Robo Master Development Board User Guide
RoboMaster%20Development%20Board%20User%20Guide
User Manual:
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RoboMaster 开发板
用户手册
2018.04
V1.0
目 录
免责声明
2
产品使用注意事项
2
RoboMaster 开发板 A 型
3
简 介
3
接口及外部丝印
3
特征参数
5
功能说明
6
RoboMaster 开发板 B 型
18
简 介
18
接口及外部丝印
18
特征参数
20
功能说明
20
RoboMaster 开发板 OLED
27
简 介
27
特征参数
27
功能说明
28
参考初始化代码
29
RoboMaster 开发板 A 型 丝印及引脚定义图
30
RoboMaster 开发板 B 型 丝印及引脚定义图
31
1
免责声明
感谢您购买 RoboMasterTM 开发板 A 型（以下简称开发板 A 型）、RoboMaster 开发板 B 型（以
下简称开发板 B 型）、RoboMaster 开发板 OLED（以下简称 OLED）。在使用之前，请仔细
阅读本声明，一旦使用，即被视为对本声明全部内容的认可和接受。请严格遵守手册、产品说
明和相关的法律法规、政策、准则安装和使用该产品。在使用产品过程中，用户承诺对自己的
行为及因此而产生的所有后果负责。因用户不当使用、安装、改装造成的任何损失，DJITM 将
不承担法律责任。
DJI 是深圳市大疆 TM 创新科技有限公司及其关联公司的商标。本文出现的产品名称、品牌等，
均为其所属公司的商标。本产品及手册为大疆创新版权所有。未经许可，不得以任何形式复制
翻印。
关于免责声明的最终解释权，归大疆创新所有。
产品使用注意事项
1. 请按照说明书正确连接线材，以免损坏接口以及开发板。
2. 使用前请检查线材有无老化、短路。老化或短路的线材不适合继续使用。
3. 请按照本文规定的工作环境（如电压、电流、温度等参数）使用，否则将会影响产品寿命
或造成永久性损坏。
4. 安装时注意做好保护，防止静电、物理损坏。
5. 请保持开发板的干净整洁，避免由于异物造成短路或性能下降。
6. 请不要用手直接接触开发板上的芯片，避免由于静电放电造成开发板损坏或性能下降。
7. 开发板上电后如发现有火花、冒烟，焦糊味或其它异常，请立即关掉电源。
2
RoboMaster 开发板 A 型
简 介
RoboMaster 开 发 板 A 型 是 一 款 面 向 机 器 人 DIY 的 开 源 主 控。 开 发 板 主 控 芯 片 为
STM32F427IIH6，拥有丰富的扩展接口和通信接口，板载 IMU，可配合 RoboMaster 出品的
M3508 直流无刷减速电机、UWB 模块以及妙算等产品使用，亦可配合 DJI 飞控 SDK 使用，
配件丰富。开发板具有防反接和缓启动等多重保护。经过 RoboMaster 竞赛的打磨和改进，开
发板不仅满足比赛机器人的控制需求，也非常适合用户 DIY。
接口及外部丝印
开发板 A 型正面丝印及接口如下图所示：
1
2
1 3 4 5
6
6
6
2
7
8
9
10
23
23
1
26
11
25
24
12
13
1
14
8
2
15
23 1
2 23
1 22 21 201916 18 17
16
16
序号 名称
丝印说明
1
CAN1
H：CAN-H( 高位数据线 )
L：CAN-L( 低位数据线 )
备注
2
可控电源输出接口
+：电源正极
未标注的一端为电源负极 , 此
电源可以通过程序进行控制。
3
TF 卡槽
4
电压调节拨码
6.4V 7.4V 8.4V：
仅有对应位置 ON 时的电压值
此拨码用于调节 (8)PWM 的
电压，更多详细设置请见反
面丝印图。
5
SDK CAN2
3
6
CAN2
H：CAN-H( 高位数据线 )
L：CAN-L( 低位数据线 )
7
同步信号
G：GND、S：同步信号
8
PWM×8
G：GND 、+：VCC
：PWM 输出，A – H S-Z：IO
对应表索引
其中 VCC 电压可以通过电压
调节拨码设置，IO 对应表见
反面丝印图。
9
USB
10
用户自定义 LED×8
11
OLED 接口
12
DBUS
DBUS：DBUS 信号、+：VCC
G：GND
在连接设备时，请注意 DBUS
端子上的突出部分方向与丝
印标注一致。
13
用户自定义按键
14
SWD
+：VCC(3.3V)、G：GND、
SWCLK：SWD 时钟、SIDIO：
SWD 数据
15
3.3V 电源输出接口
3V3：VCC(3.3V)、PGND：GND
16
UART
+：VCC、G：GND、T：数据发送
(Tx)、R：数据接收 (Rx)
17
复位按键
18
用户自定义 LED×2
19
SDK UART
G：GND、T：数据发送 (Tx)
R：数据接收 (Rx)、*：无连接
20
5V 电源输出接口
+：VCC
21
12V 电源指示灯
22
蓝牙串口
T：数据发送 (Tx)、R：数据接收 (Rx)、
G：GND、+：VCC
23
PWM
G：GND 、*：无连接
：PWM 输出、△：1 号引脚
部分接口未完全标注，只标
注了 1 号引脚。
24
电源输入接口
+：VCC
未标注引脚为 GND。
25
12V 电源输出接口 ×3
26
GPIO X 18 & 5V 电源
1，2，I-R：IO 对应表索引
IO 对应表见反面丝印图。
4
未标注引脚为 GND。
开发板 A 型背面丝印如下图所示：
85
64
对应单片机 IO
对应输出电压
32
电压调节拨码状态
5.50
3.50
对应单片机 IO
正面丝印标注索引
58
正面丝印标注索引
电源框图如下图所示：
PowerTree
24 V Power output @ Max 20 A
LM25116
电源输出
12 V@10 A
XT30 供电
防反接& 缓启动
24 V电源输入
MP2233
TPS54540
TPS54540
MP2456GJ
3.3 V@3 A
5~12 V@5 A 可调电源输出
2*8 路PWM供电
5 V@2 A 5 V 通讯接口电源
5 V@500 mA
LP5907MFX
LP5907MFX
3.3 V 对外供电
CAN通讯接口
串口通讯接口
3.3 V@250 mA
3.3 V@250 mA
MCU
IMU
D-Bus + Buzzer
特征参数
项目
参数
最大电压
26 V
支持电池
4~6S LiPo
最大允许输入电流 *（持续）
20 A
电源输出接口最大单路电流 **
10A
重量
48 g
尺寸（长宽）
85×58 mm
工作温度范围
0 ~ 55 ℃
* 室温 25℃、通风良好的实验环境下测得。
** 电源输出接口单路最大电流指每一路电源输出接口可承受的最大电流，但所有电源输出接
口的电流总和不得超过最大允许输入电流。
5
功能说明
1.1 电源过压、防反接、缓启动电路
电源输入接口采用标准的 XT30 接口，电源输入首先并联 28V TVS 管，防止瞬态高电压烧坏开
发板，然后通过 PMOS Q1 和 NMOS Q2 组成缓启动与防反接电路，有效防止电源接头接触瞬
间打火，造成接头损坏，并且防止电源正负极反接对开发板造成损害。其中图中 D19 为齐纳
二极管，当输入电压超过其击穿电压（30±2V）时，三极管 Q3 导通，PMOS Q1 关断，该电
路起到过压保护的作用。
电源和CAN输入
[6,8]
[6,8]
A
Q2
BAT-
1
2
3
5
VCC_INPUT
5
6
7
8
33R
R82
Q1
3
0201R171
1% 10K
D14
4
2
4
28V~32V
BAT-
Q18
PMBT3906
D94
D17
1
0603
C41
1K
1%
50V
0201
R170
1%
100K
R87
0201
100nF
0201
R169
1%
100K
BZX584C9V1
25V
10nF
PGND
C
0402
R92
5%
33R
D13
0402
C194
1
2
SMAJ28CA
J10
4
XT30PW-M
3
0.0
TPCA8122
3
2
1
NC
最大输出电压 28V左右
电流20A
PGND
0402
5%
1%
0402
C199
R173
1.5M
0201
1.0A
PGND
25V
10nF
CAN1_L
