Manual

User Manual:

Open the PDF directly: View PDF PDF .
Page Count: 81

Scroll down to view the document on your mobile browser.

Ad

1 軌道最適化による動作生成の基礎
2 コンフィギュレーションとタスク関数
- 2.1 瞬時コンフィギュレーションと瞬時タスク関数
- 2.2 軌道コンフィギュレーションと軌道タスク関数
3 勾配を用いた制約付き非線形最適化
- 3.1 逐次二次計画法
- 3.2 複数解候補を用いた逐次二次計画法
  - 3.2.1 複数解候補を用いた逐次二次計画法の理論
  - 3.2.2 複数解候補を用いた逐次二次計画法の実装
4 動作生成の拡張
- 4.1 マニピュレーションの動作生成
- 4.2 Bスプラインを用いた関節軌道生成
  - 4.2.1 Bスプラインを用いた関節軌道生成の理論
  - 4.2.2 Bスプラインを用いた関節軌道生成の実装
5 補足

Navigation menu