma alanında bulunmasına kesinlikle izin

vermeyin.

Ülkenizdeki güvenlik yasaları ve standartlarına uymayan bir makineye takılı bir Tutucuyu

kesinlikle çalıştırmayın.

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

4. Kurulumu yaparken Tutucunun sıvılarla temasından kaçının. Programlama yaparken her

zaman Tutucunun iç parçalarının sıvılarla temas etmediğinden emin olun.

3.5 

Tutucu endüstriyel robotlar için uç elemanı veya araç olarak tasarlanmış bir sanayi ekipmanıdır.

Farklı nesneleri alma ve yerleştirme işlemleri için tasarlanmıştır.

RG6 Tutucu, Universal Robots'un robotlarıyla kullanılmak üzere tasarlanmıştır. Elektrik bağlantılarının,

programlama ve Tutucunun kullanımıyla ilgili olarak bu kılavuzda yer alan bilgiler sadece Universal Robots'un

robotları için geçerlidir.

DİKKAT:

Bu kılavuz UR robotları dışında kullanıma dair açıklamaları içermez. Tutucunun yanlış kullanımı

Tutucuda veya bağlı olduğu ekipmanda hasara neden olabilir.

Tutucunun insanlarla birlikte veya insanlara yakın şekilde ortak çalışmaya yönelik olarak kullanılması yanızca,

özel kullanımın tutulan nesneleri de içerecek şekilde komple uygulamaya dair risk değerlendirmesine bağlı

olarak önemli bir risk taşımadığı, tehlikeli olmayan uygulamalar için mümkündür.

Kullanım amacı dışında herhangi bir şekilde kullanım veya uygulama, izin verilemez kötüye kullanım olarak

değerlendirilir.

Bu aşağıdakileri içermekle birlikte, bunlarla sınırlı değildir:

1. Patlama olasılığı olan ortamlarda kullanılması.

2. Medikal ya da hayati tehlike arz eden uygulamalarda kullanılması.

3. Bir risk değerlendirmesi yapmadan önce kullanılması.

3.6 

Tutucu kısmen tamamlanmış makine olarak kabul edildiği için bir risk değerlendirmesi yapmak önemlidir.

Ayrıca uygulamada yer alan tüm makinelerin kılavuzlarında yer alan yönergelerin takip edilmesi de önemlidir.

Entegre eden kişinin risk değerlendirmesini yapmak için ISO 12100 ve ISO 10218-2’deki kılavuzlardan

yararlanması önerilir.

Aşağıda entegre eden kişinin asgari olarak dikkat etmesi gereken bazı olası tehlikeli durumlar listelenmiştir.

Belirli bir duruma bağlı olarak başka tehlikeli durumların olabileceğini unutmayın.

1. Tutucunun parmak kolları arasına uzuv sıkışması.

2. Tutulan nesnenin keskin kenarlarının ve sivri uçlarının deri kesiklerine neden olması.

3. Tutucunun yanlış montajından kaynaklanan tehlikeler.

4. Örneğin, yanlış kavrama kuvveti veya bir robota bağlı yüksek hızlanma nedeniyle nesnelerin

Tutucudan düşmesi.

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

4 

Tutucu bir güç kaybı durumunda kavrama kuvvetini koruyacağı şekilde tasarlanmıştır.

4.1 

Standart Tutucu dirsek tasarımı, Tutucunun 90°’lik adımlarla, 0° ila 180° arası açılarda ayarlanabilmesine

olanak tanır

4 adet M6x8 cıvata ile Tutucu dirseğini 30 torkla monte edin.

En az 7Nm tork ile cıvataları sıkın.

4-6 adet M5x10 cıvatayı 25 tork ile sıkın

En az 2Nm tork ile cıvataları sıkın.

TEHLİKE:

Tutucunun cıvataların doğru torkla sıkılarak monte edildiğinden emin olun. Yanlış montaj

yaralanmaya neden olabilir veya Tutucuya zarar verebilir.

DİKKAT:

Tutucudaki M5 dişleri 6mm derinliğe sahiptir. Bu derinliği aşmayın.

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

4.2 Mekanik boyutlar

Boyutlar milimetre cinsindendir (kablo yukarıdaki çizimden farklı olabilir).