CAN1_H
11257W90-2P-S
R172
1K
1
2
1
2
3
BZX584C9V1
3
4
0201
1%
J9
4
NC D14 开启过压防护
PSMN1R4-40YLD
PGND
防反接，上电缓启动，过压保护
1.2 DBUS* 接口
开发板 A 型配备有 1 路 DBUS 接口 , 下图是其接口原理图。
DBUS 是 UART 信号的反相形式，因此从接插件的 3 脚进入后，经过 Q14 反相之后再送入单
片机的 UART1。波特率一般设置为 100kbps。
VCC_3V3_S
4.7K
USART1_RX(PB7)
3
[3]
DBUS
R89
Q14
1
R174
2
4.7K
2.54mm 3PIN单排弯头插针（90°）
0.0A
3
3
2
VCC_5V_S
1 2
1
PMBT3904-215
PGND
PGND
* DBUS 为 DJI 遥控器通用协议
6
J43
1.3 SWD 调试接口
开发板 A 型配备一个 SWD 调试接口，用于单片机程序的下载和调试。SWD 调试接口位于主
控板的右侧下方。SWCLK 和 SWDIO 在开发板中串联了 100Ω 的电阻，起到保护单片机的作用。
J1
1
2
3
4
PGND
1.4 USART 接口
立式
6
4
3
2
1
[4]
[4]
C
C
C38
C37
4
3
2
1
USART3_RX(PD9)
USART3_TX(PD8)
D12
On Board SDK
J2
6
On Board SDK
D11
通讯接口
150mA
150mA
A
1A
1.0A
11257W00-4P-S
A
卧式53261 接口，1脚在左侧
0201 50V47pF
GND
1% R3
100R 0201
SWDIO [3]
1% R4
100R 0201
SWCLK
[3]
On Board SDK
0402
J2
GND
L1
6
4
0201
6
4 3
VCC_3V3_S
0201 L3
3 2
1500mA
L4
2 1
5
RFID
1
5
0201 50V47pF
5
6
0201
0201 L3
L4
通讯接口
150mA
150mA
USART3_RX(PD9)
USART3_TX(PD8)
[4]
[4]
6
4
3
2
1
4
3
2
1
0201
0201 L3
L4
150mA
150mA
USART3_RX(PD9)
USART3_TX(PD8)
[4]
[4]
5
1.0A
11257W00-4P-S
D11
C
5
C
通讯接口
C38
J2
6
C37
开 发 板 A 型 配 备 有 四 路 USART 接 口， 分 别 连 接 到 USART3、USART6、USART7 和
D12
USER串口
立式
J36
0201 50V47pF
PGND
D12
0201 50V47pF
C
D11
C
5
1.0A
11257W00-4P-S
C38
5
C37
USART8。其中 USART3 是配合 DJI ON BOARD SDK 使用，线序与其它三个串口不同，在使
0201
0201L62
L63
1.0A 立式
11257W00-4P-S
PGND
A
D77C
A
A
J37
C109
D80C
C108
D79C
A
PGND
PGND
0201VCC_5V_U
0201 L67
L68
J38
5
6
5
4
3
2
1
4
3
2
1
[4]
[4]
A
0201
0201 L67
L68
PGND
VCC_5V_U
[4]
[4]
150mA
150mA
UART8_RX(PE0)
UART8_TX(PE1)
[4]
[4]
150mA
150mA
UART7_RX(PE7)
UART7_TX(PE8)
[4]
[4]
150mA
150mA
UART7_RX(PE7)
UART7_TX(PE8)
[4]
[4]
C124
UART7_RX(PE7)
UART7_TX(PE8)
立式
11257W00-4P-S
UART8_RX(PE0)
UART8_TX(PE1)
0201 50V47pF
150mA
150mA
1.0A
PGND
D83 C
[4]
[4]
[4]
[4]
PGND
VCC_5V_U
D82 C
UART7_RX(PE7)
UART7_TX(PE8)
UART8_RX(PE0)
UART8_TX(PE1)
150mA
150mA
PGND
VCC_5V_U
0201
0201 L67
L68
4
3
2
1
C123
150mA
150mA
150mA
150mA
5
4
3
2
1
A
5
6
0201 50V47pF
0201
0201 L67
0201 L68
0201 L64
PGND
L65
VCC_5V_U
PGND
VCC_5V_U
0201
0201
50V47pF
50V47pFC109
C124
D79CD82 C
D80CD83 C
A
A
A
J38
6
A
PGND
PGND
0201
50V47pF
0201
50V47pFC108
C123
J38
4
4 3
3 4
2
4
2 3
1
3
1 2
2 1
1
立式
11257W00-4P-S
1.0A 立式
11257W00-4P-S
[4]
[4]
0201 50V47pF
020150V
C124
47pF
立式
11257W00-4P-S
A D83 C
1.0A
A D82 C
UART8_RX(PE0)
[4]
USART6_RX(PG9)
[4]
UART8_TX(PE1)
[4]
USART6_TX(PG14) [4]
6
6 J37
6
6
6
5
5
5
5
1.0A
USART6_RX(PG9)
USART6_TX(PG14)
PGND
VCC_5V_U
0201
0201 L64
L65
A
150mA
150mA
150mA
150mA
0201
50V
47pF C105
C109
0201
50V
47pF
CC
D80
D77
CC
D79
D76
5
5
1.0A 立式
1.0A 立 式
11257W00-4P-S
11257W00-4P-S
AA
PGND
PGND
6
6
4
4
3
3
2
2
1
1
AA
5
5
4
4
3
3
2
2
1
1
0201
50V
47pF C104
C108
0201
50V
47pF
6
6
0201
0201L64
0201
L62
0201L65
L63
PGND
PGND
VCC_5V_U
VCC_5V_U
4
4 3
3 2
2 1
5 J38
1
5
6
4
6
4 3
1.0A 3
立式2
2 1
5 11257W00-4P-S
5
1
PGND
6
020150V
47pF
0201 50V47pF
C123
6
USER串口
J37
J36
150mA
150mA
C105
C105
4
4
立 式3
3 2
11257W00-4P-S
2 1
1
5
1.0A
6
PGND
VCC_5V_U
0201
0201 L64
L65
020150V47pF
0201C109
50V47pF
6
PGND 5
0201
0201L62
L63
D77C
[4]
[4]
5
J37
4
3
2
1
D76C
USART6_RX(PG9)
USART6_TX(PG14)
6
C104
PGND
VCC_5V_U
5
AD79C
150mA
150mA
[4]
[4]
AD80C
USART3_RX(PD9)
USART3_TX(PD8)
4
3
2
1
A
C
150mA
150mA
0201
0201L62
L63
J36
6
C105 A
C
C38
C37
A
D12
通讯接口
0201 50V47pF
立式
11257W00-4P-S
D11
D77C 50V47pF
0201
1.0A
PGND
D76C 50V47pF
0201
4
6
4 3
1.0A
3 2
11257W00-4P-S
2 1
PGND 5
5立式 1
USER串口
C104 A
4
3
2
1
A
6
6
J36
5
0201
0201 L3
L4
0201 50V47pF
5
4
3
2
1
[4]
[4]
USER串口
On Board SDK
J2
6
USART6_RX(PG9)
USART6_TX(PG14)
0201 50V47pF
A
D76C
立式
11257W00-4P-S
C104
1.0A
PGND
150mA
150mA
PGND
VCC_5V_U
A
A
A
RS232 接口通信，请外置电平转换芯片。
5
4
3
2
1
0201 50V47pF
5
6
4
3
2
1
020150V47pF
0201C108
50V47pF
立式
0201 50V47pF
PGND
0201 50V47pF
用串口时请注意 TX 和 RX 需要交叉连接。本接口只支持 3.3V 和 5V 电平，若需与 RS485 或
6
7
1.5 用户自定义 LED×2
开发板 A 型配备有 2 颗用户自定义 LED，分别为绿色和红色。每一个指示灯都由单片机的一
个引脚直接驱动，其配置低电平则点亮指示灯，配置高电平则指示灯熄灭。下表为指示灯的引
脚配置和参数。
用户自定义 LED
颜色
单片机引脚
点亮电流
绿色
PF14
约 4mA
红色
PE11
约 4mA
1.6 用户自定义 LED X 8
开发板 A 型配备有 8 颗绿色 LED 灯珠，对应 IO 为 PG1-PG8，单颗点亮电流约 4mA。
1.7 按键
开发板 A 型配备两个按键，其中黑色按键为单片机复位按键，白色按键为用户自定义按键。
其中白色按键直接连到单片机的 PB2 管脚，该按键按下为高电平。
10K
4
C13
1uF
1
3
S1
3
2
用户自定义按键
KEY(PB2)
[4]
1
50mA
2
6.3V
VCC_3V3_S
NRST
4
0201
SW1
1%
0201
R19
VCC_3V3_S
50mA
1.8 BOOT 启动设置
开发板 A 型上的 STM32 芯片上有两个管脚 BOOT0 和 BOOT1，这两个管脚在芯片复位时的
电平状态决定了芯片复位后的启动方式。开发板 A 型的 BOOT 管脚配置如下图。默认情况下
BOOT 管脚均被拉低，上电从 User Flash 启动。其中 R1、R2、R17 和 R18 焊盘位于两个按
键中间，R1 和 R17 是空贴，用户可以使用镊子将其短接，使得单片机以不同的方式启动。当
BOOT0 = 1 BOOT1 = 0 时，单片机将从 System memory 启动，进入 DFU 模式。
VCC_3V3_MCU
8
R1
10K
R2
10K
5% NC
0402
5%
0402
BOOT1
VCC_3V3_MCU
R17
10K
R18
10K
5% NC
0402
5%
0402
BOOT0
NRST
3V3
3V3
BOOT0
BOOT1
BOOT0
BOOT1
GND
GND
NRST
GND
GND
Boot mood selection pins
BOOT1
BOOT0
X
0
KEY(PB2)
KEY(PB2)
VCC_3V3_S
VCC_3V3_S
Boot mode
Aliasing
Main Flash Memory
Main Flash memory is selected as
the boot space
0
1
System memory
1
1
Embedded SRAM
System memory is selected as the
boot space
Embedded SRAM is selected as
the boot space
1.9 USB 接口
开发板 A 型配备一个 USB 全速接口，该端口完全符合 USB2.0 规范的 On-The-Go 补充标准，
在主机模式下。OTG_FS 支持全速（FS，12Mbps）和低速（LS，1.5Mbps）收发器，而从机
模式下仅支持全速（FS，12Mbps）收发器。
A
1.0A
U2
4
C
D18
PESD5V0F1BL
C
D19
PESD5V0F1BL
C
D20
R38
0402
22R
1 5% 2 2
USB_FS_DM(PA11) [3]
DLP11SN900HL2
4
5%
0402
5%
0402
3
R41
22R
R42
22R
3
USB_FS_DP(PA12) [3]
USB_FS_ID(PA10) [3]
A
A
6
7
8
9
10
11
1
PESD5V0F1BL
SHELL1
SHELL2
SHELL3
SHELL4
SHELL5
SHELL6
1
2
3
4
5
A
VBUS
DM
DP
ID
GND
J14
1.4A
25V
100nF
16V
1uF
D15
VCC_5V_S
INDUCTOR
0402
C39
0402
C40
0603
PESD12VV1BL
C
USB接口
L5
9
1.10 蜂鸣器
开发板 A 型板载一个贴片式蜂鸣器，该蜂鸣器需要使用 PWM 驱动，额定频率 2700Hz。
Buzzer
VCC_5V_S
A
D28
B
D
LS1
3
A
C
DIODE
25V 10uF
KLJ-8530A-5027
5V
C
0603 C50
510R1
5%
R48
Q4
NPN-1
2
[4]TIM12_CH1(PH6) R47
0402
1A
10K
PGND
1.11 5V 电源接口
开发板 A 型集成一个可控的 5V 电源接口，最大电流 400mA，用户可以外接 RoboMaster 红
点激光器，也可使用线材包里提供的线材连接其他设备。
5V电源接口
J15
VCC_5V_U
5%
0805
R37
0R
1
2
1
2
3
3
4
4
1A
53398-0271
3
PGND
LASER(PG13)
510R
0402
5%
1
R44
10K
Q3
NPN-1
2
R43
[4]
1A
PGND
10
1.12 CAN2 通讯接口
开发板 A 型为满足用户外接设备的需求，一共引出 4 个 CAN2 接口，其中一个（J3）线序与
另外三个（J11、J8 和 J4）不相同。J3 是专门为 DJI OnboardSDK 使用的通讯接口，其余三
个接口可以接 RoboMaster UWB 定位系统以及其他 CAN 通讯的模块。
CAN 接口
CAN 接口
J4
6 J4
4
6
4 3
6
4
3 2
6
4 3
2
5
1
3
5
1 2
2 1
5
5
1
1.0A 立式
11257W00-4P-S
1.0A 立式
PGND
11257W00-4P-S
CAN2 接口
CAN2
接口
J8
VCC_5V_U
6 J8
6
4
6
3
6
4
2
5
3
5
1
2
5
5 立式
1
1.0A
VCC_5V_U
PGND
CAN2_H
PGND
CAN2_L
CAN2_H
CAN2_L
[6,8]
[6,8]
[6,8]
[6,8]
PGND
6 J11
4
6
4 3
6
3 4
6
4 2
3
2
5
1
3
5
1 2
2 1
5
5
1
立式
1.0A
立式
11257W00-4P-S
1.0A
PGND
VCC_5V_U
VCC_5V_U
PGND
CAN2_H
PGND
CAN2_L
CAN2_H
CAN2_L
[6,8]
[6,8]
[6,8]
[6,8]
立式
11257W00-4P-S
1.0A
11257W00-4P-S
PGND
PGND
CAN2 接口
CAN2
接口
J11
4
3
4
2
3
1
2
1
J3
VCC_5V_U
VCC_5V_U
PGND
CAN2_H
PGND
CAN2_L
CAN2_H
CAN2_L
6 J3
4
6
4 3
6
3 4
6
4 2
3
2 1
5
3 2
5
1
2 1
5
5
1
1.0A
11257W00-4P-S
1.0A
立式
PGND
11257W00-4P-S
立式
PGND
[6,8]
[6,8]
[6,8]
[6,8]
11257W00-4P-S
PGND
CAN2_L
CAN2_H
CAN2_L
CAN2_H
[6,8]
[6,8]
[6,8]
[6,8]
PGND
PGND
1.13 IMU 模块
开发板 A 型集成一个 IMU 模块，其 IMU 由 MPU6500 陀螺仪和 IST8310 地磁传感器组成。为
了解决陀螺仪温飘的问题，开发板在 MPU6500 四周增加 10 颗加热电阻，用户可以通过 PB5
加热电阻控制管脚和 MPU6500 内部的温度传感器做恒温处理，加热温度一般控制在比电路板
正常工作温度高 15~20℃为宜。10 个加热电阻工作电压为 24V，该电阻可以在 1S 内将 IMU
模块的温度从 25℃加热到 50℃。板载 IST8310 的地址为：0x0E。为减少电源噪声对 IMU 模
块的影响，板载 IMU 模块采用独立的 LDO 供电。
U14
VCC_5V_S
4
0402 C195
6.3V 4.7uF
R168
4.7K
0402
5%
3
IN
VCC_3V3_IMU
OUT
EN GND
PAD