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

My1

Mx1

Mz1

4.3 Yükleme kapasitesi

Bir nesneyi tutarken aşağıdaki parametrelerin bazılarının doğrudan uygulanabilir olmadığını ancak Tutucu

üzerindeki yükü hesaplamak için kullanılabileceğini aklınızda bulundurun.

Parmak uçlarındaki parametreler

gösterilen konumda hesaplanmıştır

ve parmakların konumlarına bağlı olarak

değişir.

4.4 Parmaklar

Standart parmaklar birçok farklı iş için kullanılabilir.

Özel parmaklar gerekiyorsa, bunların Tutucunun parmak uçlarına uyması gerekir.

Parametre

Statik Birim

1890

[N]

[Nm]

Mx1

120

[Nm]

My1

[Nm]

Mz1

120

[Nm]

Standart parmaklar

Çeşitli türlerde işler için

Boyutlar milimetre cinsindendir.

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

4.5 

Çalışma aralığı alüminyum parmaklar arasında ölçülür. Tutucu, parmaklar döndürülerek içten veya dıştan

tutacak şekilde kullanılabilir. Tutucu ayarlarına değerleri girmeden önce sapmanın ayarlanmış olduğun emin

olun.

4.5.1 

Parmak ucu kalınlığı, bağlı olan parmak ucunun referans noktasıyla RG6 alüminyum parmak ucu arasındaki

uzaklığı belirlemek için kullanılır.

Parmak uçlarını çıkarırken veya değiştirirken parmak ucu kalınlığı RG6 yapılandırmasında ayarlanmalıdır.

Daha fazla bilgi için bölüm 7.2.2’ye bakınız.

Dıştan Tutma

İçten Tutma

Döndürülmüş

parmaklar

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

5 

Bu bölümde Tutucunun tüm elektriksel arayüzü açıklanır. Burada kullanılan “G/Ç” terimiyle Tutucudan çıkan

veya Tutucuya gelen tüm dijital ve analog kontrol sinyalleri kastedilir.

5.1 

Tutucu kablosu Universal Robots'un robotlarına uyacak şekilde tasarlanmıştır. Bağlantılar aşağıda tarif edildiği

şekildedir. Tutucudaki araç bağlantısı çıkışı aşağıda tarif edilen giriş kablosu ile aynı bağlantıları paylaşır.

DİKKAT:

1. Tutucunun UR robotuna bağlı olmadığı bir uygulamada kullanıldığı durumlarda:

i. Analog giriş, dijital giriş-çıkış ve güç bağlantılarının uyumlu olduğuna emin

olun.

ii. Özel uygulamanıza uygun şekilde adapte edilmiş bir RG6 Tutucu programlama komut

dosyası kullandığınızdan emin olun.

Daha fazla bilgi için lütfen tedarikçinizle irtibata geçin.

2. Tutucuyu ıslak bir ortamda çalıştırmayın.

5.1.1 

Tutucu hem 12V hem de 24V ile çalışabilir.

Lütfen aklınızda bulundurun: 12 Volt'ta, kuvvet, hız ve bu kılavuzda açıklanan fonksiyon toleranslarının

bazılarını geçerli değildir. 24 V kullanılması önerilir.

tel

UR aracı

UR I/O V3

Beyaz

AI2

Araç analog giriş 2

Kahverengi

AI3

Araç analog giriş 3

Yeşil

DI9

Araç girişi 1

Sarı

DI8

Araç girişi 0

Gri

Güç

24V DC

Pembe

DO9

Araç çıkışı 1

Mavi

DO8

Araç çıkışı 0

Kırmızı

GND

0V DC

Kablo SAC-8P-PUR - 1404191

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

6 

6.1 Teknik Özellikler

* Tutucu 12 V’de normal hızın yaklaşık olarak yarı hızında çalışır.

Teknik veriler

Min.

Tipik

Maks.

Birim

IP Sınıfı

Toplam hareket (ayarlanabilir)

160

[mm]

Parmak konumu ayrışması

0,15

[mm]

Tekrarlama hassasiyeti

0,15

0,3

[mm]

Geriye hareket boşluğu

0,4

0,7

[mm]

Kavrama kuvveti (ayarlanabilir)

120

[N]

Kavrama kuvveti hassasiyeti

±2

±5

±10

[N]

Çalışma gerilimi*

[V DC]

Enerji tüketimi

1,9

14,4

[B]

Maksimum Akım

600

[mA]

Çalışma ortamı sıcaklığı

[°C]

Depolama sıcaklığı

[°C]

Ürün ağırlığı

[kg]

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7 

7.1 

UR sürümü 3.3 veya daha yeniyse, kurulum ve URCap eklentisini kullanamaya başlamak için Hızlı Başlangıç

kılavuzunu okuyun.

Daha düşük bir versiyon için 7.8UR uyumluluk bölümüne bakın.

7.2 

7.2.1 Montaj kurulumu

7.2.1.1 Dirsek

RG6 (ları) robota monte etmek için kullanılan dirseği seçin.

Seçenekler şunlardır: “Tek” ya da “çift”.

“Çift” dirsek, çift RG6 kurulumu için kullanılır. “Çift” dirsek ile RG6 30°’lik adımlarla döndürülebilir.

“Tek” dirsek ile RG6 90°’lik adımlarla döndürülebilir.

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.2.1.2 

‘b’ işaretli düğme, dirseği araç flanşının z-ekseni etrafında saatin ters yönünde 90° döndürür.

‘a’ işaretli düğmeler seçilen RG6’yı (kullanılan dirseğe bağlı olarak 30°/90°) adımlarla +/- yönde döndürür.

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.2.1.3 

Değerler, araç flanşından asıl TCP’ye dönüşümü veya RG6’nın parmakları

 arasındaki nokta ile asıl

TCP dönüşümünü temsil ettiğinde Radyo düğmeleri de değişir

. ‘nin değerleri dirseğe ve RG6’nın

dönme hareketine bağlı olduğu halde 

‘nin varsayılan değerleri her zaman [0,0,0,0,0,0] olacaktır.

Yukarıdaki örnekte 

 ve 

 arasındaki farkın nasıl hesaplandığını gösterilmektedir.

[X,Y,Z,RX,RY,RZ] alanları hem giriş hem de çıkış olarak kullanılır. 

 seçildiğinde, Döndürme

düğmelerine basıldığında ve yeni TCP genişliği girildiğinde değerler etkilenecektir. [X, Y, Z, RX, RY, RZ,]

değerleri her zaman üzerine yazılabilir. Sıfırlama istendiğinde, TCP radyo düğmesi 

 değerine

ayarlanmalıdır ve [X,Y,Z,RX,RY,RZ] rotasyon vektörleri [0,0,0,0,0,0] şeklinde doldurulmalıdır.

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

Yukarıda gösterilen örnekte, RG6’nın parmaklarının 50 mm uzatıldığında nelerin dikkate alınması gerektiği

gösterilmektedir.

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.2.1.4 

Parmaklar arasındaki referans genişliği tanımlar. Daha yüksek bir genişlik, dirsekten parmak aralığına doğru

uzanmayı azaltırken, daha düşük bir değer bu uzanmayı artıracaktır.

7.2.1.5 RG6 çift kurulumu

Çift dirsek seçilirse, “Master (Ana)” ve “Slave (Bağımlı)” radyo düğmeleri görünecektir. Bunlar, iki RG6

Tutucunun döndürme hareketini kontrol eder. Ana/Bağımlı radyo düğmeleri, eylemi Ana RG6 ile Bağımlı

RG6’dan hangisinin gerçekleştireceğini belirler.

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.2.2 Ayarlar

7.2.2.1 

Parmak ucu sapması, bağlanan parmak ucunun referans noktası ile RG6 alüminyum parmak ucunun içi

arasındaki uzaklığı belirtmek için kullanılır.

Yukarıdaki örnekler, URCap’ın belirli sapmaları nasıl kullandığını göstermektedir.

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.2.2.2 

URCap eklentisini TCP [X,Y,Z,RX,RY,RZ] döndürme vektörleri değerine ayarlama seçeneği, program

başladığında ve/veya RG6 herhangi bir işlem yaptığında sağ üst köşede kullanılabilir durumdadır.