1
2
5
1
0402 C197 C196
6.3V 4.7uF 100nF
25V 0402
LP5907SNX-3.3/NOPB
11
VCC_3V3_IMU
U3
0402 C53
13
10V 10nF
100nF 16V 1uF
0201
0402
25V
8
R46
4.7K
泄放电阻
[4]
[4]
C52
C51
0201
L13
0201
L15
SPI5_MOSI(PF9)
SPI5_SCK(PF7)
150mA
24
150mA
23
AUX_DA
AUX_CL
VDDIO
[3]
IMU_INT(PB8)
R49
VCC_3V3_IMU
INT
FSYNC
20
25
RESV-GND
ePAD
GND
10
9
22
25V
100nF
0402
0201
L14
0201
L16
17
16
15
6
14
5
4
3
2
1
18
MPU6600
AUX_DA
0201
4.7K
5%
NC10
NC9
NC8
NC6
NC7
NC5
NC4
NC3
NC2
NC1
RESV-FLOAT
12
AUX_CL
CSn
AUX_DA
AUX_CL
11
0201
4.7K
5%
R50
AD0/SDO
SCL/SCLK
21
7
150mA
REGOUT
SDA/SDI
19
0201
L17
C54
VDD
VCC_3V3_IMU
Set/Reset(PE2)
INT(PE3)
C55
AUX_DA
AUX_CL
1
2
3
4
SDA
DRDY
RSTN
DVDD
U4
VCC_3V3_IMU
100nF
0402 25V
16
15
14
13
[4]
[4]
SCL
AVDD
NC1
NC2
12
11
10
9
CAD0
CAD1
VPP
NC3
C57
100nF
NC
GND2
C1
GND1
5
6
7
8
25V
0402
IST8310
IIC Address :0X0E
5%
10K
5%
10K
5%
10K
5%
10K
5%
3 10K
5%
10K
5%
10K
5%
10K
5%
10K
5%
10K
0402
R51
0402
R52
0402
R53
0402
R54
0402
R55
0402
R56
0402
R57
0402
R58
0402
R59
0402
R60
VCC_INPUT
Heat_PWM(PB5)
1% R61
0201
100R
XXX
Q5
BSS138LT1G
1
R62
10K
2
[3]
0.5~1.5V
0402
5%
PGND
12
C56
4.7uF
10V
0603
150mA
SPI5_MISO(PF8)
[4]
150mA
SPI5_NSS(PF6)
[4]
1.14 TF 卡接口
开发板 A 型配备一个 TF 卡接口，用户可以根据自己的需求存储一些调试数据，其原理图如下
图所示。
SD卡接口
VCC_3V3_S
R22
R23
R24
R25
R26
Micro_SD
C36
G3
PGND
[3]
[3]
[4]
SDIO_D2(PC10)
SDIO_D3(PC11)
SDIO_CMD(PD2)
R28
R27
R29
22R 0.05 0402
22R 0.05 0402
22R 0.05 0402
[3]
SDIO_CK(PC12)
R30
22R 0.05 0402
R31
R32
22R 0.05 0402
22R 0.05 0402
DAT2
DAT3
CMD
VDD
CLK
VSS1
DAT0
DAT1
CDSW
GND1
GND2
[3] SDIO_D0(PC8)
[3] SDIO_D1(PC9)
[4] SD_EXTI(PE15)
1
2
3
4
5
6
7
8
D1
GND3
GND4
J6
G4
10K
10K
10K
10K
10K
100nF
25V
0402
G1
G2
PGND MicroSD 47352-1001
PGND
1.15 用户自定义接口
为增强开发板 A 型的适用性，板载 18 个用户自定义接口，以 2.54mm 排针的形式引出，其原
理图如下图所示。
用户自定义接口
0201 50V47pF C101
A
C
D74
C
D72
0201 50V47pF C100
A
C
D73
C99
0201 50V47pF
A
C
D71
C98
0201 50V47pF
A
C
D69
C97
0201 50V47pF
A
C
D70
C96
0201 50V47pF
A
C
D68
C95
C
D67
C94
3A
VCC_5V_U
2*10pin 180°
直排针 PGND
L45
L47
L49
L51
L53
L55
L57
L59
L61
I2C2_SCL(PF1)
SPI4_MISO(PE5)
SPI4_MOSI(PE6)
ADC1_IN12(PC2)
ADC1_IN13(PC3)
ADC1_IN14(PC4)
ADC1_IN15(PC5)
DAC_OUT2(PA5)
PF10
[4]
[4]
[4]
[3]
[3]
[3]
[3]
[3]
[4]
0201 50V47pF C102
A
C
D75
0201
0201 150mA
0201 150mA
0201 150mA
0201 150mA
0201 150mA
0201 150mA
0201 150mA
0201 150mA
150mA
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
0201 50V47pF
A
C93
0201 50V47pF
D65 C
C92
D64 C
C91
D63 C
C89
C90
D66 C
A
0201 50V47pF
A
0201 50V47pF
A
A
0201 50V47pF
0201 50V47pF
D61C
C88
D60 C
C87
D59 C
C86
D62 C
A
0201 50V47pF
A
0201 50V47pF
A
0201 50V47pF
D58 C
C85
J34
0201 50V47pF
A
1
3
5
7
9
11
13
15
17
19
150mA
150mA
150mA
150mA
150mA
150mA
150mA
150mA
150mA
A
DAC_EXTI9(PI9)
L44
L46
L48
L50
L52
L54
L56
L58
L60
A
I2C2_SDA(PF0) 0201
SPI4_NSS(PE4) 0201
SPI4_SCK(PE12) 0201
ADC1_IN8(PB0) 0201
ADC1_IN9(PB1) 0201
ADC1_IN10(PC0)0201
ADC1_IN11(PC1)0201
DAC_OUT1(PA4)0201
0201 50V47pF
0201
[4]
[4]
[4]
[3]
[3]
[3]
[3]
[3]
[5]
13
1.16 PWM 接口
开发板 A 型为方便用户使用 PWM 驱动的舵机等执行器，引出 16 路 PWM，并为这 16 路
PWM 提供 5A 驱动能力的电源。PWM 供电电压默认输出 5V，用户可以根据实际需求调整 3
位拨码配置不同的输出电压。PWM 原理图和电源配置表如下图所示。
8路PWM 输出
J31
PGND
PGND
EP
GND
D57C
C76
D51C
C82
D50C
C81
D49C
C80
C75
D48C
A
0201 50V47pF
A
0201 50V47pF
0201 50V47pF
A
A
0201 50V47pF
0603
FB_1 0.8V
R118
100R
7
0201
C120
0201 1% 100pF
D81
SVM860VB
2
8A
1
VCC_5V_ADJ
C185
C115
C118
100nF
C184
C117
A
5
50V
5V@5A
6.8uH 4.5A
3
9
RT/CLK
FB
0R 04020.05
C110
C116
SW
COMP
TP_3
XXX
L66
XXX
R117
FB=0.8V
TP_4
PGND
PGND
fclk = 400kHz
PGND
0402
U8
ON KE
1 2 3
22.75
1
OFF
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
ON
13.3
2
OFF
OFF
ON
OFF
ON
ON
ON
OFF
9.4
3
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