TCP elle kontrol ediliyor ve “Derinlik Dengeleme” kullanılmıyorsa her iki onay işaretinin devre dışı

bırakılması önerilir. TCP (bir program sırasında) dinamik olarak değiştiriliyor ve “Derinlik Dengeleme”

kullanılıyorsa, “TCP’yi RG6 eyleminde ayarla” değerinin etkinleştirilmesi tavsiye edilir.

7.2.2.3 

“Tek adımı devre dışı bırak” seçilirse, robot programı RG6 düğümlerin sayısına bağlı olmaksızın hızlı

başlatılır; ancak bu durumda RG6 düğümlerini tek adımlamak mümkün değildir. İşaretli değilse durum

tersidir. Bu seçenek ayrıca sağ üst köşede de yer alır.

7.2.2.4 Derinlik dengel

Bütün “Derinlik Dengeleme” ayarları, RG6 düğümü Derinlik dengeleme için ayarlandığında, Derinlik

dengelemenin nasıl davranacağını kontrol etmek için kullanılır.

“Yumuşak durdurma” dengelemenin sonunda tüm eklem ivmelenmesini düşürür ve tümleşik dengeleme

hatasını en aza indirir, ancak düğüm yürütme süresini biraz azaltır.

“Gecikme uyarısı” etkinse robot hareketi RG6’yı belirtilen eşiğin üzerinde geciktirirse, robot bir uyarı verir.

Gecikmenin nedeni; düşük değerli hız kaydırıcı, düşük kazanç, yüksek ileri bakma süresi, sıkı güvenlik

ayarları, robot kinematiği, hızlı RG6 hareketleri (yüksek güç) ve tam RG6 vurusu olabilir.

“Gecikme eşiği” gecikme uyarısı etkinken uyarının devreye gireceği eşiği belirtir.

“Kazanç” derinlik dengelemede kullanılan servoj fonksiyonu için kullanılan kazancı belirtir. UR komut

kılavuzuna bakın.

“İleri bakma süresi” derinlik dengelemede kullanılan servoj fonksiyonu için kullanılan ileri bakma süresini

belirtir. UR komut kılavuzuna bakın.

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.3 

Bir RG6 düğüm eklemek için, Program sekmesinden Structure (Yapı)’yı seçin ve sonra URCaps sekmesine gidin.

Düğüm eklemek için RG6 düğmesine basın.

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.3.1 

“Genişlik” RG6’nın ulaşmaya çalıştığı en geniş değerdir. RG6 belirtilen kuvvet elde edildiğinde hedef

genişlikten farklı olan bir genişlikte durur.

“Kuvvet” RG6’nn elde etmeye çalıştığı hedef kuvvettir. RG6, hedef genişliğe hedef kuvvetten önce ulaşırsa

hareketini durdurur ve hedef kuvvet öngörülen genişlikte elde edilmeyebilir.

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.3.2 

“Taşıma kapasitesini ayarla” hesaplaması seçildiğinde, Taşıma kapasitesi alanına nesne ağrılığı girilmelidir.

Bunun ardından URCap eklentisi toplam taşıma kapasitesi sonucunu (dirsek, RG6(‘ler) nesnenin toplamı)

hesaplar. Nesnenin kütle merkezinin TCP’de olduğu varsayılır. Nesne ağırlığı yalnızca Tutucu bir nesneyi

tuttuğunda hesaplamaya dahil edilir.

Hesaplamalarda kullanılan formül şöyledir:

  





  







n: Var olan bileşenlerin sayısı

i: Dirsek, RG6_ana, RG6_bağımlı, ana_nesne, bağımlı_nesne

m: Her bir bileşen için kütle

r: Her bir bileşen için kütle vektörünün merkezi

M: UR kontrol aygıtına gönderilen nihai kütle (taşıma kapasitesi)

R: Nihai kütle merkezi vektörü (CX=Rx, CY=Ry, CZ=Rz)

Aşağıda referans olarak da gösterilen yukarıdaki formüller TCP yapılandırma kurulumuna ilişkindir. Basit bir

anlatımla, “Taşıma kapasitesini ayarla” seçildiğinde yalnızca söz konusu nesnenin ağırlığını dikkate almak

gerekir.

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

Alttaki iki örnek; RG6 0,5 kg ağırlığında bir nesneyi tuttuğunda URCap’ın nasıl bir hesaplama yapacağını

anlatıyor.