ON
ON
输出电压
4.9875
6.401126
7.405545
8.408777
12.24
8.819
10.85
9.82
1%
750R
串联电阻
拨码序号
1
2
3
4
5
6
7
8
1
2
3
环路补偿
PGND
14
NC
C119
470pF
0402 40.2K
1%
50V
FB_1
100nF
25V
0402
25V
22uF
25V
22uF 25V
22uF
25V
22uF
25V
22uF
EN
8
Imax =5A
R116
DSHP03TSGER
50V
0402
BOOT
3A
8pin 180°
直排针
PGND
25mA
1%
0402
4.7nF
VIN
1
1
2
3
4
5
6
7
8
6
5
4
C122
5A
J30
1
2
3
4
5
6
7
8
1
2
3
4
5
6
7
8
0402
R122
1%
7.68K
0402 0402
1%
R165
22K
R123
1%
0402
13.3K R124
0402
1%
8.2K
R166
0402 47pF
4
R121
U7
1
2
3
4
5
6
7
8
并排放置
0201 50V47pF
D56C
C74
0201 50V47pF
D55C
C78
A
0201 50V47pF
6
0402 243K
0.01
C114
3
0402 R119
0.01
17.8K
R120
50V C121
0.01
68K
PGND
R115
309K
C113
0201
4.7uF
C112
C111
0.01
50V
0805
4.7uF
50V
0805
4.7uF
4.7uF
50V
0805
0402
2
VCC_5V_ADJ
J29
1
2
3
4
5
6
7
8
3A
3A
8pin 180°
直排针蓝色 8pin 180°直排针红色
DC-DC BUCK
(12~24)V->5V
VCC_INPUT
50V
0805
1
2
3
4
5
6
7
8
0201
0201
0201
0201
0201
0201
0201
0201
C79
100R
100R
100R
100R
100R
100R
100R
100R
A
R95
R98
R97
R96
R99
R101
R102
R103
D47C
[3]
[3]
[3]
[3]
[5]
[5]
[5]
[5] TIM8_CH4(PI2)
150mA 1%
150mA 1%
150mA 1%
150mA 1%
150mA 1%
150mA 1%
150mA 1%
150mA 1%
A
L34
L35
L36
L37
L38
L40
L41
L42
0201 50V47pF
0201
TIM2_CH1(PA0) 0201
TIM2_CH2(PA1) 0201
TIM2_CH3(PA2) 0201
TIM2_CH4(PA3) 0201
TIM8_CH1(PI5) 0201
TIM8_CH2(PI6) 0201
TIM8_CH3(PI7) 0201
R167
1.2K
1.17 OLED 接口
为方便用户调试和显示部分参数，开发板 A 型配备 OLED 接口，用户可以购买 OLED 模块使用，
详细使用方法可以参见开发板 OLED 功能说明。
OLED&按键
J17
C47
C
D23
C46
0201 50V47pF
C
D24
C
D22
C45
0201 50V47pF
1.0A
0201
0201 L6
0201 L7
0201 L8
0201 L9
L10
PGND
150mA
150mA
150mA
150mA
150mA
OLED_RST(PB10)
OLED_DC(PB9)
OLED_SCLK(PB3)
OLED_MOSI(PA7)
BUTTON_AD(PA6)
[3]
[3]
[3]
[3]
[3]
C
D25
VCC_3V3_S
C
D21
C44
8
1
2
3
4
5
6
7
0201 50V47pF
8
1
2
3
4
5
6
7
9
C43
9
A
A
0201 50V47pF
A
A
卧式
A
0201 50V47pF
11257W90-7P-S
PGND
1.18 同步信号接口
为了同步外接模块时序，开发板 A 型配备一个 5V 同步信号接口，该接口可以根据 PB14 和
PB15 的相关配置，来决定单发同步信号、接收同步信号以及收发同步信号。其电路图如下所示。
5V 同步信号
2
Q15
BSS138LT1G
0.5~1.5V
0402 5%
R107
10K
3
SNYCHOR(PB14)
[3]
SNYCHOR(PB15)
[3]
50V47pF
C106
R111
0R
0402
5%
0201
D78C
1.0A
PGND 11257W90-2P-S PGND
R106
2
1
A
4
2
1
10K
4
3
0402 5%
J42
3
10.05
R105
0402
22R
VCC_3V3_S
VCC_5V_U
15
1.19 四路可控电源输出接口
开发板 A 型有四个可控电源输出接口，每一个电源接口都由一个 PMOS 来控制，4 路总电流
不能超过 20A，且单路电流不能超过 10A。其原理图如下图所示：
Q6
TPCA8122
XXX
10K R66
0402 5%
1%
1K
0201
2
4
1%
4
10K R72
20A走线
PGND
Q11
TPCA8122
VCC_OUT4
4
PGND
J21
XT30UPB-F
0402 5%
10K R71
10K R73
0402 5%
Q12
PMBT3904-215
0201
1%
5
6
7
8
?2V~?3V
2
R77
10K
1K
0201
3
2
1
D31
BZX584C9V1
3
1
150mA
C61
15.0A
VCC_OUT2
PGND
R75
0201 50V47pF
16
XT30UPB-F
0402 5%
1%
1%
C
0201
XXX
POWER4_CTRL(PH5)
A
2
Q13
PMBT3904-215
-
C60
J22
+
0201 50V47pF
R78
10K
1K
0201
VCC_OUT2
?2V~?3V
10K R74
0402 5%
1
150mA
XXX
[4]
5
6
7
8
D32
BZX584C9V1
VCC_INPUT
0201
L20
20A走线
PGND
Q10
TPCA8122
3
2
1
3
R76
1%
15.0A
VCC_OUT3
PGND
XXX
POWER2_CTRL(PH3)
C
0201
XXX
[4]
XT30UPB-F
Q8
PMBT3904-215
A
2
R69
10K
-
C58
J19
+
0201 50V47pF
10K R63
0402 5%
1
150mA
VCC_OUT3
?2V~?3V
VCC_INPUT
0201
L21
5
6
7
8
D29
BZX584C9V1
3
R67
1%
20A走线
PGND
Q7
TPCA8122
3
2
1
10K R65
0402 5%
XXX
0201
L18
VCC_OUT1
PGND
XXX
POWER3_CTRL(PH4)
C
0201
-
C59
1K
0201
A
15.0A
+
0201 50V47pF
Q9
PMBT3904-215
R70
10K
VCC_INPUT
[4]
XT30UPB-F
3
1
150mA
1%
J20
-
0201
L19
VCC_OUT1
+
POWER1_CTRL(PH2)
[4]
5
6
7
8
D30
BZX584C9V1
?2V~?3V
XXX
R68
3
2
1
4
10K R64
0402 5%
VCC_INPUT
15.0A
A
C
VCC_OUT4
20A走线
PGND
1.20 12V 电源输出接口
开发板 A 型配备一个输出电压 12V，最大输出电流 10A* 的 DC-DC 电源 , 当负载电流达到
10A 后，若继续加重负载，会导致电压下降甚至造成永久损坏。该电源具备过流保护功能，
保护动作电流为 22A，如果用户用来给电机供电，请注意电机如进行急加速急减速等操作时，
会导致短时的电流增大超过保护电路动作电流值，故请缓慢启动电机，以免造成电机无法正
常启动。
(15~24)V->12V
8
7
6
5
VCC_INPUT
1
2
3
PGND
VCC_12V
VCC_12V
A
C142
1uF
100nF
470pF C146
50V
0603
PGND
D88
C
C191
C193
C192
C138
C140
C141
50V
0805
PGND PGND
VCC_12V
C139
C136
A
C135
35V C
22uF
25V
22uF
25V
22uF
25V
22uF
25V
22uF
25V
22uF
25V
22uF
25V
22uF
25V
22uF
C137
R136
0402
10R
5%
5
1
2
3
R141
PSMN1R8-40YLC
R139
0R
R142
XXX
0R
TP_5
10uH 10A
4mR
PGND
1%
0402
Q17
4
1206 1%
5%
PGND
R134
4.7R
A
DIODE TVS BI-DIR
0603
1.7V
50V
C D87
DIODE
R137
10K
R138
11
17
Q16
BSC067N06LS3
4
4.7R
D86 C
DIODE
C131
1uF
L69
13.8*12.6*6.0mm
15
12
13
0R
PGND
f=250KHz
开始转换
Vin>12.5V
R129
C130 0603
1uF
50V
VCCA
1uF C145
DEMB
VCCX
19
16
18
20
0402
AGND
EP
PGND
LO
CS
CSG
6
21
14
C143 17.8KR133
10.7K
PGND
HO
VCC
HB
SW
SS
FB
COMP
VOUT
100pF C144
3.3nF
R140
PGND
1.21K
PGNDPGND
C147
PGND
LM25116MHX/NOPB
VIN
EN
UVLO
RT/SYNC
RAMP
330pF
16V
0402
R135
5%
R132
C132
1uF
10K
0402
7
8
9
10
U9
A
+
PGND
1
R127 4
1M 2
3
5
DIODE
C133
R130
10nF C134
1%
0402 100K
1%
0201
D85
R131
50V
0603
R128
100nF
511K
50V
0805
C129
12.4K
50V
1206
C128
270pF
50V
1206
C127
C
4.7uF 4.7uF 1uF
VCC
35V
C126
22uF
A
C
+
A
VCC_INPUT
C125
C D84
DIODE
TP_6
R143
D89
VCC_12V
PGND
30mA
4.7K
* 室温 25℃、通风良好的实验环境下测得。
1.21 预留蓝牙模块接口
为方便用户调试，开发板 A 型含有一个蓝牙接口，用户可以根据实际的需求自行使用蓝牙模块。
该接口使用 UART2，其原理图如下所示。
预留蓝牙串口
VCC_5V_U
[4]
[4]
C49
150mA USART2_RX(PD6)
150mA USART2_TX(PD5)
0201 50V47pF
D27 C
A
C48
D26 C
SIP4-2P54MM
4Pin排针
0201
L11
0201
L12
PGND
A
1
2
3
4
1
2
3
4
0201 50V47pF
J18
17
RoboMaster 开发板 B 型
简 介
RoboMaster 开发板 B 型专为传感器和执行部件设计，可配合 RoboMaster 开发板 A 型使用，
完成复杂机器人的开发。该开发板主控芯片为 STM32F105R8T6，接口丰富、结构紧凑，支持
电磁阀等控制。拥有四路光耦隔离保护接口，可搭配 RoboMaster OLED 模块使用。
接口及外部丝印
1 2
3
4
5
6
1
7
7
5
8
5
5
8
5
9
1
14 13 12 11 10
1
11
15
15
15
15
8
18
8
序号 名称
1
电源输出接口
2
复位按键
3
OLED 接口
4
用户自定义 LED X 2
5
CAN2
丝印说明
备注
+：VCC
未标注一端为 GND。
H：CAN-H( 高位数据线 )
L：CAN-L( 低位数据线 )
G：GND、+:VCC
6
传感器指示灯
7
UART
S1-S4：对应 4 个传感器指示灯
+：VCC、G：GND
T：数据发送 (Tx)
R：数据接收 (Rx)
8
传感器接口
9
PWM X 4
10
DBUS
11
CAN1
12
电源输入接口
+：VCC、G：GND、
：传感器信号
G：GND、+：VCC
：PWM 信号
H：CAN-H( 高位数据线 )
L：CAN-L( 低位数据线 )
+：VCC
未标注一端为 GND。
+：VCC(3.3V)、G：GND、
13
SWD
SWCLK：SWD 时钟、SIDIO：
SWD 数据
14
GPIO X 4
15
可控电源输出接口
+：VCC、G：GND
电源框图如下图所示：
24 V PowerOutput MAX@16 A
防反接
24 V电源输入
PowerTree
TPS54540
5 V@5 A
LP5907MFX
3.3 V@250 mA
电源输出
MCU
PWM&5 V POWER SUPPLY
19
特征参数
项目
参数
最大电压
26 V
支持电池
3-6S LiPo
最大工作电流 *（持续）
20 A
电源输出接口最大单路电流 **
10A
重量
24 g
尺寸（长宽）
60*46 mm
工作温度范围
0 ~ 55 ℃
* 室温 25℃、通风良好的实验环境下测得。
** 电源输出接口单路最大电流指每一路电源输出接口可承受的最大电流，但所有电源输出接
口的电流总和不得超过最大允许输入电流。
功能说明
2.1 电源防反接电路
电源输入接口采用标准的 XT30 接口，在正极线路上串有一个 PMOS，该 MOS 可以实现防反
D20
0402
5%
R68
5%
0402
20
VCC_INPUT
3
2
1
4
1
2
5
6
7
8
10K
J30
Q10
TPCA8122
0.0
4
XT30PW-M
3
接的作用，其原理图如下所示。
R67
10K
2.2 DBUS 接口
开发板 B 型配备有 1 路 DBUS 接口 , 下图是其接口原理图。
DBUS 是 UART 信号的反相形式，因此从接插件的 3 脚进入后，经过 Q9 反相之后再送入单片
机的 UART4。波特率一般设置为 100kbps。
VCC_3V3
R45
4.7K
VCC_5V
0402
5%
DBUS_RX
[2]
3
3
2
1
3
2
1
R54
4.7K
0402
J9
1
Q9
PMBT3904-215
5%
2
2.54MM 3PIN
2.54mm间距插针
DBUS
2.3 SWD 调试接口
开发板 B 型配备一个 SWD 调试接口，用于单片机程序的下载和调试。SWD 调试接口位于主
控板的右侧下方。SWCLK 和 SWDIO 在开发板中串联了 100Ω 的电阻，起到保护单片机的作用。
J1
6
5
GND
1
2
3
4
1% R1
1% R2
L1
100R
100R
1500mA
0201
0201
SWDIO
SWCLK
GND
VCC_3V3
[2]
[2]
立式式53261 接口，1脚在左侧
1A
533980471
21
2.4 USART 接口
开发板 B 型配备有两路 USART 接口，分别连接到 USART2、USART3。在使用串口时请注意
TX 和 RX 的交叉连接，以免造成无法通讯。本接口只支持 3.3V 和 5V 电平，若需与 RS485 或
两路调试串口
RS232 接口通信，请外置电平转换芯片。
J16
6
5
6
1
2
3
4
1
2
3
4
5
R65
0R VCC_5V
0402NC 5%
USART3_TX
USART3_RX
[2]
[2]
11257W90-4P-S
11257W90-4P-S
J20
6
5
6
5
1
2
3
4
1
2
3
4
11257W90-4P-S
11257W90-4P-S
R66
0R VCC_5V
0402NC 5%
USART2_TX
USART2_RX
[2]
[2]
卧式
2.5 用户自定义 LED
开发板 B 型配备有 2 颗 LED 指示灯。每一个 LED 都由单片机的一个引脚直接驱动，其配置低
电平则点亮 LED，配置高电平则 LED 熄灭。给出了 LED 的引脚配置和参数。
LED 引脚配置
22
颜色
单片机引脚
IO 类型
点亮电流
绿色
PB0
5V 容忍
约 4mA
红色
PB1
5V 容忍
约 4mA
2.6 按键
复位按键
10K
1%
0201
R5
VCC_3V3
SW1
4
10V C5
1uF
NRST
2
3
1
50mA
0201
2.7 BOOT 启动设置