Tek destek dirseği:

Robot taşıma yükü = 0,09 kg (dirsek) + 1,0 kg (RG6) + 0,5 kg (taşıma nesnesi) = 1,59

Çift destek dirseği:

Robot taşıma yükü = 0,18 kg (çift dirsek) + 1,0 kg (RG6 ana) + 1,0 kg (RG6 bağımlı) + 0,5 kg (taşıma nesnesi) =

2,68 kg

7.3.3 Derinlik dengeleme

“Derinlik Dengeleme” etkinleştirildiğinde robot kol, parmak kollarının dairesel hareketini eşitleyen bir

hareket yapmaya çalışır. RG6 ve robot kolu hareketi arasında küçük bir gecikme olur. Bu gecikme

kurulumda belirlenen ayarlara bağlı olur. Bkz. 7.2.2.4 Dengeleme z-ekseni boyunca yapılır, bu nedenle z-

ekseninin yönelimini etkileyecek elle yapılmış herhangi bir değişiklik dengelemeyi de etkileyecektir.

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.3.4 

7.3.4.1 Herhangi bir nesne tutmadan

“Aç” ve “Kapat” düğmeleri, (seçilen) RG6’yı açıp kapatan “basılı tuttukça çalışan” düğmelerdir.

Yukarıdaki resimde; bir iş parçası tutulduğunda genişlik metninin nasıl bir geri bildirim verdiği ve “Gerçek

genişliği kaydet”e basıldığında güncel genişliğin düğüme nasıl ayarlandığı gösterilmektedir.

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.3.4.2 Bir nesneyi içten tutarken

Yukarıdaki resimde; bir nesne içten tutulduğunda genişlik metninin gerçek genişlikle ilgili nasıl bir geri

bildirim verdiği gösterilmektedir. “Kavramayı kaydet”e basıldığında güncel genişlik düğüme +3 mm olarak

ayarlanır.

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.3.4.3 

Yukarıdaki resimde; bir nesne dıştan tutulduğunda genişlik metninin gerçek genişlikle ilgili nasıl bir geri

bildirim verdiği gösterilmektedir. “Kavramayı kaydet”e basıldığında güncel genişlik düğüme -3 mm olarak

ayarlanır.

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.3.5 Çift Tutucu

Ana/Bağımlı düğmeleri ile eylemi ana Tutucunun mu yoksa bağımlı tutucunun mu gerçekleştireceği

belirlenir.

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.4 

RG6 TCP düğümü, robot için geçerli TCP’yi ayarlamak için eklenebilir. Görünüm ve kontroller Montaj kurulum

ekranıyla benzerdir. “TCP radyo düğmeleri ve değerler” ile “TCP genişliği” Kurulumdakilerle aynıdır. Farklı

olarak tüm kurulumu değil tek bir düğümü etkiler.

Örnek olarak lütfen bkz. 7.2.1.3 ve 0 (Çift Tutucu kuruluysa bkz 7.2.1.5 ve 7.3.5).

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.5 RG6 Komut fonksiyonu

On Robot URCap etkinleştirildiğinde, ön tanımlı bir RG6 komut fonksiyonu olacaktır:

RG6 (hedef_genişlik = 110, hedef_kuvvet = 40, yük = 0,0, yükü_ayarla = Yanlış, derinlik_dengeleme = Yanlış,

bağımlı = Yanlış)

Tüm giriş değişkenleri RG6 düğümünde kullanılanla aynıdır. Komut fonksiyonu parametreli programlama için

faydalıdır. Örneğin bir iş parçasını hızlıca bırakması için bağıl bir hareketi aşağıda belirtilen şekilde yapabilir:

RG6 (ölçüm_genişliği + 5, 40)

Bu, hedef kuvvet 40N’ye ayarlanmış şekilde Tutucuyu 5 mm açar.

Ayrıca yumuşak/uyumlu bir iş parçasının kesin bir derinlikle (2 mm) işaretlenmesi gerekiyorsa, bu aşağıda

belirtilen şekilde yapılabilir:

RG6 (hedef_genişlik=0, hedef_kuvvet=3, derinlik_dengeleme=Doğru)

RG6 (hedef_genişlik=ölçülen_genişlik-2, hedef_kuvvet=40, derinlik_dengeleme=Doğru)

7.6 

7.6.1 Tek RG6

7.6.2 Çift RG6

Geri Bildirim

değişkeni

Birim

Açıklama

tutma_saptandı

Doğru/Yanlış

Tutucu bir iş parçasını saptadıysa Doğru

tutma_kaybı

Doğru/Yanlış

Tutucu bir iş parçasını düşürdüyse Doğru

ölçülen_genişlik

[mm]

Tutucunun parmakları arasındaki genişlik

Geri Bildirim değişkeni

Birim

Açıklama

ana_tutma_saptandı

Doğru/Yanlış

Ana Tutucu bir iş parçasını saptadıysa

Doğru

ana_tutma_kaybı

Doğru/Yanlış

Ana Tutucu bir iş parçasını düşürdüyse

Doğru

ana_ölçülen_genişlik

[mm]

Ana tutucunun parmakları arasındaki

genişlik

bağımlı_tutma_saptandı

Doğru/Yanlış

Bağımlı Tutucu bir iş parçasını saptadıysa

Doğru

bağımlı_tutma_kaybı

Doğru/Yanlış

Bağımlı Tutucu bir iş parçasını

düşürdüyse Doğru

bağımlı_ölçülen_değer

[mm]

Bağımlı tutucunun parmakları arasındaki

genişlik

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.7 URCap sürümü

7.7.1 

Sağ üst köşedeki Onrobot logosunu basıldığında alttaki kutu görüntülenir. Bu kutudan, RG6 aygıt yazılımı

güncellenebilir ve hangi URCap sürümünün yüklü olduğu görülebilir.

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

7.8 

UR sürümü 3.0 <= ve > = 3.3 ise: Robotun en yeni mevcut UR yazılımına yükseltilmesi ve bu kılavuzda yüklenen

URCap eklentisinin yüklenmesi önerilir. Robot sürümü <3.0 ise On Robot USB aygıtı bunu algılayarak gerekli

şablonlar yükleyecektir. Bu durumda, USB aygıtındaki “\ON\CLASSIC\Technical support” klasöründe bulunan

Kullanıcı Kılavuzu sürüm 1.44’e bakın.

Uyumluluğa genel bakış:

Aygıt yazılımı sürümü düşük ise URCap otomatik olarak güncellemenize rehberlik edecektir.

RG6 Kullanıcı Kılavuzu - Versiyon 1.9

8 

8.1 

Avrupa Makine Direktifi 2006/42/EC Ek II 1.B.’ye göre

Üretici:

On Robot ApS

Hvidkærvej 3

5250 Odense SV

Danimarka

+45 53 53 57 37

Bu ürünle ilgili olarak aşağıdakileri beyan eder:

Tipi: Endüstriyel Robot Kavrayıcı

Modeli: RG6

Seri numarası başlangıcı: RG6-1020017

2006/42/EC’ye göre kısmen tamamlanmış makinedir. Bu ürün 2006/42/EC’de belirtilen tüm temel

gerekliliklere tam uyumlu hale getirilmeden işletmeye alınmamalıdır. Kapsamlı bir risk değerlendirmesi gerekli

tüm gerekliliklerin yerine getirilmesinin bir parçası olarak her uygulama için gerçekleştirilmelidir. Tüm temel

gereklilikler değerlendirilmelidir. RG6 kullanım kılavuzundaki tüm talimatlara ve açıklamalara uyulması

zorunludur.

2006/42/EC Ek-VII kısım B'ye göre derlenen Teknik dokümantasyon ulusal makamlar tarafından talep

edildiğinde sağlanabilir.

Ürün aşağıdaki yönetmeliklere uygundur ve aşağıdaki yönetmeliklere göre CE işareti almıştır:

2014/30/EU - Elektromanyetik Uygunluk Direktifi (EMC)

2011/65/EU - Bazı tehlikeli maddelerin kullanımının sınırlandırılması (RoHS)

2014/35/EU - Düşük gerilim direktifi (LVD)

Bilge Jacob Christiansen

İşletme Direktörü ve Kurucu

Odense, 18 Temmuz 2017

RG6 User Manual Tr

Navigation menu

Versions of this User Manual:

Views

Navigation