开发板 B 型上的 STM32 芯片上有两个管脚 BOOT0 和 BOOT1，这两个管脚在芯片复位时的
电平状态决定了芯片复位后的启动方式。开发板 B 型的 BOOT 管脚配置如下图所示。默认情
况下 BOOT 管脚均被拉低，上电从 User Flash 启动。其中 R11 和 R14 是空贴器件，用户可以
使用镊子将其短接，使得单片机以不同的方式启动。
Boot mood selection pins
Boot mode
Aliasing
BOOT1
BOOT0
X
0
Main Flash Memory
Main Flash memory is selected as
the boot space
0
1
System memory
System memory is selected as the
boot space
1
1
Embedded SRAM
Embedded SRAM is selected as
the boot space
R11
0402
VCC_3V3
5%
10K NC
10K
R12
5% 0402
R13
10K
BOOT0
BOOT1
5% 0402
VCC_3V3
R14
0402
BOOT1 BOOT0
X
0
0
1
1
1
10K
5% NC
BOOT SOURCE
User Flash
System Memory
Embedded SRAM
通过短接NC电阻来改变BOOT引导方式。
23
2.7 CAN 接口
开发板 B 型为满足用户外接设备的需求，引出两路 CAN，CAN1 配置为 PB8 和 PB9 管脚，
CAN2 配置为 PB12 和 PB13 管脚。
2.8 用户自定义接口
为增强开发板的适用性，板载 4 个用户自定义接口，以 2.54mm 排针的形式引出，其原理图
如下图所示。
1
2
3
4
PC0
PC1
PC2
PC3
J33
1
2
3
4
0.0A
2.54mm 4PIN 单排直插针
2.9 PWM 接口
开发板 B 型为方便用户使用 PWM 驱动的舵机等执行器，引出 4 路 PWM。
4路PWM 输出
TIM1_CH1(PA8)
[2]
TIM1_CH1
J26
1
2
3
2.54MM 3PIN
2.54mm间距插针
24
1
2
3
TIM1_CH2(PA9)
[2]
J27
VCC_5V
1
2
3
YC.DZ.S00743
TIM1_CH3(PA10)
TIM1_CH2
[2]
J28
1
2
3
VCC_5V
1
2
3
TIM1_CH4(PA11)
TIM1_CH3
[2]
TIM1_CH4
J29
1
2
3
VCC_5V
1
2
3
2.54MM 3PIN
2.54MM 3PIN
2.54MM 3PIN
2.54mm间距插针
2.54mm间距插针
2.54mm间距插针
1
2
3
VCC_5V
2.10 OLED 接口
为方便用户调试和显示部分参数，开发板 B 型配备 OLED 接口，用户可以购买 OLED 模块使用，
详细使用方法可以参见开发板 OLED 功能说明。
OLED 接口
J31
VCC_3V3
C
C29
D11
A
0201 50V47pF
C
C28
0201 50V47pF
D10
A
C
C
C27
D9
A
A
D8
0201 50V47pF
D7
C26
OLED_RST
[2]
OLED_DC
[2]
SPI1_SCK
[2]
SPI1_MOSI
[2]
Button_AD [2]
0201 50V47pF
1.0A
11257W90-7P-S
150mA
150mA
150mA
150mA
150mA
A
L18
L19
L20
L21
L22
0201 50V47pF
8
1
2
3
4
5
6
7
C
8
9
1
2
3
4
5
6
7
C25
9
2.11 传感器接口
为满足用户需要接高压信号（大于 5V）开关量传感器的需求，本开发板集成了四路带光耦隔
离的接口，其中有两路是高电平有效，另外两路是低电平有效，用户可以根据选用的传感器自
行安装。另外也可以根据原理图修改 0ohm 电阻自行配置高低电平。其原理图如下所示。每一
路传感器接口型号为 XH2.54 插座，每个接口最大可提供 2A 电流。
WAFER2.5-1X3P
3.0A
5
3
5
3 2
2 1
4
4
1
J7
5
4
4
3
2
1
4
J8
5
3.0A
5
3
2
1
R48
NC S_INPUT2_H
0R 0603
R49
5% S_INPUT2_L
0R 0603
VCC_INPUT
3
2
1
R55
5% S_INPUT3_H
0R 0603
R56
NC S_INPUT3_L
0R 0603
VCC_INPUT
3.0A
5
4
3
2
1
J10
3.0A
5
4
5
4
J11
3
2
1
VCC_INPUT VCC_INPUT VCC_INPUT VCC_INPUT
R39
NC S_INPUT1_H
0R 0603
R42
5% S_INPUT1_L
0R 0603
VCC_INPUT
3
2
1
R59
5% S_INPUT4_H
0R 0603
R60
NC S_INPUT4_L
0R 0603
VCC_INPUT
R43
0R
0603
NC
R44
0R
0603
NC
R40
0R
5% 0603
R41
0R
5% 0603
S_INPUT1_H
R46
S_INPUT1_L
S_INPUT2_H
04020.05
R50
1K
S_INPUT2_L
S_INPUT3_H
D17
30mA
S_INPUT3_L
S_INPUT4_H
R57
S_INPUT4_L
0402
红 R52
红
16
2
3
15
14
04020.05
1K
4
5
13
12
6
红 30mA 7
11
10
04020.05 D18
1K
D19
30mA
0.05
U4
1K 1
红
D16
30mA
8
9
10K
5%
S_OUT1
10K
5%
S_OUT2
10K
5%
S_OUT3
10K
5%
S_OUT4
R47
0402
[2]
R51
0402
[2]
R53
0402
[2]
R58
0402
[2]
VCC_3V3
VCC_3V3
VCC_3V3
VCC_3V3
TLP291-4
0603 5%
R61
0R
5%
R62
0R
0603
NC
R63
0R
0603
NC
R64
0R
0603
默认低电平有效，实际使用可以自行配置电阻。
四路传感器输入接口
25
2.12 四路可控电源输出接口
开发板 B 型有四个电源输出接口，每一个电源接口都由一个 PMOS 来控制是否输出电源。其
原理图如下图所示。每一路可输出最大电流为 2A，插座型号为 XH2.54。
10K R17
5
6
7
8
VCC_OUT1
4
0402 5%
10K R18
Q1
TPCA8122
3
2
1
J3
4
1
1%
10K R21
10K R22
1
WAFER2.5-1X2P
Q3
TPCA8122
3
2
1
5
6
7
8
VCC_OUT2
J4
4
3
Q4
PMBT3904-215
4
1
2
2
WAFER2.5-1X2P
10K R29
10K R30
Q5
TPCA8122
3
2
1
5
6
7
8
J5
4
3
3
1
1K
1%
2
R38
10K
Q8
PMBT3904-215
Q7
TPCA8122
3
2
1
5
6
7
8
VCC_OUT4
4
10K R34
10K R35
1
1K
0.05
3
VCC_OUT3
1
2
WAFER2.5-1X2P
2
0402 5%
0402 5%
3
26
0402
0201
150mA R37
C37
L26
0201 50V47pF
POWER4_CTRL
1
2
3.0A
Q6
PMBT3904-215
VCC_INPUT
[2]
4
1%
0.05
R33
0402
10K
150mA R31
0201
L25
C35
POWER3_CTRL
VCC_OUT3
4
0402 5%
0402 5%
VCC_INPUT
0201 50V47pF
[2]
3
VCC_OUT2
1
2
3.0A
1%
R27
1K
0.05
10K
0402
0201
C31
POWER2_CTRL
150mA R25
0201 50V47pF
[2]
L24
VCC_OUT1
1
2
4
0402 5%
3
3
0402 5%
VCC_INPUT
1
2
3.0A
Q2
PMBT3904-215
2
1K
0.05
R20
0402
10K
150mA R19
0201
L23
C30
POWER1_CTRL
0201 50V47pF
[2]
4
3
3
4路可控电源输出
0402 5%
VCC_INPUT
J6
4
3
4
3
1
2
VCC_OUT4
1
2
3.0A
WAFER2.5-1X2P
RoboMaster 开发板 OLED
简 介
RoboMaster 开发板 OLED 专 为 RoboMaster 开发板 A 型 和 RoboMaster 开发板 B 型设计。
OLED 带有一个 0.96 英寸，分辨率为 128 × 64 的 OLED 屏幕以及一个五维按键。OLED 采
用 SPI 通讯的方式，其驱动芯片为 SH1106G。
接口示意图
1
2
3
1. 7-Pin 接口，如图所示从左到右线序分别为：
BUTTON AD、SPI2 MOSI、SPI2-SCK、OLED-DC、OLED-RST、GND、VCC-3V3。
2. OLED 屏幕。
3. 五维按键安装孔：将包装内的五维按键按压至该孔进行固定。安装后，五维按键支持上、下、
左、右及中间五个方向的操作，查看五维按键说明章节了解详细信息。
特征参数
项目
参数
额定电压
3.3V
最大工作电流 *
10mA
OLED 通信接口
SPI
按键
五维键
重量
9g
尺寸（长宽）
37×45 mm
屏幕分辨率
128×64
屏幕尺寸
0.96 英寸
工作温度范围
0 ~ 50 ℃
* 室温 25℃、通风良好的实验环境下测得。
27
功能说明
OLED 模块采用 SPI 通讯的方式，其驱动芯片为 SH1106G。扩展 OLED 模块的通用性，该模
块集成一个五向按键，为节省信号线，五个按键共用一个管脚，采用 AD 采集键值，以分压的
方式，将五个按键五等分，其参考分压表如下表所示。
阻值
电压
AD 参考值 (12bit)
中间
左
右
上
下
0
26.1
73.2
150
402
0
0.683029
1.394688
1.98
2.642629
0
847.7843
1731.104
2457.6
3280.064
33K
0402 1%
R4
0R
0402 5%
10M
R6
0402 1%
R2
Button_AD
按键
1
2
3
7
9
J3
A
CEN
C
MT1
MT3
B
COM
D
MT2
MT4
4
5
6
8
10
R3
0402
R7
0402
309K
1%
Button_AD
100K
1%
Button_AD
VCC_3V3
0.0
R5
0402
10K
1%
R8
100K
0R
0402 5%
C7
100nF
25V
0402
28
Button_AD
参考初始化代码
void InitOLED_MASTER_SH1106G(void)
{
Write_Command(0xAE); //DOT MARTIX DISPLAY OFF
Write_Command(0x32); //SET PUMP VOLTAGE 8v
Write_Command(0x40); //SET DISPLAY START LINE(40H-7FH)
Write_Command(0x81); //CONTARST CONTROL(00H-0FFH)
Write_Command(CONTRAST);
Write_Command(0xA1); //SET SEGMENT RE-MAP(0A0H-0A1H)
Write_Command(0xA4); //ENTIRE DISPLAY OFF(0A4H-0A5H)
Write_Command(0xA6); //SET NORMAL DISPLAY(0A6H-0A7H)
Write_Command(0xA8); //SET MULTIPLEX RATIO 64
Write_Command(0x3F);
Write_Command(0xAD); //SET DC/DC BOOSTER(8AH=OFF,8BH=ON)
Write_Command(0x8B);
Write_Command(0xC8); //COM SCAN COM1-COM64(0C8H,0C0H)
Write_Command(0xD3); //SET DISPLAY OFFSET(OOH-3FH)
Write_Command(0x00);
Write_Command(0xD5); //SET FRAME FREQUENCY
Write_Command(0x80);
Write_Command(0xD9); //SET PRE_CHARGE PERIOD
Write_Command(0x1F);
Write_Command(0xDA); //COM PIN CONFIGURATION(02H,12H)
Write_Command(0x12);
Write_Command(0xDB); //SET VCOM DESELECT LEVEL(35H)
Write_Command(0x40);
Write_Command(0xAF); //DSPLAY ON
}
29
RoboMaster 开发板 A 型 丝印及引脚定义图
30
RoboMaster 开发板 B 型 丝印及引脚定义图
（正面）
31
（背面）
32
WWW.ROBOMASTER.COM
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Source Exif Data:
File Type : PDF File Type Extension : pdf MIME Type : application/pdf PDF Version : 1.7 Linearized : Yes Encryption : Standard V4.4 (128-bit) User Access : Print, Extract, Print high-res Create Date : 2018:04:13 14:24:05+08:00 Creator : Adobe InDesign CC (Macintosh) Modify Date : 2018:04:13 14:33:35+08:00 Tagged PDF : Yes XMP Toolkit : Adobe XMP Core 4.2.1-c041 52.342996, 2008/05/07-20:48:00 Metadata Date : 2018:04:13 14:33:35+08:00 Creator Tool : Adobe InDesign CC (Macintosh) Instance ID : uuid:1b431d61-87f8-4b95-aedd-683187b9a1c1 Original Document ID : xmp.did:ee9b48d6-8aef-4e36-8212-174f3e94ae70 Document ID : xmp.id:3ea26b78-6ae9-4180-9583-754d4c0f86de Rendition Class : proof:pdf History Action : converted History Parameters : from application/x-indesign to application/pdf History Software Agent : Adobe InDesign CC (Macintosh) History Changed : / History When : 2018:04:13 14:24:05+08:00 Derived From Instance ID : xmp.iid:12da97b9-80c7-452a-884c-b9135c9695bb Derived From Document ID : xmp.did:ee9b48d6-8aef-4e36-8212-174f3e94ae70 Derived From Original Document ID: xmp.did:ee9b48d6-8aef-4e36-8212-174f3e94ae70 Derived From Rendition Class : default Format : application/pdf Producer : Adobe PDF Library 10.0.1 Trapped : False Page Count : 35EXIF Metadata provided by EXIF.tools